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Hardware-in-the-Loop Simulation System for Space Manipulator Docking: Model,Stability and Experimental Evaluation 被引量:1
1
作者 Simiao Yu Shutao Zheng +2 位作者 Yu Yang Zhiyong Qu Junwei Han 《Journal of Beijing Institute of Technology》 EI CAS 2020年第1期89-102,共14页
A manipulator-type docking hardware-in-the-loop(HIL)simulation system is proposed in this paper,with further development of the space docking technology and corresponding requirements of the engineering project.First,... A manipulator-type docking hardware-in-the-loop(HIL)simulation system is proposed in this paper,with further development of the space docking technology and corresponding requirements of the engineering project.First,the structure of the manipulator-type HIL simulation system is explained.The mass and the flexibility of the manipulator has an important influence on the stability of the HIL system,which is the premise of accurately simulating actual space docking.Thus,the docking HIL simulation models of rigid,flexible and flexible-light space manipulators are established.The characteristics of the three HIL systems are studied from three important aspects:the system parameter configuration relation,the system stability condition and the dynamics frequency simulation ability.The key conclusions obtained were that the system satisfies stability or reproduction accuracy.Meanwhile,the influence of different manipulators on the system stability is further analyzed.The accuracy of the calculated results is verified experimentally. 展开更多
关键词 MANIPULATOR DOCKING hardware-in-the-loop(hil)simulation parameter configuration STABILITY condition dynamics frequency simulation CAPABILITY
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Hardware-in-the-loop simulation of communication networks 被引量:3
2
作者 杨杰 李寅 《Journal of Beijing Institute of Technology》 EI CAS 2012年第3期376-381,共6页
To enhance the fidelity and accuracy of the simulation of communication networks,hardware-in-the-loop(HITL) simulation was employed.HITL simulation methods was classified into three categories,of which the merits an... To enhance the fidelity and accuracy of the simulation of communication networks,hardware-in-the-loop(HITL) simulation was employed.HITL simulation methods was classified into three categories,of which the merits and shortages were compared.Combing system-in-the-loop(SITL) simulation principle with high level architecture(HLA),an HITL simulation model of asynchronous transfer mode(ATM) network was constructed.The throughput and end-to-end delay of all-digital simulation and HITL simulation was analyzed,which showed that HITL simulation was more reliable and effectively improved the simulation credibility of communication network.Meanwhile,HLA-SITL method was fast and easy to achieve and low-cost during design lifecycle.Thus,it was a feasible way to research and analyze the large-scale network. 展开更多
关键词 hardware-in-the-loop(HITL) simulation high level architecture(HLA) system-in-the-loop(SITL) asynchronous transfer mode(ATM) network
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New Solution on Distributed Hardware-in-the-Loop Radar System Simulation on HLA
3
作者 刘伟 曾涛 李海 《Journal of Beijing Institute of Technology》 EI CAS 2003年第S1期81-85,共5页
In the large-scale distributed hardware-in-the-loop radar simulation system based on HLA, a new solution of processing after acquisition is proposed, which separates the software subsystem from the hardware jammer sub... In the large-scale distributed hardware-in-the-loop radar simulation system based on HLA, a new solution of processing after acquisition is proposed, which separates the software subsystem from the hardware jammer subsystem by a response database, so as to settle the problem, that the software subsystem can not meet the real-time need of the hardware, with very little increment of code. And the data completeness and feasibility of this solution are discussed. 展开更多
关键词 distributed simulation hardware-in-the-loop (HITL) HLA RADAR
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基于HIL仿真系统的智能驾驶技术研究
4
作者 詹灯辉 宋振广 +3 位作者 巫辉燕 钱文国 黄燊 梁正飞 《汽车电器》 2025年第2期1-5,共5页
随着智能驾驶技术的快速发展,对智能驾驶功能的测试需求日益迫切。传统基于真实道路的测试存在诸多限制,而硬件在环(HIL)仿真系统测试可以在受控环境下高效、安全地评估智能驾驶功能。文章提出一种基于HIL的智能驾驶功能测试系统,包括... 随着智能驾驶技术的快速发展,对智能驾驶功能的测试需求日益迫切。传统基于真实道路的测试存在诸多限制,而硬件在环(HIL)仿真系统测试可以在受控环境下高效、安全地评估智能驾驶功能。文章提出一种基于HIL的智能驾驶功能测试系统,包括车辆模型、环境模型、传感器模型和仿真模型。基于Simulink以及dSPACE软硬件环境设计典型辅助驾驶系统的多核仿真,对自动驾驶和辅助驾驶功能进行仿真测试和结果分析。研究表明,所提出的HIL测试系统能有效验证智能驾驶功能,为其在真实环境的应用奠定基础。 展开更多
关键词 智能驾驶 硬件在环仿真 simulINK dSPACE工具
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发动机HILS系统中曲轴转速与凸轮相位信号模拟 被引量:2
5
作者 张永光 吴锋 +2 位作者 方正 姚栋伟 罗端 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第7期1221-1226,共6页
为了实现发动机HILS系统中曲轴转速信号与凸轮轴相位信号的精确模拟与同步,在了解这2种传感器工作原理的基础上,针对某四缸多点电控燃油喷射汽油机进行标定实验,测得曲轴与凸轮轴传感器信号随转速的变化规律及相互间的同步关系.在基于xP... 为了实现发动机HILS系统中曲轴转速信号与凸轮轴相位信号的精确模拟与同步,在了解这2种传感器工作原理的基础上,针对某四缸多点电控燃油喷射汽油机进行标定实验,测得曲轴与凸轮轴传感器信号随转速的变化规律及相互间的同步关系.在基于xPC Target的双机系统开发环境中,利用Matlab/Simulink/Stateflow等工具建立这2种信号的模拟及同步模型,针对不同转速下发动机台架测试数据和模型平台仿真结果进行对比实验验证.结果表明,该模型设计方法简单,信号模拟精度高,信号同步关系精确,具有很强的通用性,可以很好地满足发动机ECU HILS系统开发平台的需求. 展开更多
关键词 硬件在环仿真(hils) 曲轴转速 凸轮轴相位 信号模拟 同步
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Hardware in Loop Simulation for Emergency Communication Mobile Ad Hoc Network
6
作者 杨杰 安建平 刘珩 《Journal of Beijing Institute of Technology》 EI CAS 2007年第4期476-480,共5页
For the research of mobile Ad hoc network (MANET), hardware in the loop simulation (HILS) is introduced to improve simulation fidelity. The architectures and frameworks of HILS system are discussed. Based on HILS and ... For the research of mobile Ad hoc network (MANET), hardware in the loop simulation (HILS) is introduced to improve simulation fidelity. The architectures and frameworks of HILS system are discussed. Based on HILS and QualNet network simulator, two kinds of simulation frameworks for MANET multicast emergency communication network are proposed. By running simulation under this configuration and doing experiments with on-demand multicast routing protocol (ODMRP), unicast and multicast functions of this protocol are tested. Research results indicate that HILS method can effectively reduce the difficulty of system modeling and improve precision of simulation, and can further accelerate transition from design to system deployment. 展开更多
关键词 hardware-in-the-loop simulation mobile Ad hoc network multicast routing protocol
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Design of an Integrated SITL and HITL Simulation System for the Control of a Loitering Aerial Vehicle
7
作者 王正杰 范宁军 张辉 《Journal of Beijing Institute of Technology》 EI CAS 2010年第2期177-182,共6页
An investigation into the aircraft flight simulation and control system is presented in this paper. The study was firstly focused on the establishment of an integrated hardware-in-the-loop(HITL) platform for aircraf... An investigation into the aircraft flight simulation and control system is presented in this paper. The study was firstly focused on the establishment of an integrated hardware-in-the-loop(HITL) platform for aircraft flight simulation based on MATLAB/Simulink + dSPACE. The platform combines the abundant software and hardware resources of dSPACE simulation platform to simulate the flight attitude of an aircraft in six-DOF ( degree of freedom) motion. Based on the platform, the study was then focused on the flight numerical simulation by taking a loitering aerial vehicle as an example. An aircraft mathematical model was created for a modular design and off-line numerical simulation based on MATLAB/Simulink. Finally, the study was focused on the control system design of the loitering aerial vehicle and conduct of an HITL simulation experiment for the vehicle pitch control. The experiment verifies the system design and control effectiveness. Research results show that the dSPACE simulation system provides a real time good experimental platform to improve the efficiency of study and development of a flight control system. 展开更多
关键词 hardware-in-the-loop (HITL) simulation software-in-the-loop (SITL) platform numerical simu-lation DSPACE loitering aerial vehicle flight control system
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重卡AMT控制系统HIL仿真设计与应用研究
8
作者 何琪 夏佳磊 刘俊明 《汽车电器》 2024年第7期81-83,共3页
文章首先介绍AMT控制系统的基本原理,然后基于dSPACE实时仿真系统搭建AMT控制系统输入输出对象模型以及整车动力学模型,应用仿真的环境模拟驾驶员的各种驾驶工况,对AMT控制软件进行全面的测试验证,有效地缩短开发周期,降低开发成本,提... 文章首先介绍AMT控制系统的基本原理,然后基于dSPACE实时仿真系统搭建AMT控制系统输入输出对象模型以及整车动力学模型,应用仿真的环境模拟驾驶员的各种驾驶工况,对AMT控制软件进行全面的测试验证,有效地缩短开发周期,降低开发成本,提高软件成熟度。 展开更多
关键词 AMT hil 仿真测试
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基于车载以太网的HIL实时仿真测试平台的研究及应用
9
作者 任勇 张文平 +1 位作者 王涛 李小燕 《汽车电器》 2024年第1期73-77,80,共6页
利用以太网配置工具生成同时支持CAN/CANFD通信和SOME/IP通信的Simulink模型服务接口,采用MATLAB软件创建HIL仿真模型,应用Python语言开发支持车载以太网DoIP诊断的上位机,并基于Dspace实时仿真平台搭建HIL实时仿真测试平台。结果表明:... 利用以太网配置工具生成同时支持CAN/CANFD通信和SOME/IP通信的Simulink模型服务接口,采用MATLAB软件创建HIL仿真模型,应用Python语言开发支持车载以太网DoIP诊断的上位机,并基于Dspace实时仿真平台搭建HIL实时仿真测试平台。结果表明:该平台可以模拟基本驾驶操作测试,同时支持CAN/CANFD通信和SOME/IP通信测试,并可以对车载以太网报文进行E2E校验;利用诊断上位机可以进行CAN/CANFD通信和DoIP通信的UDS诊断操作。 展开更多
关键词 hil仿真测试 车载以太网 SOME/IP DoIP 车载以太网E2E校验
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基于Simulink与veDYNA联合仿真平台的AMT硬件在环试验研究 被引量:14
10
作者 邓涛 孙冬野 +2 位作者 秦大同 胡丰宾 刘永刚 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2011年第5期411-416,421,共7页
开发了包括测试系统硬件、AMT车辆实时仿真模型和试验管理软件的AMT硬件在环测试平台,构建了基于Simulink与veDYNA联合仿真平台的AMT人车路闭环系统实时仿真模型,进行AMT控制系统换挡性能硬件在环测试,并与AMT样车试验结果进行定性与定... 开发了包括测试系统硬件、AMT车辆实时仿真模型和试验管理软件的AMT硬件在环测试平台,构建了基于Simulink与veDYNA联合仿真平台的AMT人车路闭环系统实时仿真模型,进行AMT控制系统换挡性能硬件在环测试,并与AMT样车试验结果进行定性与定量对比分析。结果表明,硬件在环仿真试验结果与样车测试结果基本一致,具有较好的换挡品质,验证了所开发的硬件在环测试平台的可信性与准确性。 展开更多
关键词 AMT simulINK veDYNA 联合仿真 硬件在环试验
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大型智能化低速柴油机高压共轨系统HIL仿真试验平台设计与实现 被引量:7
11
作者 王征 杨建国 张伟 《内燃机工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第6期54-58,64,共6页
在RT-Flex60C大型智能化低速柴油机的高压共轨系统、WECS控制系统和推进控制系统基础上,增加低压供油单元和压缩空气单元,结合自主开发的实时仿真单元和信号采集单元搭建了大型智能化柴油机高压共轨系统硬件在环仿真试验平台。试验结果... 在RT-Flex60C大型智能化低速柴油机的高压共轨系统、WECS控制系统和推进控制系统基础上,增加低压供油单元和压缩空气单元,结合自主开发的实时仿真单元和信号采集单元搭建了大型智能化柴油机高压共轨系统硬件在环仿真试验平台。试验结果表明:试验平台性能稳定可靠,能如实反映高压共轨系统在真实机器上的工作过程,以及可变喷油正时、可变排气门开启和可变排气门关闭的特点。为大型智能化低速柴油机高压共轨系统的特性分析、执行机构的性能验证以及控制系统的测试提供了试验平台。 展开更多
关键词 内燃机 低速柴油机 高压共轨 硬件在环 实时仿真
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星地链路雨衰信道动态特性的HIL仿真 被引量:1
12
作者 王华力 姚红超 尹廷辉 《解放军理工大学学报(自然科学版)》 EI 2008年第3期205-209,共5页
为进一步研究自适应传输、功率控制和分集等毫米波频段星地链路的抗雨衰措施,提出了一种雨衰信道硬件在环路HIL(Hardware-in-the-loop)仿真系统的原理与实现方案。讨论了U.C.Fiebig等人提出的基于时间序列发生器原理的雨衰信道动态预测... 为进一步研究自适应传输、功率控制和分集等毫米波频段星地链路的抗雨衰措施,提出了一种雨衰信道硬件在环路HIL(Hardware-in-the-loop)仿真系统的原理与实现方案。讨论了U.C.Fiebig等人提出的基于时间序列发生器原理的雨衰信道动态预测模型,设计并实现了基于MATLAB/SIMULINK软件与FPGA硬件相结合的雨衰信道硬件在环路实时仿真器。在此基础上,对不同降雨衰减条件下的MPSK/MQAM自适应调制抗雨衰措施及误码率性能进行了分析和比较,HIL仿真结果与理论上的预测分析是一致的。这种HIL雨衰信道仿真器可以用于检验卫星通信系统抗雨衰措施的有效性。 展开更多
关键词 星地链路 雨衰信道 时间序列产生器 硬件在环路仿真
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EPS机电耦合HIL台架联合仿真测试方法 被引量:2
13
作者 杨春伟 崔海峰 沈建东 《汽车实用技术》 2021年第16期105-109,113,共6页
为了满足EPS系统的性能和功能安全集成开发要求,建立EPS机电耦合HIL测试系统尤为重要。泛亚汽车整合MTS转向性能试验台和dSPACE实时仿真器,集成整车Carsim动力学模型,搭建了全新的EPS机电耦合HIL测试台架。基于该台架,对某项目EPS系统... 为了满足EPS系统的性能和功能安全集成开发要求,建立EPS机电耦合HIL测试系统尤为重要。泛亚汽车整合MTS转向性能试验台和dSPACE实时仿真器,集成整车Carsim动力学模型,搭建了全新的EPS机电耦合HIL测试台架。基于该台架,对某项目EPS系统进行转向中心区(OC)操稳性能和轮速有效位故障模拟双移线(DLC)工况进行联合仿真HIL测试,获得了EPS系统OC工况性能客观试验数据和DLC轮速故障工况驾驶员避障峰值扭矩值,在没有物理样车的情况下对EPS系统性能集成和功能安全策略进行了提前测试验证。 展开更多
关键词 硬件在环hil EPS机电耦合 联合仿真
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基于HIL的变流控制器实时仿真测试平台研究 被引量:1
14
作者 李靖 王志伟 +1 位作者 王康 汪光森 《海军工程大学学报》 CAS 北大核心 2022年第1期37-42,81,共7页
针对变流控制器在研发测试阶段使用实际装置高压测试环境时风险高、代价大的问题,设计了一套基于HIL的变流控制器实时仿真测试平台,通过实时仿真模型代替实际装置对变流控制器进行了实时仿真测试研究,并将实时仿真测试结果与实际装置试... 针对变流控制器在研发测试阶段使用实际装置高压测试环境时风险高、代价大的问题,设计了一套基于HIL的变流控制器实时仿真测试平台,通过实时仿真模型代替实际装置对变流控制器进行了实时仿真测试研究,并将实时仿真测试结果与实际装置试验结果进行了对比。结果表明:所提实时仿真测试平台能够基本准确反映变流模块的动静态特性,为后续基于实时仿真测试平台开展相关控制算法的学术研究提供了技术支撑。 展开更多
关键词 hil仿真测试 硬件在回路 RT_LAB
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基于Labcar的ABS控制器HIL测试 被引量:1
15
作者 孙陈迪 过学迅 +1 位作者 裴晓飞 齐志权 《武汉理工大学学报(交通科学与工程版)》 2014年第6期1358-1361,共4页
在VDYM模型基础上完善了ABS仿真模型,将其下载到RTPC工控机中实时运行.利用Labcar IP中对硬件板卡进行配置与连接,并通过试验环境EE对数据进行监控和记录.在高/低附着路面下的ABS硬件在环测试表明,所得到的速度变化曲线和轮缸压力曲线... 在VDYM模型基础上完善了ABS仿真模型,将其下载到RTPC工控机中实时运行.利用Labcar IP中对硬件板卡进行配置与连接,并通过试验环境EE对数据进行监控和记录.在高/低附着路面下的ABS硬件在环测试表明,所得到的速度变化曲线和轮缸压力曲线更接近真实道路下的试验结果,从而验证了该系统能够满足ABS控制器进行硬件在环测试的需要. 展开更多
关键词 车辆工程 防抱死制动系统 逻辑门限值 仿真模型 硬件在环测试
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基于TTP/C总线的开放式电子控制器的设计及HIL仿真试验研究 被引量:2
16
作者 余之杰 张天宏 +1 位作者 陈建 刘冬冬 《航空发动机》 2015年第6期88-92,共5页
开放式电子控制器具有模块化程度高、可靠性好、维护方便、全寿命周期成本低等特点,是未来航空发动机电子控制器的发展方向之一。基于自主开发的TTP/C总线构建了1个拥有3个智能节点的开放式电子控制器,实现了主机控制器与TTP/C总线控制... 开放式电子控制器具有模块化程度高、可靠性好、维护方便、全寿命周期成本低等特点,是未来航空发动机电子控制器的发展方向之一。基于自主开发的TTP/C总线构建了1个拥有3个智能节点的开放式电子控制器,实现了主机控制器与TTP/C总线控制器的接口设计,以及转速信号和油针位置信号的采集及其闭环控制和转速闭环控制功能,利用FADEC系统接口模拟器开展了HIL仿真试验研究。研究表明:基于TTP/C总线构建的开放式电子控制器的各智能节点能协调可靠地实现发动机的控制功能,同时具有实时性好、安全性高、开发维护方便等特点。 展开更多
关键词 开放式电子控制器 TTP/C总线 hil仿真试验 航空发动机
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Hardware-in-the-Loop Research on the Electronic Control Unit for Diesel Engines 被引量:1
17
作者 王宇明 张付军 +1 位作者 王永庭 刘波澜 《Journal of Beijing Institute of Technology》 EI CAS 2009年第4期416-421,共6页
A hardware-in-the-loop simulating platform is developed to avoid designing defects caused by the complicated logical structure and multiple-functional buildup of the dectronic control unit(ECU)in modem diesel engine... A hardware-in-the-loop simulating platform is developed to avoid designing defects caused by the complicated logical structure and multiple-functional buildup of the dectronic control unit(ECU)in modem diesel engines, and to diminish potential damages on components or human exposure to dangers in R&D en- deavor. This plat-form consists of a computer installed with software Matlab/Simulink/RTW and dSPACE/ ControlDesk; a diesel engine ECU, and a dSPACE autobox which runs a real-time diesel engine model. A typical model of diesel engine with turbocharger and intercooler is presented. Based on this model our research is carried out with a real ECU to test its software control strategies. Results show that by using the diesel engine model downloaded inside, the hardware-in-the-loop platform can simulate diesel engine's working conditions and generate all kinds of sensor signals which ECU needs on a real-time basis. So the ECU control strategies can be validated and relevant parameters roughly calibrated. 展开更多
关键词 electronic control unit (ECU) diesel engine real-time model DSPACE hardware-in-the-loop simulation
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面向HIL应用的大功率柴油机半物理建模方法 被引量:5
18
作者 孟长江 贾利 +7 位作者 范燕朝 申晓彦 董新宇 吕慧 王海燕 仇会彬 刘国浩 任路 《车用发动机》 北大核心 2017年第5期34-38,共5页
为实现控制器硬件在环(Hardware-in-the-loop,HIL)测试,根据半物理建模方法,基于Matlab/Simulink建立了大功率高压共轨柴油机实时仿真模型。介绍了柴油机关键部件的建模原理,并进行了起动、怠速工况和测功机工况下的仿真试验,通过对比... 为实现控制器硬件在环(Hardware-in-the-loop,HIL)测试,根据半物理建模方法,基于Matlab/Simulink建立了大功率高压共轨柴油机实时仿真模型。介绍了柴油机关键部件的建模原理,并进行了起动、怠速工况和测功机工况下的仿真试验,通过对比分析发现,仿真结果与试验数据误差小于6%,表明所建柴油机模型能够完成控制器控制功能的验证,可以应用于发动机控制策略的前期开发和控制器的HIL测试,模型具有较高的可靠性和通用性。 展开更多
关键词 柴油机 高压共轨 硬件在环 半物理模型 仿真
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一种多飞行器协同的GNC系统飞行模拟平台设计
19
作者 周远林 蔡彪 刘智勇 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2024年第4期66-74,共9页
空间站在轨组装和长期运营阶段涉及到多飞行器独立飞行、飞行器间交会对接、多飞行器组合体融合控制、多飞行器分离过程控制和飞行器返回再入等复杂飞行任务,完整、真实的飞行模拟是必需且至关重要的.基于时间同步、实时数据交换的分布... 空间站在轨组装和长期运营阶段涉及到多飞行器独立飞行、飞行器间交会对接、多飞行器组合体融合控制、多飞行器分离过程控制和飞行器返回再入等复杂飞行任务,完整、真实的飞行模拟是必需且至关重要的.基于时间同步、实时数据交换的分布式一体化仿真架构,设计了一种多飞行器协同的通用半物理制导、导航与控制(guidance,navigation and control,GNC)系统飞行模拟平台,可很好地满足复杂系统的飞行模拟需要.平台由若干灵活、可扩展的通用模拟器构成,单个模拟器通过配置可以实现任一飞行器的功能,能够独立对指定飞行器的全任务过程进行仿真.平台通过靶场仪器组B时间码(inter-range instramentation group-B,IRIG-B)信号进行时间同步,利用1553B总线完成动力学仿真数据实时交换,并在多模拟器之间通过协调机制实现热并网后进行协同仿真.该模拟平台成功应用于空间站飞行控制演练. 展开更多
关键词 空间站 多飞行器协同 半物理 制导导航与控制 飞行模拟
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激光制导武器半实物仿真系统的设计与实现 被引量:22
20
作者 范世鹏 林德福 +1 位作者 路宇龙 宗睿 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2014年第2期394-397,共4页
首先,以某激光制导弹药为背景,提出了室内半实物仿真系统的总体设计方案,介绍了一种激光半主动导引头的工作原理。其次,在室内局限环境下,建立了弹目几何关系的数学模型,研究了导引头入瞳光学特性,并根据制导与控制系统的工作原理,设计... 首先,以某激光制导弹药为背景,提出了室内半实物仿真系统的总体设计方案,介绍了一种激光半主动导引头的工作原理。其次,在室内局限环境下,建立了弹目几何关系的数学模型,研究了导引头入瞳光学特性,并根据制导与控制系统的工作原理,设计了末制导段弹道的半实物仿真模型。最后,设置两种末端制导的初始条件,引入导引头和角速率陀螺等弹上部件进行多次弹道仿真试验。试验结果表明,基于该导引头和角速率陀螺的制导与控制系统设计合理,可以实现精确打击。 展开更多
关键词 半实物仿真 末制导武器 激光半主动导引头 光学特性 hardware-in-the-loop simulation(hils)
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