基于PREA环的平行无人指挥控制系统

1

作者 李雪松 李清伟 +2 位作者 罗子娟 王飞跃 费爱国 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第3期627-634,共8页

无人作战表现出高动态性、高复杂性和不确定性的特点,传统指挥控制系统难以满足无人作战全自主、自适应、抗毁伤的需求.在平行军事和作战指挥控制活动的筹划-准备-执行-评估(PREA)环理论的指导下,本文基于无人作战体系,对无人系统的指... 无人作战表现出高动态性、高复杂性和不确定性的特点,传统指挥控制系统难以满足无人作战全自主、自适应、抗毁伤的需求.在平行军事和作战指挥控制活动的筹划-准备-执行-评估(PREA)环理论的指导下,本文基于无人作战体系,对无人系统的指挥控制架构进行研究,提出了基于PREA环的平行无人指挥控制系统.基于观察评估活动实现物理战场描述和作战效能评估;基于预测规划活动实现作战决策规划和方案仿真推演;基于计划指导活动实现计划指令生成和作战行动准备;基于执行监控活动实现自主控制执行和作战行动监控.通过对观察评估智能、预测规划智能、计划指导智能和执行监控智能相关技术和方法进行研究,实现无人作战的信息化、自主化、智能化指挥控制. 展开更多

关键词 指挥控制系统 PREA环 无人作战 平行军事体系

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基于扩张状态观测器的并联直流变换器增强控制策略 被引量：2

2

作者 段鸣航 段建东 +1 位作者 王露霄 孙力 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第6期1-12,共12页

为进一步改善并联直流变换器在多种内外部扰动下的动态性能,提出一种基于双闭环扩张状态观测器(ESO)的增强控制策略。该策略将比例调节器与ESO相结合,然后分别应用于公共电压外环和各个电流内环,实现各功率单元的动态均流,也强化对输入... 为进一步改善并联直流变换器在多种内外部扰动下的动态性能,提出一种基于双闭环扩张状态观测器(ESO)的增强控制策略。该策略将比例调节器与ESO相结合,然后分别应用于公共电压外环和各个电流内环,实现各功率单元的动态均流,也强化对输入电压扰动的抑制能力,且无需额外传感器。首先,根据并联变换器的状态方程,推导内环电流ESO控制的表达式。然后,根据电流闭环极点的分布情况,从理论上分析ESO型电流内环在输入电压扰动抑制方面强于比例积分型电流内环的原因。此外,借助伯德图,给出ESO型电流内环对电感失配的鲁棒性更强并能有效消除动态电流偏差的理论依据。最后,使用三相buck变换器进行不同方案的对比验证,实验结果证明了所提策略在改进动态性能方面的有效性和先进性。 展开更多

关键词 并联直流变换器 扩张状态观测器 双闭环控制 参数鲁棒性 扰动抑制 动态均流

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基于视觉的低空跟踪系统 被引量：3

3

作者 丁卫 龚振邦 +1 位作者 谢少荣 邹海荣 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第6期957-965,共9页

构建了一个以无人飞行器为载体的基于视觉的低空跟踪系统。该系统由地面站和机载模块两部分组成,构建了机载自动跟踪与地面人工干预两个并联的控制回路;采用了基于灰度直方图的自适应容忍度多阈值分割算法,并在此基础上采用了基于双重... 构建了一个以无人飞行器为载体的基于视觉的低空跟踪系统。该系统由地面站和机载模块两部分组成,构建了机载自动跟踪与地面人工干预两个并联的控制回路;采用了基于灰度直方图的自适应容忍度多阈值分割算法,并在此基础上采用了基于双重子窗口的动态聚类目标提取方法;用目标的形心脱靶量作为云台的控制参数,根据目标的运动趋势对速度参数进行调整。系统通过用鼠标对监控视野中心的坐标替换目标的形心脱靶量实现机载自动跟踪和地面人工干预的平滑切换;保留不同照度下目标的灰度阈值,使得运动区域在阴影下也能被分割。经过2～3次的聚类迭代,较精确地计算出目标的形心位置,排除了干扰目标的影响,系统的处理速度达到15 frame/s。结果表明,上述算法和方法是可行的,系统具有较大的实用性。 展开更多

关键词 低空跟踪 并联控制回路 多阈值分割算法 双重子窗口 动态聚类 脱靶量

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Hex-Rotor无人飞行器及其飞行控制系统设计 被引量：15

4

作者 宫勋 白越 +3 位作者 赵常均 高庆嘉 彭程 田彦涛 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第11期2450-2458,共9页

提出了一种Hex-Rotor无人飞行器以克服现有多旋翼飞行器的欠驱动和强耦合特性对其飞行控制效果的影响,利用6个旋翼独特的结构配置来保证飞行器独立控制空间六自由度的能力。介绍了这种新型飞行器的结构特点并建立其动力学模型,引入滤波... 提出了一种Hex-Rotor无人飞行器以克服现有多旋翼飞行器的欠驱动和强耦合特性对其飞行控制效果的影响,利用6个旋翼独特的结构配置来保证飞行器独立控制空间六自由度的能力。介绍了这种新型飞行器的结构特点并建立其动力学模型,引入滤波反步法与自抗扰算法设计了具有双环并行结构的飞行控制系统,在数字仿真中实现了飞行器的空间六自由度独立控制并克服了未知外部扰动以及模型不确定性带来的影响。结果显示,原型机试飞实验中,飞行器的水平位移跟踪误差不超过±4m,高度误差不超过±3m,姿态角误差不超过±0.05rad,均保持在传感器的测量误差范围内,飞行器较为准确地跟踪了期望指令。仿真和实验结果证明了该新型Hex-Rotor飞行器具有期望的六自由度独立控制能力,建立的数学模型准确,设计的飞行控制系统能够实现轨迹与姿态跟踪飞行。 展开更多

关键词 多旋翼飞行器 滤波反步法 自抗扰技术 双环并行结构

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一种新颖的数字移相控制方法的研究 被引量：3

5

作者 孙向东 周炳 +1 位作者 钟彦儒 童建利 《西安理工大学学报》 CAS 2003年第1期23-26,共4页

提出了一种新颖的数字移相控制方法 ,并详细分析了其工作原理。针对串并联负载谐振电路进行了电压闭环控制实验。结果表明 ,该方法是正确可行的 ,不仅可达到移相角度宽、精度高、速度快 ,而且可灵活地采用数字

关键词 数字移相控制 串并联谐振 闭环控制

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一种新型的电压源逆变器并联控制策略 被引量：10

6

作者 王立建 王明渝 +1 位作者 刘洋 高文祥 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2012年第2期51-55,共5页

现有的逆变器并联控制策略都是基于平均均流模式,而某些应用场合输入电压源采用发电机形式,其工作效率在额定电流点最优,此时平均均流模式显然不适用。提出了一种新型的并联控制方案,使得除最后一个并联的电压源外其余电压源均工作在额... 现有的逆变器并联控制策略都是基于平均均流模式,而某些应用场合输入电压源采用发电机形式,其工作效率在额定电流点最优,此时平均均流模式显然不适用。提出了一种新型的并联控制方案,使得除最后一个并联的电压源外其余电压源均工作在额定电流处,整体效率达到最优。该方案中逆变器采用三环控制,电流内环改善系统响应,电压中环确保系统稳定性,外环跟随功率分配单元给定电流信号以获得最优效率。功率分配单元根据负载电流和电压源额定电流提供外环电流给定信号。理论分析和仿真实验验证了该方案的可行性。 展开更多

关键词 并联 电压源 效率 三环控制

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载人航天器热控系统并联回路的轻量化设计 被引量：3

7

作者 程雪涛 徐向华 梁新刚 《载人航天》 CSCD 2010年第3期37-43,共7页

为优化载人航天器热控系统的并联液体回路,减轻其质量,建立了并联回路传热和质量的数学物理模型;并以两支路系统为例,分析了其并联回路的轻量化设计问题,讨论了最优流量分配系数与流体流量、冷流体温度等参数之间的关系。研究发现,对并... 为优化载人航天器热控系统的并联液体回路,减轻其质量,建立了并联回路传热和质量的数学物理模型;并以两支路系统为例,分析了其并联回路的轻量化设计问题,讨论了最优流量分配系数与流体流量、冷流体温度等参数之间的关系。研究发现,对并联回路而言,存在最佳管径与流量分配方案,使其质量最轻;随着流体总流量的增加,最优流量分配方案逐渐接近平均分配;给定流体总流量时,冷流体温度较低时最优的分配方式为平均分配,随着冷流体温度的提高,最优分配由支路散热任务、工作温度等因素决定。此外,还研究了支路管道长度和电源系统质量与泵功率之间的比例系数等因素对最优流量分配的影响。 展开更多

关键词 载人航天器 热控系统 并联回路 轻量化设计

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一种用于无互连线逆变器并联的多环控制方法 被引量：30

8

作者 姚玮 陈敏 +2 位作者 陈晶晶 朱鹏军 钱照明 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第1期84-89,共6页

针对传统逆变器无线并联系统稳态均流精度低和动态响应差等缺点,提出基于传统无线并联下垂法的新型多环控制结构,分析了逆变器并联系统有功和无功功率的环流模型。在传统的双环控制结构中增加了负载电流和输出电压补偿环,提高了单台逆... 针对传统逆变器无线并联系统稳态均流精度低和动态响应差等缺点,提出基于传统无线并联下垂法的新型多环控制结构,分析了逆变器并联系统有功和无功功率的环流模型。在传统的双环控制结构中增加了负载电流和输出电压补偿环,提高了单台逆变器的性能;基于PQ下垂系数法增加了瞬时电压基准补偿环和输出阻抗调节环,提高了系统的动态均流能力和对线阻抗等参数不平衡的调节能力。仿真和实验结果均验证了该方案的良好性能。 展开更多

关键词 无线并联 逆变器 环流 多环控制

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气垫车并行双环控制系统设计 被引量：1

9

作者 许烁 罗哲 喻凡 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第8期1284-1290,共7页

针对车速和载荷分配比分别作为气垫车驱动系统和垫升系统的独立控制变量具有不同的控制要求和目标值更新频率但均可对能耗产生影响的特点,设计了以模糊PID控制器为核心的并行双环控制系统.其中:车速控制跟踪瞬态目标值,目标值更新频率较... 针对车速和载荷分配比分别作为气垫车驱动系统和垫升系统的独立控制变量具有不同的控制要求和目标值更新频率但均可对能耗产生影响的特点,设计了以模糊PID控制器为核心的并行双环控制系统.其中:车速控制跟踪瞬态目标值,目标值更新频率较高,因而设计更加注重动态性能;载荷分配比控制跟踪稳态目标值,目标值更新频率较低,因而设计更加注重静态性能.从减小能耗的角度出发,在载荷分配比控制中考虑了滑转率(车速相关量)的影响,反映出参数协调控制的思想.仿真试验结果表明:在所设计控制系统的作用下,气垫车能够顺利抵达目的地并实现软着陆;车速控制表现出良好的动态性能,有利于提高车辆的安全性;载荷分配比控制表现出良好的静态性能,有利于降低车辆能耗. 展开更多

关键词 气垫车 并行双环控制 模糊PID控制 协调控制

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基于电流双环控制的燃料电池DC/DC变换器 被引量：6

10

作者 刘鹏 陈启宏 +1 位作者 全书海 钱亮 《电源技术》 CAS 北大核心 2020年第12期1818-1821,1830,共5页

在燃料电池DC/DC变换器中,为了减小纹波电流,同时确保输出稳定,实验拓扑采用六相交错并联电路,能有效减小电流纹波,减小电感体积。并且提出一种新型的控制模型,通过电流双环控制,外环通过对输入电流的控制,确保输入电流的恒定。而内环... 在燃料电池DC/DC变换器中,为了减小纹波电流,同时确保输出稳定,实验拓扑采用六相交错并联电路,能有效减小电流纹波,减小电感体积。并且提出一种新型的控制模型,通过电流双环控制,外环通过对输入电流的控制,确保输入电流的恒定。而内环通过控制输出电流,实现负载对功率的需求。 展开更多

关键词 燃料电池 DC/DC变换器 交错并联 电流双环控制

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三平移并联机器人步进电动机闭环控制 被引量：8

11

作者 高国琴 唐建中 +1 位作者 马履中 方志明 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第6期156-159,共4页

对自主开发的新型三平移并联机器人进行了位置分析 ,设计并建立了以 DSP为核心的并联机器人步进电动机闭环微机控制系统 ,利用 VC++6 .0设计了机器人系统的控制软件。实验结果表明 :由于系统采用的步进电动机体积小、转矩大、转速范围... 对自主开发的新型三平移并联机器人进行了位置分析 ,设计并建立了以 DSP为核心的并联机器人步进电动机闭环微机控制系统 ,利用 VC++6 .0设计了机器人系统的控制软件。实验结果表明 :由于系统采用的步进电动机体积小、转矩大、转速范围宽 ,因而简化了机械设计 ,减小了机器人系统的体积 ,实现了并联机器人运动轨迹的高精度控制。 展开更多

关键词 并联机器人 位置分析 步进电动机 反馈控制 控制软件

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逆变电源并联的谐波环流抑制研究 被引量：2

12

作者 刘艳兵 丁喆 +1 位作者 姚玉菲 程松鹤 《电源技术》 CAS CSCD 北大核心 2011年第1期79-81,共3页

在逆变器系统中,滤波电感对死区等因素造成的波形畸变能够有效地抑制。对于大功率的逆变器,当滤波电感及并机电抗都很小时,死区等因素可引起很大的谐波环流。研究了逆变器的基本原理,描述了谐波扰动的双环控制模型,介绍耦合电感抑制谐... 在逆变器系统中,滤波电感对死区等因素造成的波形畸变能够有效地抑制。对于大功率的逆变器,当滤波电感及并机电抗都很小时,死区等因素可引起很大的谐波环流。研究了逆变器的基本原理,描述了谐波扰动的双环控制模型,介绍耦合电感抑制谐波环流的方法。在此基础上建立了无互联线逆变电源并联的数学模型。研究表明耦合电感能有效的抑制谐波环流,电压电流双环反馈控制有效的抑制并联逆变电源间的环流。 展开更多

关键词 逆变器 无连线并联 谐波环流 双环控制

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基于模块并联的新型交流斩控变换器研究 被引量：7

13

作者 张杰 邹云屏 +1 位作者 张允 林磊 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第30期1-6,共6页

对现有的交流调压技术进行了研究,以单相交流斩波电路为基础,提出了一种新颖的交流斩波电路拓扑及一种改进的交流斩波PWM控制方法。为了改善输出电压的波形质量,该文采用了输出占空比前馈,并结合输出电压的平均值和瞬时值的双环控制方... 对现有的交流调压技术进行了研究,以单相交流斩波电路为基础,提出了一种新颖的交流斩波电路拓扑及一种改进的交流斩波PWM控制方法。为了改善输出电压的波形质量,该文采用了输出占空比前馈,并结合输出电压的平均值和瞬时值的双环控制方案。在该控制方案的基础上,实现了交流模块的并联控制,并取得较好的并联效果。实验结果证明了该控制方法的可行性和有效性。 展开更多

关键词 交流调压 占空比前馈 双环控制 数字控制 并联运行

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系统恢复中环网并列合闸角的最优调控 被引量：5

14

作者 叶华 刘玉田 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2011年第24期17-22,共6页

以增加发电机有功出力和投入负荷作为控制变量,计及待恢复负荷的重要性,建立了减小环网并列线路两端过大电压相角差的混合整数规划模型。基于二分法原理使参与调整的发电机数量最小,提出了系统恢复中环网并列合闸角最优调控算法。在该... 以增加发电机有功出力和投入负荷作为控制变量,计及待恢复负荷的重要性,建立了减小环网并列线路两端过大电压相角差的混合整数规划模型。基于二分法原理使参与调整的发电机数量最小,提出了系统恢复中环网并列合闸角最优调控算法。在该算法中,参与调整的发电机数量少且有功出力调整量小,在较短时间内达到环网并列条件的同时,能够协调恢复部分重要负荷。新英格兰10机39节点算例系统仿真验证了该算法的有效性。 展开更多

关键词 电力系统恢复 环网并列 最优调控 负荷恢复 混合整数规划 最优潮流

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低压微网阻性逆变器并联运行控制策略 被引量：20

15

作者 张继红 赵锐 +3 位作者 刘云飞 杨培宏 吴振奎 张新 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第1期136-146,共11页

并联逆变器需要较强的环流抑制能力、较好的功率分配特性和一定的抗扰能力。而传统下垂控制与双环控制方法动态特性较差、功率分配精度不高、环流抑制效果一般。针对低压微网系统稳定运行受逆变器输出阻抗、连线阻抗、负荷特性影响等复... 并联逆变器需要较强的环流抑制能力、较好的功率分配特性和一定的抗扰能力。而传统下垂控制与双环控制方法动态特性较差、功率分配精度不高、环流抑制效果一般。针对低压微网系统稳定运行受逆变器输出阻抗、连线阻抗、负荷特性影响等复杂情况,详细分析了逆变器的应用需求,重点研究了环流抑制和功率均分控制策略,提出了一种含虚拟负感抗分量和自适应虚拟阻抗的多环控制策略,采用负感抗分量抵消逆变器输出阻抗中的感性成分,利用自适应虚拟阻抗动态调节逆变器连线阻抗参数,从而使逆变器输出等效阻抗在较宽频带下呈现阻性特性,简化了繁杂的解耦控制算法。此外,为解决虚拟阻抗与电压跌落的矛盾问题,重新设计了下垂控制外环,提高了功率分配精度和动态响应速度。PSCAD/EMTDC建模仿真与实验测试结果表明,所提控制策略合理可行,预期在微网系统和光伏电站中具有广阔的推广应用前景。 展开更多

关键词 低压微网 并联逆变器 自适应虚拟阻抗 多环控制 环流抑制 功率分配

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基于双阀并联控制的压机四角调平系统研究 被引量：3

16

作者 陈晖 汪启港 +2 位作者 杜恒 郭志杰 陈远 《液压与气动》 北大核心 2021年第3期127-134,共8页

针对热塑性复合材料压机压制精度低、模具磨损严重等问题,在压机四角调平系统中采用双闭环控制策略,此时,内环的压力控制误差直接影响外环的位置同步控制精度。在大流量工况下,调平系统控制阀的阀口开度增加会导致压力控制误差增大,为... 针对热塑性复合材料压机压制精度低、模具磨损严重等问题,在压机四角调平系统中采用双闭环控制策略,此时,内环的压力控制误差直接影响外环的位置同步控制精度。在大流量工况下,调平系统控制阀的阀口开度增加会导致压力控制误差增大,为进一步改善其综合控制性能,提出双阀并联压力控制方案。使用大通径流量补偿阀与小通径压力控制阀并联替换原有单个控制阀,分别对调平缸无杆腔的流量和压力进行控制,满足大流量工况的同时提高压力控制精度,进而提高位置同步控制精度,并搭建调平缸压力台架进行试验以验证双阀并联控制的有效性。结果表明,双阀控制下的压力误差比单阀减少0.5 MPa以上,且压制速度越大其性能优势更突出,为压机调平系统实现高速高精度同步控制提供有效参考。 展开更多

关键词 复合材料压机 四角调平系统 双闭环控制 双阀并联

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微电网中三相逆变器孤岛运行控制技术 被引量：58

17

作者 关雅娟 邬伟扬 郭小强 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第33期52-60,共9页

分布式电源通常采用无互联线的传统"功率–电压–电流"三环下垂控制器来实现并联系统间的功率均分,但采用三环下垂控制不仅控制器复杂,而且其控制效果受连线阻抗阻感比影响严重。尤其是在线路短、阻抗小的微电网系统中,过小... 分布式电源通常采用无互联线的传统"功率–电压–电流"三环下垂控制器来实现并联系统间的功率均分,但采用三环下垂控制不仅控制器复杂,而且其控制效果受连线阻抗阻感比影响严重。尤其是在线路短、阻抗小的微电网系统中,过小的连线阻抗会严重影响功率均分效果甚至会导致系统不稳定。为此设计一种基于虚拟阻抗的"电压–电流"双环下垂控制方法,使并联系统在连线阻抗很小且不对称,传统功率下垂控制方式已不能稳定工作的情况下,仍然能够维持良好的电流均分效果。对比传统三环下垂方法,其具有稳定裕度大,动态响应快,实现简单等特点。最后在理论分析的基础上进行实验研究,通过与三环下垂控制方式的对比,验证了双环下垂控制的有效性。 展开更多

关键词 微网 三相并联逆变器 双环下垂控制:三环下垂控制 虚拟阻抗技术

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UPS无互联线并联中锁相环与负载均分的协调控制方案 被引量：1

18

作者 林新春 段善旭 康勇 《电工电能新技术》 CSCD 北大核心 2007年第4期47-50,共4页

在UPS无互联线并联当中,目前普遍采用的是基于下垂特性的均流控制策略,但是在市电正常时,UPS并联系统中锁相环与频率下垂特性同时都会调节逆变器输出频率,二者相互干扰并有可能导致系统振荡甚至不稳定。本文针对此问题提出了一种协调控... 在UPS无互联线并联当中,目前普遍采用的是基于下垂特性的均流控制策略,但是在市电正常时,UPS并联系统中锁相环与频率下垂特性同时都会调节逆变器输出频率,二者相互干扰并有可能导致系统振荡甚至不稳定。本文针对此问题提出了一种协调控制方案,该方案不仅可以完全去除二者之间的相互干扰,而且还能保证并联各台UPS较好地均分负载功率,同时也能保证UPS跟踪市电时的锁相精度。本文针对两台UPS无互联线并联系统给出了带不同负载时的动态与稳态实验结果,结果证实了本文所提控制方案的可行性。 展开更多

关键词 UPS 无互联线并联 锁相环 控制方案

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并联混合动力汽车综合协调控制技术研究 被引量：3

19

作者 张允 侯丽华 +1 位作者 张黎黎 梁春辉 《汽车技术》 北大核心 2016年第4期36-41,共6页

针对并联混合动力汽车(PHEV)工作状态切换过程中面临的多目标综合协调控制问题,从多角度对其多目标综合协调控制技术进行了研究,构建了HEV多目标综合协调控制系统整车控制模型,提出了HEV整车控制器硬件电路总体设计方案,并搭建了HEV多... 针对并联混合动力汽车(PHEV)工作状态切换过程中面临的多目标综合协调控制问题,从多角度对其多目标综合协调控制技术进行了研究,构建了HEV多目标综合协调控制系统整车控制模型,提出了HEV整车控制器硬件电路总体设计方案,并搭建了HEV多目标综合协调控制系统硬件在环仿真试验平台。基于所设计的硬件在环仿真试验平台和试验台架,分别针对应用多目标综合协调控制技术前、后的整车动力性、经济性、SOC平衡性及排放特性进行了对比分析,验证了并联混合动力汽车多目标综合协调控制技术的有效性。 展开更多

关键词 并联混合动力汽车 综合协调控制 硬件在环仿真

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基于FPGA的模块化多电平换流器并行化控制器设计及实验验证 被引量：8

20

作者 王宇 刘崇茹 +2 位作者 侯延琦 刘昊宇 李庚银 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2022年第3期90-96,共7页

模块化多电平换流器(MMC)中数以千计的子模块(SM)给控制器计算带来很大负担。海量数据采集、复杂控制计算以及不同控制器间通信等因素导致整个控制链路延时较长,恶化系统动态特性,甚至导致并网后系统不稳定。设计了一种基于现场可编程... 模块化多电平换流器(MMC)中数以千计的子模块(SM)给控制器计算带来很大负担。海量数据采集、复杂控制计算以及不同控制器间通信等因素导致整个控制链路延时较长,恶化系统动态特性,甚至导致并网后系统不稳定。设计了一种基于现场可编程门阵列(FPGA)的集成控制器,在单块FPGA板卡中实现MMC的全部控制策略。控制器充分发挥FPGA的并行特性,每种控制模块尽可能采用并行设计,并将相互独立的控制模块并行执行,以提高控制器的计算速度。基于RTDS平台进行了硬件在环实验,对所开发控制器进行功能验证。结果表明:所开发控制器链路延时短,响应速度快,可用于控制策略开发测试、控制参数调试等领域。 展开更多

关键词 模块化多电平换流器 控制器 现场可编程门阵列 并行计算 硬件在环

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