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被动式电液力系统变刚度建模与控制精度研究
1
作者 周园 金晓宏 黄浩 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第5期373-378,384,共7页
在负载中含有加载刚度正负切换的被动式电液力系统中,针对位置扰动带来的多余力会严重影响系统加载精度的问题,提出一种结构补偿方法和模型参考自适应控制算法综合的控制算法。在分析负载弹性刚度变动的基础上,建立被动式电液力系统数... 在负载中含有加载刚度正负切换的被动式电液力系统中,针对位置扰动带来的多余力会严重影响系统加载精度的问题,提出一种结构补偿方法和模型参考自适应控制算法综合的控制算法。在分析负载弹性刚度变动的基础上,建立被动式电液力系统数学模型;在位置扰动下进行系统特性分析;采用改进型多余力补偿方法来抑制位置扰动带来的多余力并优化了系统模型;在此基础上,选取了与系统动力元件同阶的参考模型,利用Narendra稳定性自适应控制器设计了模型自适应控制器,并利用Lyapunov稳定性定理证明了控制器的稳定性;通过MATLAB/Simulink进行系统特性分析。结果表明:在有补偿阀的系统中引入模型参考自适应控制器后,当系统中存在加载刚度正负切换和不确定的位置扰动时,系统能保持很好的稳定性和较高的精度,最大跟踪误差不大于1.0%。 展开更多
关键词 加载刚度 负载刚度 多余力 位置扰动 结构补偿 模型参考自适应
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地面微重力环境零刚度机构动态调控
2
作者 姜朋飞 王震南 +3 位作者 张慧博 张浩 侯玮杰 徐嘉亮 《传感器与微系统》 北大核心 2025年第1期123-126,共4页
针对航天器地面微重力方法中无法抑制惯性力影响的问题,设计了一种零刚度机构主动补偿系统。建立了系统冗余驱动的动力学模型,提出了一种自适应的力/位混合控制方法,研究了未加干扰、系统干扰以及不同控制方法对比下控制器的性能。仿真... 针对航天器地面微重力方法中无法抑制惯性力影响的问题,设计了一种零刚度机构主动补偿系统。建立了系统冗余驱动的动力学模型,提出了一种自适应的力/位混合控制方法,研究了未加干扰、系统干扰以及不同控制方法对比下控制器的性能。仿真结果表明:力/位混合控制方法可以平稳度过危险时段,并将重力补偿误差控制在1.5%以内,使系统具有很高的重力补偿精度。 展开更多
关键词 地面微重力环境 零刚度机构 自适应控制 力/位混合控制
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基于刚度可调的气动位置伺服系统摩擦补偿控制 被引量:1
3
作者 魏琼 陆浩 +3 位作者 吴子龙 白林勇 张道德 李奕 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期138-148,共11页
气动伺服系统的低刚度、低气源压强、流量易饱和等特性,导致系统在工作过程中能量耗散较大,系统易受摩擦影响,且补偿效果不明显。尤其是当系统的运动方向改变时,会产生明显的“平顶现象”,严重影响气动伺服系统的跟踪精度。采用负载口... 气动伺服系统的低刚度、低气源压强、流量易饱和等特性,导致系统在工作过程中能量耗散较大,系统易受摩擦影响,且补偿效果不明显。尤其是当系统的运动方向改变时,会产生明显的“平顶现象”,严重影响气动伺服系统的跟踪精度。采用负载口独立控制结构,消除因两腔耦合而导致的能量耗散,使系统流量特性尽可能地位于线性区间;针对气动系统中存在的摩擦中部分参数不确定,以及外界干扰、动态负载的不确定性,设计非线性自适应鲁棒控制方法;将系统的刚度调节与自适应鲁棒控制进行协同控制,提高气动位置伺服系统的动态性能。仿真和实验结果均表明:具有刚度调节的自适应鲁棒控制能够明显降低系统能量耗散,提高系统位置跟踪精度,有效改善摩擦引起的“平顶现象”。 展开更多
关键词 摩擦补偿 气动位置伺服 刚度调节 负载口独立控制
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基于关节双位置反馈的柔性协作机械臂零力控制 被引量:1
4
作者 张建华 刘延超 +2 位作者 黄志平 刘璇 卜必正 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期1798-1809,共12页
零力控制是协作机械臂实现拖动示教的核心问题之一,目前方法多依赖于附加力/力矩传感器,其虽能保证测量精度,但会增加系统复杂程度及成本。提出一种基于关节双位置反馈的柔性协作机械臂零力控制方法,该方法可在无外加传感器条件下实现... 零力控制是协作机械臂实现拖动示教的核心问题之一,目前方法多依赖于附加力/力矩传感器,其虽能保证测量精度,但会增加系统复杂程度及成本。提出一种基于关节双位置反馈的柔性协作机械臂零力控制方法,该方法可在无外加传感器条件下实现机械臂零力控制。首先,基于波发生器与柔轮柔性特性,建立了谐波传动关节的动力学模型;其次,基于谐波传动关节刚度辨识方法,建立了基于双位置反馈的柔性关节力矩估测方法;再次,建立了简化重力矩补偿模型,并考虑关节转动过程中的粘滞摩擦和Stribeck库伦摩擦,完善了关节摩擦力矩模型,基于此,实现对关节重力矩和摩擦力矩补偿,实现机械臂零力控制;最后,搭建谐波传动一体化关节和机械臂样机平台,并进行了实验研究,结果表明,所提方法可有效实现无附加力/力矩传感器条件下的谐波传动机械臂零力控制。 展开更多
关键词 机械臂 双位置反馈 力矩模式 零力控制 力矩补偿
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CFRP/铝合金薄壁叠层构件旋转超声锪孔试验研究
5
作者 杨亚堃 郑侃 +2 位作者 董松 孙振文 孙连军 《航空制造技术》 CSCD 北大核心 2024年第23期105-113,共9页
针对弱刚性CFRP/铝合金叠层构件锪孔孔壁表面粗糙度及锪孔深度难以控制的问题,开展了叠层构件旋转超声锪孔试验研究。重点开展了不同刚度条件下有、无超声振动锪孔对比试验,揭示了工艺参数、超声场能及制孔位置刚度对锪孔轴向力和表面... 针对弱刚性CFRP/铝合金叠层构件锪孔孔壁表面粗糙度及锪孔深度难以控制的问题,开展了叠层构件旋转超声锪孔试验研究。重点开展了不同刚度条件下有、无超声振动锪孔对比试验,揭示了工艺参数、超声场能及制孔位置刚度对锪孔轴向力和表面粗糙度的影响规律。试验结果表明,超声振动有效降低了锪孔轴向力、提升了锪孔孔壁质量,平均锪孔轴向力降幅达到12%,平均粗糙度R_(a)降低10%。横向刚度最小的孔位锪孔轴向力和孔壁粗糙度最大,其余孔位锪孔轴向力和孔壁粗糙度均随轴向刚度的减小而增大。同时,旋转超声加工可以实现铝合金有效断屑,避免长切屑对CFRP锪孔孔壁的二次损伤。 展开更多
关键词 CFRP/铝合金叠层构件 旋转超声锪孔 制孔位置刚度 轴向力 表面粗糙度
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基于抓持力补偿策略的变刚度软性手指结构优化与实验研究
6
作者 徐礼涛 单晓微 李雪菲 《机电工程》 北大核心 2024年第1期137-148,共12页
针对以往研究主要关注对已有手指结构的参数进行优化,而缺乏根据所需抓持性能进行结构设计的问题,提出了一种基于抓持力补偿策略的变刚度软性手指结构的优化设计方法。首先,为了更加全面地评估软性手指的抓持性能,提出了三种评价指标;... 针对以往研究主要关注对已有手指结构的参数进行优化,而缺乏根据所需抓持性能进行结构设计的问题,提出了一种基于抓持力补偿策略的变刚度软性手指结构的优化设计方法。首先,为了更加全面地评估软性手指的抓持性能,提出了三种评价指标;为使所提出的基本结构手指具有更早且线性变化的抓持力及更好的抓持稳定性,提出了一种利用变刚度机构特性补偿手指抓持力的设计策略,并基于该策略设计出了一种悬臂梁结构变刚度手指;然后,利用ANSYS有限元分析软件,使用多目标优化方法对悬臂梁结构变刚度手指进行了结构优化,分析了悬臂梁变刚度特性,并将优化后的手指与基本结构手指的抓持性能进行了对比;最后,利用测试平台进行了抓持性能试验,对仿真结果进行了验证。研究结果表明:与基本结构手指相比,基于抓持力补偿策略所得手指的抓持力响应点提前了33.3%,抓持后期的抓持力变化线性拟合相关系数R 2高达0.9997,抓持力方向角减小了约71.4%;抓持力实验结果与仿真结果相比,抓持力的误差最大值小于0.5 N,抓持力方向角误差最大值小于4°,说明基于抓持力的补偿策略能够指导软性手指的设计,并有效提高手指的抓持性能。 展开更多
关键词 软性手指抓持性能 抓持力响应 补偿策略 自适应 悬臂梁结构变刚度手指 ANSYS有限元分析
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多零件轴孔精密过盈装配 被引量:5
7
作者 罗怡 王东辉 +3 位作者 王晓东 张涛 王密信 严卫 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第2期111-116,共6页
为了实现多圆环零件的高精度轴孔过盈配合装配,研制了基于力传感器、光栅尺和工业内窥镜的精密装配及检测系统.设计了柔顺夹持机构,克服了被装配零件与模具装配孔之间的径向定位偏差所引起装配卡阻,提出了装配力/刚度位置补偿方法,在被... 为了实现多圆环零件的高精度轴孔过盈配合装配,研制了基于力传感器、光栅尺和工业内窥镜的精密装配及检测系统.设计了柔顺夹持机构,克服了被装配零件与模具装配孔之间的径向定位偏差所引起装配卡阻,提出了装配力/刚度位置补偿方法,在被装配零件外径有10μm制造公差的情况下实现了精确定位.对狭小无照明空间内零件的在线检测,应用内窥镜解耦视觉检测方法,通过控制内窥镜移动的光栅尺的位置信息和采集到的图像信息获得被装配环片的精确位置信息.装配和检测实验表明:圆环零件装配的误差在-9.4~6.1μm之间,内窥镜检测的不确定度在-1.7~8.2μm之间.所研制的系统能够满足圆环类零件的精密装配及检测要求. 展开更多
关键词 轴孔过盈装配 内窥镜检测 精密装配 装配力 刚度位置补偿 柔顺夹持
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硅微陀螺正交误差校正方案优化 被引量:6
8
作者 曹慧亮 王玉良 +4 位作者 石云波 申冲 李宏生 刘俊 杨志才 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第1期134-142,共9页
本文意在寻求双质量硅微机械陀螺仪正交校正最优方案。首先介绍了带有正交校正和检测力反馈梳齿的双质量硅微机械陀螺结构,量化分析了正交误差对输出信号的影响并进行了仿真,结果显示解调相角变化为±2°,200(°)/s的正交... 本文意在寻求双质量硅微机械陀螺仪正交校正最优方案。首先介绍了带有正交校正和检测力反馈梳齿的双质量硅微机械陀螺结构,量化分析了正交误差对输出信号的影响并进行了仿真,结果显示解调相角变化为±2°,200(°)/s的正交误差等效输入角速率可引起15(°)/s的输出信号变化。然后,对目前3种比较主流的硅微机械陀螺仪正交校正方法(电荷注入法(CIM)、正交力校正法(QFCM)和正交耦合刚度校正法(QCSCM))进行了实验研究,从理论上证明了这3种方法的可行性。对未加入正交校正环节的陀螺进行了实验,结果显示其左、右质量块输出的正交误差信号峰峰值分别为150mV和300mV。针对两质量块正交误差不等的实际问题提出了质量块单独校正的方案。采用CIM、QFCM和QCSCM对校正前零偏及其稳定性分别为-4.589(°)/s和378(°)/h的陀螺进行了实验校正,结果显示3种方法均可有效消除检测通道中正交信号,3种方法的零偏及零偏稳定性结果分别为-8.361(°)/s和423(°)/h,2.419(°)/s和82(°)/h,1.751(°)/s和25(°)/h,证明了正交耦合刚度校正法为3种方法中的最优方案。 展开更多
关键词 硅微机械陀螺仪 电荷注入法 正交力校正 正交耦合刚度校正
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基于模糊PID的力/位混合控制机器人自动化叶片磨削加工 被引量:12
9
作者 张洪瑶 李论 +2 位作者 赵吉宾 赵敬川 田凤杰 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2021年第11期147-150,155,共5页
针对机器人自动化航空发动机叶片磨削加工质量不高的问题,提出了一种基于模糊PID的力/位混合主动力柔顺控制。基于外部固定工具坐标的重力补偿算法解决了叶片重力对接触力求解的影响,根据坐标变换,完成接触力的精确感知。将机器人、工... 针对机器人自动化航空发动机叶片磨削加工质量不高的问题,提出了一种基于模糊PID的力/位混合主动力柔顺控制。基于外部固定工具坐标的重力补偿算法解决了叶片重力对接触力求解的影响,根据坐标变换,完成接触力的精确感知。将机器人、工件和砂带轮简化成弹簧-阻尼二阶系统模型,利用最小二乘参数辨识方法建立系统模型。基于模糊PID的力/位混合力控制策略根据实际接触力与参考力的差值对离线编程轨迹进行在线修正,实现恒力控制。实验表明,相对于经典PID控制,基于模糊PID力/位主动柔顺控制算法可提高系统响应性能,降低稳态误差,改善系统鲁棒性,实现机器人自动化磨削加工过程的主动力柔顺控制。 展开更多
关键词 机器人 力/位混合控制 重力补偿 模糊PID控制
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基于并联六自由度电液伺服机构的力控制方法 被引量:7
10
作者 王宣银 吴剑 吴乐彬 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第1期111-115,共5页
基于并联六自由度机构的广义力数学模型,提出了基于单缸力小闭环和平台输出力大闭环的力控制方法.为了减小或消除平台运动位姿对力的影响,对各缸协同力控制及其影响因素等相关问题进行了分析,提出基于单缸位置补偿的力控制策略.建立了... 基于并联六自由度机构的广义力数学模型,提出了基于单缸力小闭环和平台输出力大闭环的力控制方法.为了减小或消除平台运动位姿对力的影响,对各缸协同力控制及其影响因素等相关问题进行了分析,提出基于单缸位置补偿的力控制策略.建立了并联六自由度电液伺服机构单自由度力控制实验系统,并将所提出的力控制方法成功地应用于并联六自由度电液伺服机构的单自由度力控制实验.通过比较分析,总结出较为理想的并联机构力控制方法. 展开更多
关键词 并联六自由度机构 力控制方法 位置补偿
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悬索桥用于铁路桥梁的可行性分析 被引量:29
11
作者 唐贺强 徐恭义 刘汉顺 《桥梁建设》 EI CSCD 北大核心 2017年第2期13-18,共6页
为探讨悬索桥是否适用于我国的铁路桥梁,从结构受力、抗风与抗震、结构刚度、梁端转角、车桥耦合振动分析、轨道几何形位评价几方面验证了其可行性。针对我国铁路桥梁的特征提出采用悬索桥的相关建议:(1)主缆直径不超过1.3m,可采取的措... 为探讨悬索桥是否适用于我国的铁路桥梁,从结构受力、抗风与抗震、结构刚度、梁端转角、车桥耦合振动分析、轨道几何形位评价几方面验证了其可行性。针对我国铁路桥梁的特征提出采用悬索桥的相关建议:(1)主缆直径不超过1.3m,可采取的措施包括主缆取合适的强度安全系数并配合使用防腐除湿系统、采用超高强度钢丝、采用多根主缆;(2)桥塔及锚碇与公路悬索桥受力机理相同,按规范设计;(3)加劲梁疲劳应力幅较大,应处理好疲劳设计;(4)抗风与抗震计算应满足规范要求,必要时需通过风洞试验验证以及设置阻尼器使地震与快速荷载作用下伸缩装置参数在正常范围内;(5)结构刚度可参考建议标准,梁端转角应满足规范要求;(6)车桥耦合振动分析、轨道几何形位评价应满足列车运行的轨道平顺性要求。 展开更多
关键词 悬索桥 铁路桥 结构受力 抗风 抗震 结构刚度 车桥耦合 几何形位 可行性分析
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柔体动力学模型的机器人柔性力矩前馈控制 被引量:7
12
作者 张铁 张爱民 +1 位作者 覃彬彬 刘晓刚 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第8期1509-1516,共8页
为解决机器人由于结构复杂、关节耦合以及控制的非线性时变等因素给其带来的动态响应迟滞,以及关节的柔性因素引起的机械谐振的问题,改进了刚体前馈力矩补偿方法,提出了基于柔体动力学模型的柔性力矩前馈补偿控制。该方法通过建立机器... 为解决机器人由于结构复杂、关节耦合以及控制的非线性时变等因素给其带来的动态响应迟滞,以及关节的柔性因素引起的机械谐振的问题,改进了刚体前馈力矩补偿方法,提出了基于柔体动力学模型的柔性力矩前馈补偿控制。该方法通过建立机器人柔性关节的动力学模型,辨识得到柔性关节的扭转刚度参数以及最小惯性参数,获取更为准确的柔性因素下的预设轨迹的位置、速度、加速度信息,从而计算出柔性关节下所需的力矩值;将计算值作为前馈量,以周期为T的形式发送到伺服驱动器的底层,实时刷新驱动器,采用补偿的形式与电流环输出量进行叠加,从而实现机器人的柔性控制,使得机器人末端振动加速度幅值下降60%,提高了定位精度。实验验证了柔体动力学模型的机器人柔性力矩前馈控制的工程应用价值。 展开更多
关键词 机器人 柔体动力学 刚度系数辨识 柔性位置 前馈补偿
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基于线反电动势的无刷直流电机无位置传感器控制 被引量:61
13
作者 李志强 夏长亮 陈炜 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第7期38-44,共7页
提出了基于线反电动势的转子位置检测策略,以实现无刷直流电机的无位置传感器控制。通过分析无刷直流电机线反电动势与换相时刻对应关系,得出线反电动势过零时刻即为换相时刻的结论。然后,检测两路线电压和相电流并计算得到线反电动势,... 提出了基于线反电动势的转子位置检测策略,以实现无刷直流电机的无位置传感器控制。通过分析无刷直流电机线反电动势与换相时刻对应关系,得出线反电动势过零时刻即为换相时刻的结论。然后,检测两路线电压和相电流并计算得到线反电动势,进而重新安排换相条件来给出六个换相时刻。在此基础上通过分析线反电动势的计算值与换相时刻的对应关系,采用相移补偿策略来补偿由于滤波引起的误差。相比于相反电动势法,系统减少了一路信号检测电路,不需要移相。仿真和实验结果显示该策略能够准确地给出换相时刻,避免了传统反电动势法在移相过程中带来的误差。 展开更多
关键词 无刷直流电机 无位置传感器控制 线反电动势过零检测 相移补偿
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电液双缸系统同步控制 被引量:13
14
作者 张兵 蒋子良 +4 位作者 黄华 蔡佳敏 谢昌昊 张新星 钱鹏飞 《液压与气动》 北大核心 2021年第2期30-35,共6页
由于强非线性和强耦合作用严重影响双缸同步系统的控制精度,同步误差加剧试件变形内力,具有较强的破坏能力,因此研究具有优良性能的同步控制算法具有重要的实践意义。建立考虑系统安装误差、测量误差、负载刚度和伺服阀零偏等因素在内... 由于强非线性和强耦合作用严重影响双缸同步系统的控制精度,同步误差加剧试件变形内力,具有较强的破坏能力,因此研究具有优良性能的同步控制算法具有重要的实践意义。建立考虑系统安装误差、测量误差、负载刚度和伺服阀零偏等因素在内的双液压缸同步控制系统数学模型;分析上述各误差因素对双缸同步控制精度的影响机理;提出了基于内力补偿和位置补偿的自由度控制策略,实现双液压缸高精度位置同步和出力的高度一致性;最后,运用MATLAB/Simulink软件对双缸自由度同步控制算法进行仿真分析,验证了控制策略的有效性。 展开更多
关键词 同步控制 自由度控制 内力补偿 位置补偿 MATLAB/Simulink仿真验证
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气动肌腱驱动的关节位置和刚度控制仿真 被引量:4
15
作者 朱坚民 黄春燕 +1 位作者 雷静桃 齐北川 《控制工程》 CSCD 北大核心 2016年第1期38-47,共10页
针对现有气动肌腱驱动的关节难以实现位置和刚度的高精度控制问题,提出一种基于神经网络补偿控制的关节位置和刚度控制新方法。建立关节系统数学模型及关节位置和刚度解算模型实现关节位置和刚度的同步控制;采用神经网络补偿控制结构实... 针对现有气动肌腱驱动的关节难以实现位置和刚度的高精度控制问题,提出一种基于神经网络补偿控制的关节位置和刚度控制新方法。建立关节系统数学模型及关节位置和刚度解算模型实现关节位置和刚度的同步控制;采用神经网络补偿控制结构实现对关节位置和刚度的高精度控制。以FESTO公司MAS型气动肌腱驱动的关节为控制对象,进行关节位置和刚度控制的仿真研究,对比传统PID控制和神经网络补偿控制的控制精度。仿真结果表明神经网络补偿控制方法的关节位置和刚度控制精度均显著优于传统PID控制方法,正弦波、方波位置控制精度分别由0.75°,2.72°提高到0.01°,0.99°,恒定、正弦、阶梯刚度控制精度分别由0.25,1.53,1.19 Nm/rad提高到0.03,0.08,0.12 Nm/rad。 展开更多
关键词 气动肌腱 关节 位置和刚度控制 神经网络补偿控制 仿真验证
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磁弹效应索力传感器的差动式温度补偿及试验研究 被引量:4
16
作者 冯志敏 邵磊 陈跃华 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第7期984-989,共6页
在研究旁路结构的磁电复合材料索力传感器检测方法基础上,运用铁磁性分子场理论和布洛赫自旋波方法,建立磁化强度与温度的函数关系,研究温度对检测精度的影响机理。提出一种并行装配的温度补偿传感器磁路结构,运用差分运算技术,设计具... 在研究旁路结构的磁电复合材料索力传感器检测方法基础上,运用铁磁性分子场理论和布洛赫自旋波方法,建立磁化强度与温度的函数关系,研究温度对检测精度的影响机理。提出一种并行装配的温度补偿传感器磁路结构,运用差分运算技术,设计具有分时共享信号调理功能的差动式信号处理电路,实现全温度范围的差动式自动补偿。试验表明,在0~20 k N变载下,-30℃~+80℃温度范围内,对诱导电压信号的波动影响小于1%,测量重复误差0.04%~0.30%,有效解决了温度补偿难题,能够满足索力检测工程要求。 展开更多
关键词 索力传感器 温度补偿 差分技术 磁电复合材料 磁化强度
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无刷直流电机双模控制技术研究与应用 被引量:10
17
作者 李凤祥 朱伟进 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第3期70-75,共6页
针对无刷直流电机的无位置传感器控制"三段式"起动技术的缺陷,以电动自行车为研究对象,采用反电动势过零点检测方法和相位补偿技术,通过改进反电动势检测电路,优化无位置传感器控制的起动方法,设计出基于相位补偿的双模式运... 针对无刷直流电机的无位置传感器控制"三段式"起动技术的缺陷,以电动自行车为研究对象,采用反电动势过零点检测方法和相位补偿技术,通过改进反电动势检测电路,优化无位置传感器控制的起动方法,设计出基于相位补偿的双模式运行无刷直流电机控制方案,使无刷直流电机可运行在有位置传感器和无位置传感器两种模式下,当位置传感器信号输出正常时,电机默认运行在有位置传感器模式;若位置传感器信号输出不正常,电机自动切换运行在无位置传感器模式。实验证明,反电势检测电路灵敏度高,且很好的实现了相移补偿,两种模式切换过程平稳,运行状态平稳。 展开更多
关键词 无刷直流电机 无位置传感器 零起动 反电动势检测 相位补偿 双模式运行
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基于电磁补偿天平的微纳力值标准装置的性能研究 被引量:1
18
作者 胡刚 蒋继乐 +1 位作者 张智敏 张跃 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2015年第12期1779-1784,共6页
采用基于电磁补偿原理的精密天平,研制了一种微纳力值标准装置。通过高等级的标准砝码对天平进行校准,实现标准装置力值的SI溯源,在500 n N^500μN范围的力值测量标准不确定度小于0.7%。该装置用于对原子力显微镜(AFM)微悬臂弹性常数和... 采用基于电磁补偿原理的精密天平,研制了一种微纳力值标准装置。通过高等级的标准砝码对天平进行校准,实现标准装置力值的SI溯源,在500 n N^500μN范围的力值测量标准不确定度小于0.7%。该装置用于对原子力显微镜(AFM)微悬臂弹性常数和微小力值传感器的力值提供准确的溯源。采用多自由度位置调整系统调整被测微悬臂或传感器的位置及俯仰角度,提高了定位准确度。对几种不同弹性常数的AFM微悬臂进行测量,测量结果的标准偏差小于1.6%,满足高准确度微小力值测量的要求。 展开更多
关键词 力值计量 微纳力值标准装置 电磁补偿天平 纳米微动台 微悬臂 力传感器
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具有惯性补偿的机器人变刚度碰撞传感器研究 被引量:1
19
作者 林义忠 易雨晴 +2 位作者 秦琦航 杜柳明 梁科 《机床与液压》 北大核心 2023年第17期1-5,共5页
针对现有机器人手部碰撞检测装置灵敏度低和适应性差的问题,基于电磁力伺服的可变刚度手部惯性力补偿机制,设计一种具有惯性自适应功能的变刚度机器人碰撞传感器。该传感器的碰撞触发力阈值随机器人手部惯性力而自适应改变,以消除惯性... 针对现有机器人手部碰撞检测装置灵敏度低和适应性差的问题,基于电磁力伺服的可变刚度手部惯性力补偿机制,设计一种具有惯性自适应功能的变刚度机器人碰撞传感器。该传感器的碰撞触发力阈值随机器人手部惯性力而自适应改变,以消除惯性力对碰撞检测的影响并实时提高碰撞检测的灵敏度。碰撞实验结果显示:该电磁变刚度方法可显著降低传感器预紧弹簧的压缩力,提高机器人末端执行器碰撞过程的动态检测灵敏度,进而提升机器人在人机协作中的碰撞检测和安全防护的智能化水平。 展开更多
关键词 机器人 变刚度 碰撞检测 惯性力补偿 电磁力伺服
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船用电动直驱舵机内力抑制研究 被引量:1
20
作者 童小川 黄鸿坤 李佳佳 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第8期1224-1229,共6页
针对电动直驱舵机位置控制模式下系统内力较大的问题,本文建立了电动直驱舵机运动学方程,明确了伺服电机转角、电动缸位移和舵机转角三者函数关系。基于电动直驱舵机运动学方程,结合双缸同步运转条件,分析舵机位置控制模式下的内力形成... 针对电动直驱舵机位置控制模式下系统内力较大的问题,本文建立了电动直驱舵机运动学方程,明确了伺服电机转角、电动缸位移和舵机转角三者函数关系。基于电动直驱舵机运动学方程,结合双缸同步运转条件,分析舵机位置控制模式下的内力形成机理。考虑到舵机转角与电动缸位移间的三角函数关系,提出了舵机转角的自适应控制算法和基于力补偿方法的内力抑制策略。运用Matlab和ADAMS联合仿真平台进行算法验证,仿真结果表明:自适应控制器可保证响应信号对指令信号的无差别跟踪,同时引入力补偿器后的双缸驱动力幅值减小90%以上,说明了控制策略的有效性。 展开更多
关键词 舵机 位置控制 双缸同步 内力抑制 自适应控制 力补偿器 联合仿真 无差别跟踪
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