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光伏组件精确工程模型及MPP电压范围研究 被引量:15
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作者 王冰清 曾国宏 +1 位作者 童亦斌 张勇波 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2013年第11期3086-3090,共5页
光伏并网变流器最大功率点(maximum power point,MPP)电压范围的确定是以组件的输出特性研究为基础的。组件的数学模型精确度较高,但涉及到超越方程,求解复杂且输入参数多,不适用于工程设计。简化模型计算过程简单但不能准确表述弱光条... 光伏并网变流器最大功率点(maximum power point,MPP)电压范围的确定是以组件的输出特性研究为基础的。组件的数学模型精确度较高,但涉及到超越方程,求解复杂且输入参数多,不适用于工程设计。简化模型计算过程简单但不能准确表述弱光条件下的组件输出特性。基于对数学模型及简化模型的对比分析,提出了一种精确的工程模型,该模型以数学模型为基准,对简化模型的补偿参数进行拟合修正,同时兼顾精确度与复杂程度。利用MATHCAD搭建仿真模型,将输出结果与数学模型输出进行对比,验证了精确工程模型的准确性。以该精确工程模型为基础,通过分析光照、温度等外界条件对MPP电压的影响,确定了并网变流器最大功率点跟踪工作电压范围,并通过实验验证了结论的正确性。 展开更多
关键词 光伏组件 精确工程模型 数学模型 简化模型 最大功率点
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风力发电系统执行器故障诊断与MPPT滑模容错控制 被引量:9
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作者 茅靖峰 吴博文 +2 位作者 吴爱华 张旭东 於锋 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第10期301-310,共10页
为提高风力发电系统最大功率跟踪(MPPT)运行的工作性能与可靠度,针对系统潜在的执行器部分失效故障、未知扰动偏差故障等不确定问题,提出一种MPPT滑模主动容错控制方法。通过滑模观测器(SMO)重构实际系统的执行器故障,并将故障观测估计... 为提高风力发电系统最大功率跟踪(MPPT)运行的工作性能与可靠度,针对系统潜在的执行器部分失效故障、未知扰动偏差故障等不确定问题,提出一种MPPT滑模主动容错控制方法。通过滑模观测器(SMO)重构实际系统的执行器故障,并将故障观测估计项引入MPPT容错控制律。为削弱控制器输出幅值的抖振,平滑输出转矩,提高跟踪精度,采用高阶滑模控制(SMC)设计MPPT容错控制器,形成风力发电系统在线故障诊断和容错控制的集成。采用Lyapunov方法证明闭环控制系统的全局稳定性。通过与常规线性PID以及1阶和2阶SMC控制进行MPPT跟踪控制性能对比仿真实验,验证该控制器实现最大功率跟踪控制的良好效果和强的执行器故障容错能力。 展开更多
关键词 风力发电机 最大功率跟踪 容错控制 故障诊断 滑模控制 观测器
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基于MPPT的自适应孤岛检测算法 被引量:3
3
作者 周林 郝高锋 +3 位作者 解宝 杜潇 邵念彬 马卫 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第9期2553-2560,共8页
为保证分布式光伏发电系统安全稳定运行,针对现有基于MPPT的孤岛检测方法存在检测盲区,功率损耗大等问题提出基于MPPT的自适应孤岛检测算法。该算法通过对Boost升压电路占空比D进行周期性的扰动,实现对MPPT的扰动,进而影响光伏输出... 为保证分布式光伏发电系统安全稳定运行,针对现有基于MPPT的孤岛检测方法存在检测盲区,功率损耗大等问题提出基于MPPT的自适应孤岛检测算法。该算法通过对Boost升压电路占空比D进行周期性的扰动,实现对MPPT的扰动,进而影响光伏输出功率。占空比D的扰动量,由并网点电压实时计算得到,可有效减小功率损耗。该算法在进行参数设计时,考虑到最恶劣条件,可消除检测盲区。根据IEEE Std.929-2000的规定,对该文所提算法进行仿真和实验研究,验证该算法的有效性。 展开更多
关键词 光伏发电 最大功率跟踪 孤岛检测 自适应 BOOST电路 检测盲区
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基于光伏电池数学模型的改进MPPT数值控制方法 被引量:11
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作者 王丽萍 张建成 《华北电力大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2011年第1期12-16,91,共6页
针对以往光伏发电系统数值方法最大功率点跟踪(N-MPPT)控制存在跟踪速度不理想等特点,提出一种改进的数值方法MPPT控制方法,该方法是在直接检测外界光强及温度等自然因素的基础上配以二次插值数学方法来追踪最大功率点,利用Matlab/Simul... 针对以往光伏发电系统数值方法最大功率点跟踪(N-MPPT)控制存在跟踪速度不理想等特点,提出一种改进的数值方法MPPT控制方法,该方法是在直接检测外界光强及温度等自然因素的基础上配以二次插值数学方法来追踪最大功率点,利用Matlab/Simulink搭建了光伏发电系统及其相应的MPPT跟踪控制模型,仿真结果表明,该方法能快速地跟踪到最大功率点,并且具有良好的准确度与稳定性。 展开更多
关键词 光伏发电 最大功率点跟踪 直接检测 二次插值
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一种基于MPPT的新型孤岛检测算法 被引量:2
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作者 周林 郝高锋 +2 位作者 解宝 马卫 谢星宇 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第9期7-14,共8页
针对已有基于MPPT的孤岛检测方法存在功率损耗大、存在检测盲区、对电网影响大等不足,提出一种基于MPPT的分步扰动算法。通过对Boost升压电路的占空比进行周期性的扰动,实现逆变器输出功率的周期性扰动,在电网断电时影响并网点的电压,... 针对已有基于MPPT的孤岛检测方法存在功率损耗大、存在检测盲区、对电网影响大等不足,提出一种基于MPPT的分步扰动算法。通过对Boost升压电路的占空比进行周期性的扰动,实现逆变器输出功率的周期性扰动,在电网断电时影响并网点的电压,使其超出过/欠电压保护阈值,从而检测出孤岛。对已有算法的参数进行了优化,消除了检测盲区。根据电网电压波动的国标,增加了新的判据,减小了检测时间。采取分步扰动算法,减小了功率波动对电网和用电设备的影响。根据IEEE Std.929—2000标准并结合国内实际情况,对算法进行了仿真和实验验证,验证了所提算法的有效性。 展开更多
关键词 分布式光伏系统 孤岛检测 最大功率点跟踪 分步扰动
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基于β参数的变步长MPPT控制研究 被引量:10
6
作者 李星硕 文辉清 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2016年第17期58-63,共6页
研究了当前光伏系统中最大功率点追踪技术(MPPT)的现状,针对传统MPPT方法在稳态性能与动态性能之间存在的矛盾,提出了一种改进的基于β参数的变步长算法。此算法基于对?-V曲线的分析,对光照强度的上升和下降采用两种不同大小的比例系数... 研究了当前光伏系统中最大功率点追踪技术(MPPT)的现状,针对传统MPPT方法在稳态性能与动态性能之间存在的矛盾,提出了一种改进的基于β参数的变步长算法。此算法基于对?-V曲线的分析,对光照强度的上升和下降采用两种不同大小的比例系数,从而在动态实现了快速追踪MPP并且避免了误判现象,同时,在稳态实现了零振荡。为了验证该算法的优越性,基于Matlab/Simulink平台对主要MPPT方法进行仿真分析,同时基于d SPACE和太阳能光伏阵列模拟器搭建实验样机并进行实验测试。仿真与实验结果验证了该算法的优越性,即能实现稳态零振荡及动态过程的快速跟踪。 展开更多
关键词 最大点功率点追踪 变步长 快速追踪 零振荡
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太阳能并网发电系统的MPPT及孤岛检测技术 被引量:16
7
作者 才利存 常忠廷 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2012年第4期119-124,138,共7页
基于太阳能电池的等效电路,建立了太阳能电池的数学模型,分析了太阳能电池的特性曲线。通过比较几种常用的最大功率点跟踪方式的优缺点,提出了一种基于恒电压(CVT)启动的变步长扰动观察法最大功率点跟踪方式。对比现有的孤岛检测技术,... 基于太阳能电池的等效电路,建立了太阳能电池的数学模型,分析了太阳能电池的特性曲线。通过比较几种常用的最大功率点跟踪方式的优缺点,提出了一种基于恒电压(CVT)启动的变步长扰动观察法最大功率点跟踪方式。对比现有的孤岛检测技术,确定采用主动偏移式孤岛检测方法。在Matlab/Simulink下建立了太阳能电池的数学模型,最大功率点跟踪和主动频移式孤岛检测方法的仿真模型,并进行了试验研究,仿真和试验结果验证了方案的可行性和合理性。 展开更多
关键词 太阳能电池 最大功率跟踪 变步长 孤岛检测 主动频移
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基于动态温变特性的全局温差发电MPPT方法
8
作者 陈逸峰 朱文超 +2 位作者 谢长君 杨扬 李浩 《电源技术》 CAS 北大核心 2023年第3期377-381,共5页
最大功率跟踪(MPPT)技术是提高温差发电器(TEG)发电效率的必要手段。然而,传统的多峰值MPPT方法往往只关注其静态搜索能力和光照突变情况下的追踪过程。不同于光伏电池,TEG两端温差无法突变而是呈现出缓慢变化趋势。因此,提出一种基于... 最大功率跟踪(MPPT)技术是提高温差发电器(TEG)发电效率的必要手段。然而,传统的多峰值MPPT方法往往只关注其静态搜索能力和光照突变情况下的追踪过程。不同于光伏电池,TEG两端温差无法突变而是呈现出缓慢变化趋势。因此,提出一种基于动态粒子群算法(DPSO)的MPPT算法,用于动态温差环境下温差发电的最大功率点跟踪。DPSO通过多阈值检测和群体定向淘汰,避免算法频繁重启,减小了能量损失,提升了多峰值MPPT算法的动态性能。最后,与扰动观察法、改进粒子群算法进行对比仿真,结果表明所提出的算法在各种环境下可以更加准确并快速地实现MPPT。 展开更多
关键词 温差发电器 最大功率点跟踪 粒子群算法 多阈值检测
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基于光伏阵列输出特性的GMPPT算法研究 被引量:1
9
作者 魏超 施火泉 许伟梁 《电源学报》 CSCD 北大核心 2019年第1期69-72,79,共5页
针对局部阴影条件下光伏阵列的P-V曲线呈现多峰值的情况,在研究光伏阵列输出特性的基础上提出了一种全局最大功率点追踪GMPPT(global maximum power point tracking)算法。该算法由均匀光照和局部阴影条件下的两个最大功率点追踪算法构... 针对局部阴影条件下光伏阵列的P-V曲线呈现多峰值的情况,在研究光伏阵列输出特性的基础上提出了一种全局最大功率点追踪GMPPT(global maximum power point tracking)算法。该算法由均匀光照和局部阴影条件下的两个最大功率点追踪算法构成。通过所提出的局部阴影检测手段判别光伏阵列所处的光照条件,从而决定使用哪个子算法。最后将该算法在Matlab中进行仿真验证。仿真结果表明在局部阴影条件下该算法能快速地追踪到全局最大功率点,且避免了对整条P-V曲线的扫描。在均匀光照条件下要比传统的最大功率点追踪算法(扰动观察法)更快地定位到最大功率点。 展开更多
关键词 光伏阵列 多峰值 阴影检测 全局最大功率点追踪
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基于最大功率点跟踪的分布式光伏电量异常辨识研究 被引量:1
10
作者 翟佳 胡晨同 张翃帆 《电网与清洁能源》 CSCD 北大核心 2024年第7期133-138,145,共7页
在辨识分布式光伏电量异常时,其参数识别特征不稳定,缺少统一的可识别的辨识特征,导致不同电量模式下光伏电量异常辨识结果与实际值相差大,异常数据辨识查全率低。提出一种基于最大功率点跟踪的分布式光伏电量异常辨识方法。分析分布式... 在辨识分布式光伏电量异常时,其参数识别特征不稳定,缺少统一的可识别的辨识特征,导致不同电量模式下光伏电量异常辨识结果与实际值相差大,异常数据辨识查全率低。提出一种基于最大功率点跟踪的分布式光伏电量异常辨识方法。分析分布式光伏电池特性,采用最大功率点跟踪算法,获取与跟踪分布式光伏电量的最大功率点,利用最小二乘法对分布式光伏电量的实测值进行拟合,获取虚增电量检测指标;将虚增电量检测指标与最大功率点进行对比,分辨分布式光伏电量是否存在异常,以达到辨识光伏电量异常的目地。实验结果表明:该方法的异常辨识结果与实际值相差小、异常数据辨识查全率高,实用性强。 展开更多
关键词 最大功率点跟踪 分布式光伏 电量异常辨识 最小二乘法 虚增电量检测指标
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光伏阵列最大功率点跟踪控制方法综述 被引量:274
11
作者 周林 武剑 +1 位作者 栗秋华 郭珂 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期1145-1154,共10页
光伏发电系统的运行需要快速准确地进行最大功率点跟踪(MPPT),但目前很多最大功率点跟踪方法跟踪不够准确,从而导致了光伏系统的功率损失,为此综述了光伏阵列最大功率点跟踪的各种方法,包括日益成熟、改进和优化策略较多的扰动观察法和... 光伏发电系统的运行需要快速准确地进行最大功率点跟踪(MPPT),但目前很多最大功率点跟踪方法跟踪不够准确,从而导致了光伏系统的功率损失,为此综述了光伏阵列最大功率点跟踪的各种方法,包括日益成熟、改进和优化策略较多的扰动观察法和电导增量法,并总结了两种方法应用的局限性和需要注意的问题。从最大功率点跟踪的控制原理和发展历程出发,归纳了基于优化数学模型、扰动自寻优、智能处理方法及输出端控制等4类方法,分别说明了各种跟踪控制方法的优点和不足之处,并指出具体选择方法时需要统筹考虑跟踪方法实现的难易程度、经济成本、传感器类型、跟踪速度与精度的协调以及应用领域等各种因素。最后探讨了最大功率点跟踪控制方法的发展思路,对该领域今后的研究方向做了展望,指出单级式光伏逆变系统中的最大功率点跟踪己成为国内外光伏领域的一个研究热点。 展开更多
关键词 最大功率点跟踪 最大功率点 光伏阵列 光伏发电 扰动观察法 电导增量法
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一种引入停止机制的改进爬山算法 被引量:47
12
作者 张小莲 李群 +2 位作者 殷明慧 叶星 邹云 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第14期128-134,共7页
针对爬山法(hill-climbing searching,HCS)在最大功率点(maximum power point,MPP)处存在的转速振荡和风速变化导致搜索方向误判的问题,提出1种具有扰动停止机制的改进爬山算法。该算法不仅继承了变步长爬山法快速搜索至MPP附近的优点,... 针对爬山法(hill-climbing searching,HCS)在最大功率点(maximum power point,MPP)处存在的转速振荡和风速变化导致搜索方向误判的问题,提出1种具有扰动停止机制的改进爬山算法。该算法不仅继承了变步长爬山法快速搜索至MPP附近的优点,还具有MPP检测和停止机制。在风机跟踪至MPP附近时,该机制不仅可以有效降低转速振荡对风机系统机械部件的磨损,而且克服了算法停止机制生效后风速再次变化时对搜索方向判断的干扰,从而进一步提高了风能捕获效率。在简化风电系统模型的基础上,仿真结果验证了该算法的有效性和优越性。 展开更多
关键词 风力发电系统 最大功率点跟踪(mppT) 爬山法 最大功率点检测 停止机制
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光伏并网功率调节系统 被引量:116
13
作者 汪海宁 苏建徽 +1 位作者 丁明 张国荣 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第2期75-79,共5页
光伏并网发电系统能被应用于虚弱电网末梢,为减小负载的无功和谐波对电网的影响,提出将光伏并网发电与无功补偿一体化,构成光伏并网功率调节系统,以提高供电质量和减少功率损耗。分析了系统的工作模式、瞬时无功检测方法、光伏最大功率... 光伏并网发电系统能被应用于虚弱电网末梢,为减小负载的无功和谐波对电网的影响,提出将光伏并网发电与无功补偿一体化,构成光伏并网功率调节系统,以提高供电质量和减少功率损耗。分析了系统的工作模式、瞬时无功检测方法、光伏最大功率跟踪及并网功率的合成控制,以数字信号处理器DSP为主控制芯片,研制了工程化样机,并给出相应的实验结果。 展开更多
关键词 光伏并网 功率调节 瞬时无功检测 最大功率跟踪 数字信号处理器
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光伏市电互补系统建模及其运行特性 被引量:30
14
作者 高长伟 刘晓明 +1 位作者 陈海 李鸿一 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第5期200-207,共8页
建立了光伏市电互补系统动态分析模型,提出了基于变步长无电压检测的最大功率跟踪控制方法及基于逆止二极管控制直流母线入口的光伏市电互补系统控制策略。与扰动观察法比较,验证了所提出的最大功率跟踪控制方法的有效性。光伏市电互补... 建立了光伏市电互补系统动态分析模型,提出了基于变步长无电压检测的最大功率跟踪控制方法及基于逆止二极管控制直流母线入口的光伏市电互补系统控制策略。与扰动观察法比较,验证了所提出的最大功率跟踪控制方法的有效性。光伏市电互补系统运行的仿真结果验证了模型的有效性及负载电流、电压波动特性。实验结果进一步表明,当太阳辐射量降低时,负载电源由光伏向市电自动切换。在电源切换过程中,负载电压与电流波形畸变率小,系统保持平稳运行。实现了太阳能发电即发即用与就地消纳利用的目的。 展开更多
关键词 光伏发电系统 最大功率点跟踪 无电压检测 能源互补
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基于fuzzy-PI双模控制的光伏发电系统最大功率点跟踪仿真研究 被引量:13
15
作者 程启明 程尹曼 +1 位作者 倪仁杰 汪明媚 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第5期704-709,共6页
为了提高太阳电池阵列的工作效率和整个光伏发电系统的稳定性,在光伏发电系统中需要对光伏电池的最大功率点进行跟踪。为了消除常规模糊跟踪算法在最大功率点附近出现的振荡问题,在分析光伏电池伏安特性的基础上,提出了fuzzy-PI双模控... 为了提高太阳电池阵列的工作效率和整个光伏发电系统的稳定性,在光伏发电系统中需要对光伏电池的最大功率点进行跟踪。为了消除常规模糊跟踪算法在最大功率点附近出现的振荡问题,在分析光伏电池伏安特性的基础上,提出了fuzzy-PI双模控制策略,分析了该控制算法的原理,并对控制系统做了设计。Matlab/Simulink仿真表明fuzzy-PI双模控制能够快速、准确地跟踪最大功率点,避免了最大功率点处的振荡,提高了系统稳定性和能量转换效率,从而使整个双模控制兼有了MPPT精确性与快速性。 展开更多
关键词 最大功率点跟踪 光伏发电 占空比扰动法 fuzzy-PI双模控制 光伏阵列
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光伏发电系统最大功率点跟踪方法研究综述 被引量:14
16
作者 邵龙 刘观起 胡婷 《电网与清洁能源》 2013年第2期80-85,共6页
阐述和评价了目前国内外出现的几种方法的原理和特点,对这几种方法进行了分析比较,探讨了最大功率点跟踪控制方法的发展思路,并对该领域今后的研究方向做了展望。
关键词 光伏阵列 最大功率点 光伏发电
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低速电动汽车太阳能充电装置的设计与实现 被引量:2
17
作者 吕燚 邓春健 邹昆 《现代电子技术》 北大核心 2017年第8期176-179,共4页
为了满足低速电动汽车中增加太阳能电池充电装置,并实现最大功率点跟踪(MPPT)的需求,设计并实现一套专用的太阳能电池充电控制系统。首先介绍该行业的应用背景和设计需求,然后从系统结构、电源拓扑、升压电路和功率检测等方面详细阐述... 为了满足低速电动汽车中增加太阳能电池充电装置,并实现最大功率点跟踪(MPPT)的需求,设计并实现一套专用的太阳能电池充电控制系统。首先介绍该行业的应用背景和设计需求,然后从系统结构、电源拓扑、升压电路和功率检测等方面详细阐述系统的硬件设计方案,并着重从高效数据采集方案和MPPT跟踪算法等方面介绍软件设计思路,最后给出了效率测试和MPPT效果测试方案。实际应用证明,该设计方案跟踪效率高,性价比高,长期运行稳定可靠。 展开更多
关键词 低速电动汽车 太阳能电池 mppT 电流检测
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光伏系统功率优化器研究与设计 被引量:2
18
作者 赵晓侠 束军 高志阳 《传感器与微系统》 CSCD 2017年第9期81-83,87,共4页
为了确保太阳能电池工作在最大功率点(MPP),提高光伏阵列的转换效率,研制了一种光伏系统功率优化器,介绍了系统的组成结构与工作原理。设计了降压斩波电路(BUCK电路)、驱动电路和采集电路等系统模块电路,建立了光伏系统功率测试系统,于... 为了确保太阳能电池工作在最大功率点(MPP),提高光伏阵列的转换效率,研制了一种光伏系统功率优化器,介绍了系统的组成结构与工作原理。设计了降压斩波电路(BUCK电路)、驱动电路和采集电路等系统模块电路,建立了光伏系统功率测试系统,于静态和动态2种环境下进行性能测试,实验结果由测试上位机软件实时显示,结果表明:系统跟踪MPP的效率为99.38%,在2种情况下均能够准确、实时地跟踪MPP,且系统稳定,检测结果精度较高。 展开更多
关键词 光伏系统 最大功率点 功率优化器 降压斩波电路
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基于ESO和分数阶PID的改进P&O控制策略 被引量:1
19
作者 施昕昕 李冠飞 《电力工程技术》 北大核心 2023年第3期179-187,共9页
为了提高光伏电池转换效率、降低能量损失,有必要研究最大功率点跟踪(maximum power point tracking,MPPT)方法。针对传统扰动观察法(perturbation observation method,P&O)存在无法兼顾跟踪速度与稳态精度、在光照度发生较大变化... 为了提高光伏电池转换效率、降低能量损失,有必要研究最大功率点跟踪(maximum power point tracking,MPPT)方法。针对传统扰动观察法(perturbation observation method,P&O)存在无法兼顾跟踪速度与稳态精度、在光照度发生较大变化时会产生误判现象的问题,文中提出一种能适应环境变化的变步长P&O控制策略。首先,利用光伏电池刚启动时类似恒流源的特性获取当前光照度下的短路电流,通过固定电流法推导出最大功率点(maximum power point,MPP)的参考电压;其次,当光照度突变时,提出功率修正方法,并给出突变时的变步长调整策略;最后,设计基于线性扩张状态观测器(linear extended state observer,LESO)的分数阶比例积分微分(fractional order proportion integration differentiation,FOPID)控制器,可以对算法输出的参考电压进一步进行跟踪补偿。仿真结果表明,所提控制策略可以提高稳态精度和跟踪速度,有效提高光伏电池的输出功率。 展开更多
关键词 变步长 扰动观察法(P&O) 线性扩张状态观测器(LESO) 功率修正 分数阶比例积分微分(FOPID)控制 最大功率点(mpp)
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一种新的光伏系统最大功率跟踪控制方法 被引量:5
20
作者 赵志 《电源学报》 CSCD 2015年第3期119-125,共7页
在大型光伏场中,从微观的角度看,可认为相邻的两光伏组件受到的光照强度相等,因而其最大功率点也大致相同。根据此特点,提出了一种新的最大功率跟踪控制方法,通过将相邻的两光伏组件的Boost电路串联,使其输出电流相等,实时地比较两Boos... 在大型光伏场中,从微观的角度看,可认为相邻的两光伏组件受到的光照强度相等,因而其最大功率点也大致相同。根据此特点,提出了一种新的最大功率跟踪控制方法,通过将相邻的两光伏组件的Boost电路串联,使其输出电流相等,实时地比较两Boost电路的输出电压,将输出电压的差值通过PI调节后转化为相应的占空比,动态地调节光伏组件的输出功率,实现最大功率点跟踪。该方法与传统的扰动观察法相比,只需要检测电压,不需要检测电流,控制简单;不需要微处理器和存储器,只需要简单的硬件电路即可实现最大功率的跟踪。 展开更多
关键词 光伏组件 最大功率点跟踪 光伏系统 电压检测 扰动观察法
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