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Triad-displaced ULAs configuration for non-circular sources with larger continuous virtual aperture and enhanced degrees of freedom
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作者 SHAIKH Abdul Hayee DANG Xiaoyu HUANG Daqing 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2024年第1期81-93,共13页
Non-uniform linear array(NULA)configurations are well renowned due to their structural ability for providing increased degrees of freedom(DOF)and wider array aperture than uniform linear arrays(ULAs).These characteris... Non-uniform linear array(NULA)configurations are well renowned due to their structural ability for providing increased degrees of freedom(DOF)and wider array aperture than uniform linear arrays(ULAs).These characteristics play a significant role in improving the direction-of-arrival(DOA)estimation accuracy.However,most of the existing NULA geometries are primarily applicable to circular sources(CSs),while they limitedly improve the DOF and continuous virtual aperture for noncircular sources(NCSs).Toward this purpose,we present a triaddisplaced ULAs(Tdis-ULAs)configuration for NCS.The TdisULAs structure generally consists of three ULAs,which are appropriately placed.The proposed antenna array approach fully exploits the non-circular characteristics of the sources.Given the same number of elements,the Tdis-ULAs design achieves more DOF and larger hole-free co-array aperture than its sparse array competitors.Advantageously,the number of uniform DOF,optimal distribution of elements among the ULAs,and precise element positions are uniquely determined by the closed-form expressions.Moreover,the proposed array also produces a filled resulting co-array.Numerical simulations are conducted to show the performance advantages of the proposed Tdis-ULAs configuration over its counterpart designs. 展开更多
关键词 direction-of-arrival(DOA)estimation sparse array non-circular source(NCS) sum co-array difference co-array degrees of freedom(Dof)
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SVC的2DOF差分进化控制动态性能研究
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作者 张路锋 马家庆 +3 位作者 何志琴 吴钦木 陈昌盛 覃涛 《太阳能学报》 北大核心 2025年第1期472-479,共8页
为提高静止无功补偿器在风电机组进行无功补偿时其整流过程的动态性能和对电网谐波的抑制能力,对系统整流过程中的控制器进行改进。首先将静止无功补偿器的直流侧和风电系统整流后的直流侧并联,然后在电压外环上,基于分数阶微积分理论... 为提高静止无功补偿器在风电机组进行无功补偿时其整流过程的动态性能和对电网谐波的抑制能力,对系统整流过程中的控制器进行改进。首先将静止无功补偿器的直流侧和风电系统整流后的直流侧并联,然后在电压外环上,基于分数阶微积分理论设计分数阶PID控制器,并使用差分进化算法对其参数进行整定,在电流内环上,使用二自由度PID控制器来提高电流的稳定性和抗干扰能力。在此基础上在Matlab/Simulink仿真平台上搭建模型,仿真结果表明:提出的方法不仅是稳定的,而且与传统PI控制器、分数阶PID控制器以及基于差分进化优化算法的分数阶PID控制器相比,在响应速度和超调量等方面显著下降,具有较好的动态响应性能,进入稳态后的总谐波失真因素和纹波系数明显减小,提高电网对谐波的抑制能力。 展开更多
关键词 风电机组 静止无功补偿器 差分进化算法 分数阶微积分 二自由度PID控制器
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融合多层特征的窗口6DoF合成视频质量评价
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作者 唐婷琰 邹文辉 +2 位作者 彭宗举 陈芬 金充充 《电子学报》 北大核心 2025年第1期193-208,共16页
六自由度(Six Degrees of Freedom,6DoF)视频允许用户从全方位、任意视角身临其境体验场景,是下一代沉浸式视频产业的发展方向.部分自由度受限的窗口6DoF视频近年来成为研究热点,本文提出面向窗口6DoF合成视频的主观数据库和客观质量评... 六自由度(Six Degrees of Freedom,6DoF)视频允许用户从全方位、任意视角身临其境体验场景,是下一代沉浸式视频产业的发展方向.部分自由度受限的窗口6DoF视频近年来成为研究热点,本文提出面向窗口6DoF合成视频的主观数据库和客观质量评价方法.在主观数据库方面,构建了包含两种交互路径不适性失真、四种绘制失真和四种压缩失真的窗口6DoF合成视频主观质量数据库Windowed-6DoF,并开展主观质量测试及结果分析.在客观质量评价方法方面,设计了一种融合多层特征的窗口6DoF合成视频无参考客观质量评价方法.采用切比雪夫矩提取视频时域切片上的底层形状特征;采用Resnet-50网络提取视频的时域、空域高层语义特征并进行降维处理;最后采用随机森林将底层形状特征和高层语义特征进行融合,且训练得到窗口6DoF合成视频的客观质量评价模型.在提出的数据库Windowed-6DoF和公共数据库IRCCyN/IVC DIBR的测试结果表明,本文提出的客观质量评价方法预测分数的皮尔逊线性相关系数分别达到0.9327和0.8581,与主观评价分数具有较好的一致性. 展开更多
关键词 视频质量评价 窗口六自由度视频 交互路径 语义特征
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基于赋权偏差传递网络的6Dof-RUS并联机构随机误差分析 被引量:1
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作者 董广宇 杜玉红 杨磊成 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第9期948-954,共7页
对于已经完成加工装配高精度并联机构,当出现使用精度无法满足设计要求时,需要对产生误差的源头进行追溯,只修复部分构件提高机构精度。以单点激光测距仪检测方法与六条由转动副(R)虎克铰链(U)球面副(S)构成单支链的6自由度并联机构(6Do... 对于已经完成加工装配高精度并联机构,当出现使用精度无法满足设计要求时,需要对产生误差的源头进行追溯,只修复部分构件提高机构精度。以单点激光测距仪检测方法与六条由转动副(R)虎克铰链(U)球面副(S)构成单支链的6自由度并联机构(6Dof-RUS)随机误差模型之间的映射为研究内容。首先构建了6Dof-RUS并联机构赋权偏差传递网络,其次建立了相机坐标系中光斑与平面约束之间的映射方程,通过结构误差雅可比矩阵将结构参数误差映射为可观测的动平台位姿误差。最后进行了实验验证,实验结果表明,在有限次测量次数的情况下可快速对随机误差进行溯源,验证了所提方法的有效性与可靠性,对其他拓扑构型并联机构精度综合具有一定借鉴意义。 展开更多
关键词 并联机构 随机误差 误差溯源 6自由度并联机构
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Dynamic analysis of new type elastic screen surface with multi degree of freedom and experimental validation 被引量:7
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作者 宋宝成 刘初升 +1 位作者 彭利平 李珺 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2015年第4期1334-1341,共8页
A feasible method was proposed to improve the vibration intensity of screen surface via application of a new type elastic screen surface with multi degree of freedom(NTESSMDF). In the NTESSMDF, the primary robs were c... A feasible method was proposed to improve the vibration intensity of screen surface via application of a new type elastic screen surface with multi degree of freedom(NTESSMDF). In the NTESSMDF, the primary robs were coupled to the main screen structure with ends embedded into the elastomers, and the secondary robs were attached to adjacent two primary robs with elastic bands. The dynamic model of vibrating screen with NTESSMDF was established based on Lagrange's equation and the equivalent stiffnesses of the elastomer and elastic band were calculated. According to numerical simulation using the 4th order Runge-Kutta method, the vibration intensity of screen surface can be enhanced substantially with an averaged acceleration amplitude increasing ratio of 72.36%. The primary robs and secondary robs vibrate inversely in steady state, which would result in the friability of materials and avoid stoppage. The experimental results validate the dynamic characteristics with acceleration amplitude rising by62.93% on average, which demonstrates the feasibility of NTESSMDF. 展开更多
关键词 vibrating screen elastic screen surface multi degree of freedom dynamic analysis mesh stoppage prevention
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一种6-DOF小行星着陆轨迹序列凸优化方法 被引量:1
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作者 初彦峰 穆荣军 +1 位作者 梁浩 崔乃刚 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期341-351,共11页
针对6自由度的小行星动力着陆多约束轨迹优化问题,提出了一种基于序列凸优化的小行星着陆轨迹优化算法。首先采用多面体引力场模型计算小行星的引力场,其可用于描述任意形状的小行星引力场,且比质点群法和球谐函数展开法等方法计算精度... 针对6自由度的小行星动力着陆多约束轨迹优化问题,提出了一种基于序列凸优化的小行星着陆轨迹优化算法。首先采用多面体引力场模型计算小行星的引力场,其可用于描述任意形状的小行星引力场,且比质点群法和球谐函数展开法等方法计算精度更高。为了在凸约束下解决小行星着陆过程燃料消耗最优问题,通过对探测器动力学模型及其约束进行线性化和离散化,将原来的非凸连续时间优化问题转化为凸化的子问题,即二阶锥规划问题(SOCP);然后引入了虚拟控制项和信赖域,以增强算法的鲁棒性。通过在形状不规则小行星上的着陆模拟,验证了所提出算法的有效性,仿真结果满足各项约束条件,可实现高精度着陆和燃料消耗最优的目标。 展开更多
关键词 小行星着陆 多面体引力场模型 6自由度 序列凸优化
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新型3-DOF 1T2R并联机构的运动学分析与尺度优化 被引量:2
7
作者 李兴瑞 龙有强 姜峰 《机电工程》 CAS 北大核心 2024年第10期1806-1815,共10页
移动和转动混合运动的并联机构具有很高的研究和应用价值。基于转移混合输出运动的机构适用范围广,但该类机构的设计比较困难。为了研发和推广转移混合运动的1T2R并联机构,基于平面五杆机构和一条无约束支链,设计了一种一平移两转动(1T... 移动和转动混合运动的并联机构具有很高的研究和应用价值。基于转移混合输出运动的机构适用范围广,但该类机构的设计比较困难。为了研发和推广转移混合运动的1T2R并联机构,基于平面五杆机构和一条无约束支链,设计了一种一平移两转动(1T2R)的并联机构。首先,根据方位特征(POC)方程对机构进行了拓扑结构分析,并计算了该机构的自由度;然后,对该并联机构进行了运动学建模,推导了其位置正反解的解析表达式,并基于雅可比矩阵分析了机构的奇异性,利用三维离散搜索法计算了机构的工作空间,给出了机构在工作空间中的灵巧度分布情况;最后,利用粒子群算法(PSO)对机构的工作空间和灵巧度进行了双重优化,同时探讨了无约束支链的布置角φ对机构工作空间和灵巧度的影响。研究结果表明:所设计的1T2R并联机构结构简单,具有位置解析解;优化后的机构的工作空间和灵巧度分别提升了93.47%,203.42%;当无约束支链的驱动方向与平面(2P-3R)机构垂直布置时,能够获得更好的运动性能。该结果为3-DOF 1T2R机构的实际应用奠定了理论基础。 展开更多
关键词 五杆机构 自由度验算 并联机构 运动学位置分析 奇异性分析 工作空间 灵巧度分析 机构尺度综合优化
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Design and Implementation of One Missile Visual Simulation System Based on OpenGL
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作者 高颖 张普照 +1 位作者 彭宇馨 黄建国 《Defence Technology(防务技术)》 SCIE EI CAS 2007年第3期226-229,共4页
The implementation of a missile's visual simulation system is explained that is developed with OpenGL(open graphic library) and the flight path and flight carriage in different stages of the missile are displayed.... The implementation of a missile's visual simulation system is explained that is developed with OpenGL(open graphic library) and the flight path and flight carriage in different stages of the missile are displayed. The establishment problems of the 3D scene are circumstantiated including the construction and redeployment of the model, creation of the virtual scene, setting of the multi-viewports and multi-windows etc. The missile's data driver, system flow, the modules and their mutual relations of the missile visual simulation system are discussed. The missile flight simulation results and effect of the scenes are given. 展开更多
关键词 计算机应用 可视化 导弹 图像模拟
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5-DOF混联机器人设计与运动学分析
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作者 李岸 杨雪 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第5期51-54,59,共5页
针对现有2R1T并联机构并不能很好地满足航空航天工业制孔稳定性的问题,设计了一种全新的两转一移并联机构3SPU-PU,并基于此并联机构设计了2-DOF转头,构造了5-DOF混联机器人,可用于某型飞机座舱盖制孔。首先,利用修正的G-K公式计算了3SPU... 针对现有2R1T并联机构并不能很好地满足航空航天工业制孔稳定性的问题,设计了一种全新的两转一移并联机构3SPU-PU,并基于此并联机构设计了2-DOF转头,构造了5-DOF混联机器人,可用于某型飞机座舱盖制孔。首先,利用修正的G-K公式计算了3SPU-PU并联机构的自由度;其次,利用子结构综合的方法对所设计的五自由度混联机器人进行了逆运动学分析;运用ADAMS仿真分析与MATLAB理论计算对运动学分析理论模型进行了验证;最后,利用有限元分析方法对混联机器人进行了静力学分析。结果表明,所设计的混联机器人刚度大、质量轻,能更好地满足制孔稳定性的需求,研究结果也为混联机器人的样机研制、动力学分析及实时控制打下了理论基础。 展开更多
关键词 3SPU-PU并联机构 运动学分析 自由度 有限元分析
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低轨星座太阳翼在轨管理策略研究
10
作者 黄智 章玄 +3 位作者 张子亮 李康 张静 朱开鼎 《电源技术》 北大核心 2025年第3期669-674,共6页
低轨星座通常采用大倾角近地圆轨道,在轨光照条件复杂,需要采用双自由度太阳帆板驱动机构,实现太阳翼对日定向。通过优化太阳翼在轨管理策略,可以优化单位面积太阳翼输出能量,减少太阳翼面积和质量,降低成本。提出一种低轨星座太阳翼在... 低轨星座通常采用大倾角近地圆轨道,在轨光照条件复杂,需要采用双自由度太阳帆板驱动机构,实现太阳翼对日定向。通过优化太阳翼在轨管理策略,可以优化单位面积太阳翼输出能量,减少太阳翼面积和质量,降低成本。提出一种低轨星座太阳翼在轨能源管理策略,采用双轴联合控制方案,在轨道β角(太阳光线与轨道面的夹角)较大时,通过转动轴停止转动+摆动轴大角度摆动方案,实现在不影响天线和敏感器视场的前提下,提高太阳翼输出功率。最后搭建了电源系统模型、太阳翼管理策略模型和负载模型,完成了卫星能量平衡仿真分析,仿真结果验证了该策略的有效性。 展开更多
关键词 双自由度 太阳翼 转动策略
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近断层加速度脉冲和非加速度脉冲的周期特性及影响因素分析
11
作者 刘府生 李聪 +3 位作者 高勤皓 李万亨 常志旺 张迎宾 《地震研究》 北大核心 2025年第3期488-495,共8页
相比普通远场地震动,近断层速度脉冲型地震动通常会导致结构产生较大变形,增加结构坍塌风险。速度脉冲可进一步分为加速度脉冲和非加速度脉冲,系统地分析其参数特性及其作用下结构响应有助于近断层工程结构的抗震设计与评估。首先,利用... 相比普通远场地震动,近断层速度脉冲型地震动通常会导致结构产生较大变形,增加结构坍塌风险。速度脉冲可进一步分为加速度脉冲和非加速度脉冲,系统地分析其参数特性及其作用下结构响应有助于近断层工程结构的抗震设计与评估。首先,利用峰点法(PPM)确定脉冲周期T_(P),并与S_(v)法和S_(d)·S_(v)法进行比较分析。其次,通过回归分析,分别给出了两种类型脉冲的脉冲周期T p与矩震级M_(W)的统计模型,以及加速度和非加速度脉冲峰值速度PGV与矩震级M_(W)和断层距R之间的统计模型。最后,分析了两种类型脉冲作用下4种单自由度体系的结构动力响应。结果表明:对短周期结构而言,加速度脉冲相对于非加速度脉冲会导致更严重的结构损伤;对中长周期结构而言,加速度脉冲与非加速度脉冲相比将引起较小的结构反应。 展开更多
关键词 近断层地震动 加速度脉冲 非加速度脉冲 脉冲周期 单自由度体系
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多自由度耦合振动环境下的近距激光通信系统设计与验证
12
作者 何晓垒 王振 +2 位作者 钱阳 苏瑞芝 邱成 《光通信技术》 北大核心 2025年第4期68-71,共4页
针对商业航天器舱段间在极端震动环境下的高可靠性通信需求,提出一种抗多自由度耦合振动的近距激光通信系统。通过采用复合光路补偿结构、大发散角光学系统和基于深度学习的自适应控制算法,有效解决了多自由度振动导致的光学元件形变和... 针对商业航天器舱段间在极端震动环境下的高可靠性通信需求,提出一种抗多自由度耦合振动的近距激光通信系统。通过采用复合光路补偿结构、大发散角光学系统和基于深度学习的自适应控制算法,有效解决了多自由度振动导致的光学元件形变和光路失稳等技术难题。实验结果表明:在旋转20°、200 mm通信距离和10 mm偏移的极端工况,系统仍能保持稳定通信性能,接收功率波动小于2 dBm;在200 mm通信距离且同时存在10 mm偏移和20°旋转的最恶劣条件下,接收功率稳定在-10.84 dBm以上。 展开更多
关键词 多自由度 耦合震动 近距 激光通信 光学稳定性
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人工心脏泵用磁悬浮轴承拓扑优化及性能仿真分析
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作者 赵海宁 张傲 +2 位作者 张晓友 孙凤 徐方超 《轴承》 北大核心 2025年第8期86-92,共7页
采用接触式轴承的传统人工心脏存在溶血高和血栓发生率高的问题,利用磁悬浮轴承无磨损、无需润滑的优势设计了一种结构紧凑、能耗低的单自由度可控型磁悬浮轴承。该磁悬浮轴承包括内周和外周布置的排斥型永磁铁对(被动控制)、悬浮控制... 采用接触式轴承的传统人工心脏存在溶血高和血栓发生率高的问题,利用磁悬浮轴承无磨损、无需润滑的优势设计了一种结构紧凑、能耗低的单自由度可控型磁悬浮轴承。该磁悬浮轴承包括内周和外周布置的排斥型永磁铁对(被动控制)、悬浮控制用线圈(主动控制)和电动机。利用有限元软件对径向被动、轴向主动控制部分进行结构参数设计,并通过仿真分析评价系统的性能。结果表明,转子的径向位移刚度系数为16.76 N/mm,轴向位移刚度系数为41.42 N/mm,轴向电流刚度系数为0.009 3 N/A,计算得到转子的径向恢复力为16 N左右,轴向恢复力为20 N左右,可以实现径向被动控制和轴向主动控制,满足转子的五自由度稳定悬浮要求。 展开更多
关键词 滑动轴承 磁力轴承 人工心脏 单自由度机构 结构设计 有限元分析
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FRP筋/钢筋混合配筋混凝土梁冲击响应简化分析与预测
14
作者 张仁波 李昕晨 +1 位作者 金浏 杜修力 《振动与冲击》 北大核心 2025年第13期44-53,共10页
针对目前试验和数值模拟方法复杂且低效的问题,研究了纤维增强聚合物(fiber-reinforced polymer,FRP)筋/钢筋混合配筋混凝土梁在冲击荷载下动态响应的简化分析与预测方法。首先,建立了混合配筋混凝土梁的动态弯-剪抗力模型;其次,基于此... 针对目前试验和数值模拟方法复杂且低效的问题,研究了纤维增强聚合物(fiber-reinforced polymer,FRP)筋/钢筋混合配筋混凝土梁在冲击荷载下动态响应的简化分析与预测方法。首先,建立了混合配筋混凝土梁的动态弯-剪抗力模型;其次,基于此模型并考虑应力波传播效应,提出了一种改进的双自由度简化分析模型来预测混合配筋混凝土简支梁的冲击响应,并验证了该模型的准确性;最后,基于量纲分析,对双自由度模型计算的120组冲击工况的结果进行回归分析,建立了混合配筋梁的峰值位移和冲击力时程曲线的经验性预测模型。结果表明,该模型的预测误差基本在20%以内,可为混合配筋混凝土梁在冲击荷载作用下的工程实践提供一种有效的简化计算方法。 展开更多
关键词 冲击荷载 纤维增强聚合物(FRP)筋 混合配筋混凝土梁 双自由度模型 设计方法
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基于具有极化和空模自由度的单光子的半量子密钥分配网络协议
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作者 叶天语 叶腾琦 +1 位作者 马鹏辉 李霞 《通信学报》 北大核心 2025年第3期258-273,共16页
为了使位于网络上不同节点的通信方利用半量子密钥分发技术在整体上组成一个安全的半量子密钥分配网络,提出了一种新颖的具有极化和空模自由度的单光子的半量子密钥分配网络协议。该协议只需单光子而非量子纠缠态作为量子资源,只需进行... 为了使位于网络上不同节点的通信方利用半量子密钥分发技术在整体上组成一个安全的半量子密钥分配网络,提出了一种新颖的具有极化和空模自由度的单光子的半量子密钥分配网络协议。该协议只需单光子而非量子纠缠态作为量子资源,只需进行单光子测量,且无须量子纠缠交换操作、量子延迟线以及哈达玛操作。在该协议中,一个拥有完全量子能力的参与者与每个半量子参与者建立不同密钥,同时又帮助每2个相邻半量子参与者建立不同密钥。该协议可被应用于半量子求和、半量子隐私比较和半量子秘密共享,具有广泛的应用潜力。由于对具有极化和空模自由度的单光子进行制备、测量和施加酉操作在目前技术条件下是很容易实现的,该协议具有良好的实际可行性。 展开更多
关键词 半量子密码 半量子密钥分配网络 单光子 极化自由度 空模自由度
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主动变位索网结构体系索力识别方法及FAST工程应用
16
作者 付兴 孙思源 +3 位作者 李宏男 李庆伟 李辉 任亮 《振动工程学报》 北大核心 2025年第1期135-143,共9页
为准确识别FAST索网结构体系的拉索索力,本文提出了一种可变弹性边界支承的拉索索力识别方法。建立了拉索等效单自由度模型,推导了理想铰接与弹性边界支承下拉索频率间的数学表达式,通过拉索中点、两端点的第一阶振型值对第一阶频率进... 为准确识别FAST索网结构体系的拉索索力,本文提出了一种可变弹性边界支承的拉索索力识别方法。建立了拉索等效单自由度模型,推导了理想铰接与弹性边界支承下拉索频率间的数学表达式,通过拉索中点、两端点的第一阶振型值对第一阶频率进行修正,进而提出了基于弦振动理论的主动变位索网结构体系索力识别方法;对单根拉索开展数值仿真,验证了所提方法的准确性,并开展了参数分析;通过数值仿真及现场实测对FAST索网结构进行索力识别,证明了方法的可行性和工程适用性。结果表明:数值仿真的索力识别相对误差在1%以内,现场实测的索力识别相对误差小于5%。该方法考虑了拉索的复杂边界条件,可避免求解未知边界约束刚度,拓展了传统弦振动理论的工程适用性。 展开更多
关键词 主动变位索网结构体系 可变弹性边界支承 等效单自由度体系 索力识别 频率修正
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杠杆-复桥式3D压电微定位平台设计与分析
17
作者 金俊杰 王硕 +3 位作者 孙凤 郝岩松 徐方超 张晓友 《沈阳工业大学学报》 北大核心 2025年第2期214-222,共9页
【目的】针对目前微定位平台体积大、小行程的问题,提出了一种基于杠杆-复桥式的新型位移放大机构,设计了可实现大行程运动的三自由度压电微定位平台。【方法】首先,提出压电微定位平台的结构并分析其工作原理:压电驱动器产生初始位移,... 【目的】针对目前微定位平台体积大、小行程的问题,提出了一种基于杠杆-复桥式的新型位移放大机构,设计了可实现大行程运动的三自由度压电微定位平台。【方法】首先,提出压电微定位平台的结构并分析其工作原理:压电驱动器产生初始位移,该位移先被复桥结构放大,再通过杠杆机构进行二次放大,将最终放大的位移输出到动平台。其次,设计并优化杠杆位移放大机构和复桥位移放大机构,根据静力学、材料力学和弹性力学理论建立杠杆位移放大机构和复桥位移放大机构的刚度模型和位移放大比数学模型。根据理论模型对杠杆位移放大器和复桥位移放大器的尺寸进行优化,优化后的总体放大倍数为20.6。再次,对柔性铰链进行结构优化,针对4种典型的切口形状进行有限元仿真研究,在分析4种柔性铰链输出位移与输入力的关系后确定采用直梁型柔性铰链。对整体压电驱动微定位平台进行有限元仿真,分析压电陶瓷制动器变形放大后的位移输出性能和绕x轴、y轴的转动输出性能。最后,对所设计的压电驱动微定位平台进行输出测试,并对位移放大器的z轴方向位移输出性能和绕x轴、y轴的转动输出性能进行实验验证。【结果】有限元仿真结果显示,压电驱动微定位平台的动平台在z轴方向的输出位移最大约为740μm,仿真放大倍数为15,绕x轴、y轴的最大输出转动角度分别为0.83°和0.86°。压电驱动微定位平台的输出测试结果显示升压曲线与降压曲线不重合,具有迟滞现象,z方向的最大输出位移为706μm,当电压为30 V时,迟滞位移最大为65μm。绕x轴方向最大输出角度为0.8°,绕y轴方向最大输出角度为0.79°。当电压为30 V时,绕x轴方向迟滞角度最大为0.062°;当加载电压为45 V时,绕y轴方向迟滞角度最大为0.047°。与仿真结果对比,沿z轴方向移动以及绕x轴和y轴方向旋转的最大误差分别为34μm、0.03°和0.07°,其对应的最大相对误差分别为4.6%、3.6%和8.1%。【结论】基于杠杆-复桥式新型位移放大机构的压电微定位平台能有效解决压电陶瓷输出位移小的问题,实现了大行程运动。 展开更多
关键词 微定位平台 小行程 三自由度 柔性铰链 杠杆机构 复桥机构 有限元 最大误差
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六自由度超声C扫描成像检测系统研制
18
作者 宋国荣 赵宇 +4 位作者 吕炎 解东 曹曦 程俊 杨敬 《北京工业大学学报》 北大核心 2025年第2期148-156,共9页
为了解决复杂形貌构件的超声无损检测问题,研制了一套具有6个自由度的喷水式超声C扫描自动成像系统,采用喷水耦合方式对大型平面构件、回转体、复杂曲面工件进行超声检测并实时成像。采用六自由度工业机械臂作为夹持换能器的运动机构,... 为了解决复杂形貌构件的超声无损检测问题,研制了一套具有6个自由度的喷水式超声C扫描自动成像系统,采用喷水耦合方式对大型平面构件、回转体、复杂曲面工件进行超声检测并实时成像。采用六自由度工业机械臂作为夹持换能器的运动机构,实现超声换能器的复杂形貌构件的仿形扫查;采用层析成像方法对工件进行实时成像;使用C#语言作为编程环境,开发了具有集成度高、适合多种工况的超声C扫描成像检测系统。经过实验验证证明,该系统稳定可靠,检测精度高,可重复性好。 展开更多
关键词 六自由度 超声C扫描 喷水耦合 机械臂 复杂形貌构件 层析成像方法
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基于T型半桥及双变压器的新型宽电压增益直流变换器
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作者 付超 孙平安 +1 位作者 孙玉巍 许崇伟 《华北电力大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第2期91-98,106,共9页
针对宽电压运行直流源接入直流电网的应用场景,提出一种基于T型桥臂与双变压器、在宽电压增益范围保持高效率运行的新型直流变换器。首先,根据不同电压增益进行拓扑重构,给出了变换器三种可选的工作模式,并通过傅里叶分解推导了三自由... 针对宽电压运行直流源接入直流电网的应用场景,提出一种基于T型桥臂与双变压器、在宽电压增益范围保持高效率运行的新型直流变换器。首先,根据不同电压增益进行拓扑重构,给出了变换器三种可选的工作模式,并通过傅里叶分解推导了三自由度控制下的数学模型。其次,结合矢量图分析法得到满足运行条件的最优占空比,并给出了一种三自由度效率优化控制算法。再次,还基于单移相控制的工作模式切换控制策略,实现了变换器双变压器的零电流切换。最后,通过1 kW实验样机对所提变换器拓扑及控制方法进行验证,当输入电压由100 V到500 V范围变化时,效率最高可达97.66%,最低93.7%,与相同运行条件下的T型DAB相比,所提变换器在较宽电压范围内能够有效提升运行效率。 展开更多
关键词 直流变换器 宽电压增益 三自由度控制 傅里叶分解 优化策略 工作模式切换
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一种并联机器人机构工作空间的优化研究
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作者 张家祥 刘明东 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第3期267-273,共7页
本研究提出了一种四自由度并联机器人机构模型,具备几何对称、简单运动学特性以及可在直线导轨上无限扩展的平移工作空间。采用投影法进行对并联机器人的位移进行分析,采用闭环向量法分析并联机器人的瞬时运动学特性。在雅可比矩阵的基... 本研究提出了一种四自由度并联机器人机构模型,具备几何对称、简单运动学特性以及可在直线导轨上无限扩展的平移工作空间。采用投影法进行对并联机器人的位移进行分析,采用闭环向量法分析并联机器人的瞬时运动学特性。在雅可比矩阵的基础上,研究了并联机器人各个典型构型。此外,对带偏置角的并联机器人局部奇异特性进行了分析。基于工作空间分析,建立了以机构最大占用面积为目标函数的优化模型,提出了优化模型的遗传算法,对并联机器人的结构参数进行了优化,实现了并联机器人可达的最大工作空间。 展开更多
关键词 并联机器人 四自由度 运动特性 特性优化
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