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Impact performance of a floating slab with a longitudinal connection track under fatigue loading
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作者 LI Pei-cheng ZENG Zhi-ping +3 位作者 WANG Wei-dong LI Ping YE Meng-xuan LI Qiu-yi 《Journal of Central South University》 2025年第2期678-690,共13页
In order to accommodate higher speeds,heavier axle weights,and vibration damping criteria,a new floating slab structure was proposed.The new type of floating slab track structure was composed of three prefabricated fl... In order to accommodate higher speeds,heavier axle weights,and vibration damping criteria,a new floating slab structure was proposed.The new type of floating slab track structure was composed of three prefabricated floating slabs longitudinally interconnected with magnesium ammonium phosphate concrete(MPC).This study investigated the dynamic performance of the structure.We constructd a full-scale indoor experimental model to scrutinize the disparities in the impact performance between a longitudinally connected floating slab track and its longitudinally disconnected counterpart.Additionally,a long-term fatigue experiment was conducted to assess the impact performance of longitudinally connected floating slab tracks under fatigue loading.The findings are described in the following.1)The new structure effectively suppresses ground vibrations,exhibiting a well-balanced energy distribution profile.However,the imposition of fatigue loading leads to a reduction in the damping performance of the steel spring damping system,thereby reducing its capacity to attenuate structural vibrations and leading to an increase in ground vibration energy;2)After 107 loading cycles,the attenuation rate of the vibration acceleration for the MPC increases by 171.9%.Conversely,at the corresponding disconnected location,the attenuation rate of ground vibration acceleration decreases by 65.6%.In conclusion,longitudinally connected floating slab tracks exhibit superior vibration reduction performance.While the vibration reduction performance of longitudinally connected floating slab tracks may diminish to some extent during long-term service,these tracks continue to meet specific vibration reduction requirements. 展开更多
关键词 longitudinally connected floating slab track full-scale experimental model fatigue experiment drop hammer in impact dynamic response
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改进RRT-Connect算法的机器人路径规划研究 被引量:3
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作者 陈志澜 唐昊阳 《计算机科学与探索》 北大核心 2025年第2期396-405,共10页
针对标准RRT-Connect算法在路径规划中存在的路径冗长、转折较多和区域通过性欠缺问题,提出了一种新的改进RRT-Connect算法(TRRT-Connect)。采用改进RRT算法搜索并添加一个中间根节点,实现同时扩展四棵随机树,加快算法收敛速度。在随机... 针对标准RRT-Connect算法在路径规划中存在的路径冗长、转折较多和区域通过性欠缺问题,提出了一种新的改进RRT-Connect算法(TRRT-Connect)。采用改进RRT算法搜索并添加一个中间根节点,实现同时扩展四棵随机树,加快算法收敛速度。在随机点的选取上使用目标偏置策略,在新节点的生成上叠加引力场,同时融合贪婪搜索策略。结合新的动态步长调节方法,通过识别扫描区域内障碍物的个数动态选择合适的步长。对生成的初始路径使用双向剪枝优化方法,加快剪枝效率,剔除路径上的冗余节点。对路径转折处进行光滑处理,减少路径转折。在三种不同环境地图中进行仿真对比实验,结果表明,TRRT-Connect算法与标准RRT-Connect算法相比较,在路径长度、迭代次数和节点数上有较大改善,在密集障碍物区域的通过性较好,路径更加光滑且无转折,证明了该算法的有效性。同时将TRRT-Connect算法应用于现场实例仿真中,使得移动机器人的运输路径长度相较于传统固定路径降低了15.4%,且路径光滑,进一步验证了该算法的实用性。 展开更多
关键词 RRT-connect算法 动态步长调节 双向剪枝优化 路径规划
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改进RRT-Connect与DWA算法的巡检机器人路径规划研究 被引量:8
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作者 罗征志 韩怡可 +1 位作者 张鑫 邹宇博 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2024年第15期344-354,共11页
针对传统RRT-Connect算法在密集复杂环境中路径规划效率低、动态避障效果差等问题,提出一种改进RRT-Connect与DWA融合算法。该算法通过改进采样策略、动态步长优化和碰撞检测引导随机树生长;在随机树中采用贪心策略和角度约束优化路径... 针对传统RRT-Connect算法在密集复杂环境中路径规划效率低、动态避障效果差等问题,提出一种改进RRT-Connect与DWA融合算法。该算法通过改进采样策略、动态步长优化和碰撞检测引导随机树生长;在随机树中采用贪心策略和角度约束优化路径。基于巡检机器人建立运动学模型,通过速度采样空间生成轨迹簇;建立模糊逻辑系统自适应调整DWA算法评价函数的权重系数,将全局最优路径点融入DWA算法中实现全局最优路径和实时避障。仿真结果表明,在油气站场密集复杂环境中,改进RRT-Connect算法较传统算法路径缩短约27.09%,平滑度提高约84.6%,碰撞距离提高约18.75%;改进融合算法路径减少约2.97%,平滑度提高约78.8%,碰撞距离提高约30.6%,验证了提出算法的有效性。 展开更多
关键词 路径规划 改进RRT-connect算法 DWA算法 融合算法
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A molecular dynamics study of calcium silicate hydrates-aggregate interfacial interactions and influence of moisture 被引量:4
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作者 ZHOU Yang PENG Ze-chuan +3 位作者 HUANG Jia-le MA Tao HUANG Xiao-ming MIAO Chang-wen 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2021年第1期16-28,共13页
The interface properties between hydrated cement paste(hcp)and aggregates largely determine the various performances of concrete.In this work,molecular dynamics simulations were employed to explore the atomistic inter... The interface properties between hydrated cement paste(hcp)and aggregates largely determine the various performances of concrete.In this work,molecular dynamics simulations were employed to explore the atomistic interaction mechanisms between the commonly used aggregate phase calcite/silica and calcium silicate hydrates(C-S-H),as well as the effect of moisture.The results suggest that the C-S-H/calcite interface is relatively strong and stable under both dry and moist conditions,which is caused by the high-strength interfacial connections formed between calcium ions from calcite and high-polarity non-bridging oxygen atoms from the C-S-H surface.Silica can be also adsorbed on the dry C-S-H surface by the H-bonds;however,the presence of water molecules on the interface may substantially decrease the affinities.Furthermore,the dynamics interface separation tests of C-S-H/aggregates were also implemented by molecular dynamics.The shape of the calculated stress-separation distance curves obeys the quasi-static cohesive law obtained experimentally.The moisture conditions and strain rates were found to affect the separation process of C-S-H/silica.A wetter interface and smaller loading rate may lead to a lower adhesion strength.The mechanisms interpreted here may shed new lights on the understandings of hcp/aggregate interactions at a nano-length scale and creation of high performance cementitious materials. 展开更多
关键词 calcium silicate hydrate AGGREGATE interfacial connections molecular dynamics simulation MOISTURE
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可重构卫星信息网络系统的研究与设计 被引量:1
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作者 乐浪 徐楠 +3 位作者 陈余军 陈晓 安卫钰 王依一 《计算机工程与设计》 北大核心 2025年第4期1174-1181,共8页
为解决可重构卫星在轨组装过程中信息系统重构的问题,提出一种可重构卫星信息网络系统,基于SpaceWire总线构架,设计可重构信息网络系统的路由器及基于Dijkstra算法的计算机节点寻径算法。当信息网络系统拓扑构架变化后,计算机系统可根... 为解决可重构卫星在轨组装过程中信息系统重构的问题,提出一种可重构卫星信息网络系统,基于SpaceWire总线构架,设计可重构信息网络系统的路由器及基于Dijkstra算法的计算机节点寻径算法。当信息网络系统拓扑构架变化后,计算机系统可根据新构架下各路由器反馈的链路信息配置各路由器的逻辑地址,实时更新各路由器的路由表内容,解决不同功能模块之间互相感知、动态互联的问题。该系统能够满足可重构卫星在轨模块组装与重构时,功能模块之间对接、扩展以及信息网络实时动态构建等要求。 展开更多
关键词 可重构卫星 拓扑构架 信息网络系统 组装与重构 动态互联 自由扩展 动态构建
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广泛性焦虑症双侧杏仁核静息态和动态功能连接特征的功能磁共振成像研究
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作者 张磊 王小玲 +9 位作者 孙继飞 曹久冬 洪洋 罗萍 孙黎 吕学玉 刘军 赖菁玲 方继良 郎学森 《磁共振成像》 北大核心 2025年第5期49-53,61,共6页
目的采用静息态功能连接(restingstatefunctionalconnectivity,rs-FC)和动态功能连接(dynamicfunctional connectivity,dFC)方法观察广泛性焦虑症(generalized anxiety disorder,GAD)异常改变特征。材料与方法前瞻性纳入GAD患者35例和... 目的采用静息态功能连接(restingstatefunctionalconnectivity,rs-FC)和动态功能连接(dynamicfunctional connectivity,dFC)方法观察广泛性焦虑症(generalized anxiety disorder,GAD)异常改变特征。材料与方法前瞻性纳入GAD患者35例和健康对照(healthy control,HC)35例,对两组被试分别采集功能磁共振成像(functional magnetic resonance imaging,fMRI)数据,以杏仁核为种子点,观察两组被试双侧杏仁核的rs-FC和dFC异常改变特征,并进一步将差异脑区与临床症状进行相关性分析。结果在rs-FC方面,GAD组左侧杏仁核与左侧眶部额下回、左侧中央后回、左侧枕上回、左侧颞中回颞极(t=-2.236、-2.220、-2.222、-2.230,P<0.005)的rs-FC较HC组减低,右侧杏仁核与左侧额中回、左侧辅助运动区、左侧中央后回(t=-2.297、-2.296、-2.299,P<0.005)的rs-FC较HC组减低;在dFC方面,GAD组左侧杏仁核与右侧颞中回、左侧楔前叶(t=-2.236、-2.220,P<0.005)的dFC较HC组减低,右侧杏仁核与右侧眶部额中回、右侧岛叶dFC较HC组减低(t=-2.297、-2.296,P<0.005),且GAD组右侧杏仁核与左侧额中回的rs-FC值和17项汉密尔顿抑郁量表(Hamilton Depression Scale 17,HAMD-17)评分呈负相关(r=-0.425,P=0.013)。结论GAD患者杏仁核与局部脑区存在静态与动态功能连接异常,主要包括奖赏网络、默认网络、额顶网络和视觉网络,本研究为了解GAD脑功能活动异常神经病理机制提供一定参考价值。 展开更多
关键词 广泛性焦虑症 杏仁核 静息态功能连接 动态功能连接 磁共振成像
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创伤性轴索损伤患者脑动态功能连接密度差异的MRI研究
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作者 李健 陈玲珑 +4 位作者 曾新益 王媛媛 欧阳烽 李声鸿 曾献军 《磁共振成像》 北大核心 2025年第1期68-73,共6页
目的本研究利用基于体素的动态功能连接密度(dynamic functional connectivity density,dFCD)方法研究创伤性轴索损伤患者(traumatic axonal injury,TAI)脑功能网络改变的时间变异性。材料与方法招募南昌大学第一附属医院神经外科就诊... 目的本研究利用基于体素的动态功能连接密度(dynamic functional connectivity density,dFCD)方法研究创伤性轴索损伤患者(traumatic axonal injury,TAI)脑功能网络改变的时间变异性。材料与方法招募南昌大学第一附属医院神经外科就诊的脑外伤患者182例,并采集静息态功能磁共振数据,从中筛选出符合临床诊断的单纯性TAI患者26例,同时社区招募相匹配的27例健康对照组,基于MATLAB 2016b平台的数据处理工具包DPABI对数据进行预处理,然后基于Dynamic BC工具箱结合滑动时间窗方法研究dFCD的时间变异性,最后分析有差异的脑区dFCD值与临床量表评分的相关性。结果与健康对照组相比,我们发现TAI患者右侧海马/海马旁回、右侧岛叶/中央盖沟的dFCD时间变异性增加(体素水平P<0.01,团块水平P<0.05,GRF校正),右侧内侧额上回、双侧辅助运动区/左侧中央旁小叶/左侧中央前回等区域dFCD时间变异性减低(体素水平P<0.01,团块水平P<0.05,GRF校正),主要涉及到默认网络、突显网络、感觉运动网络,相关性分析未发现dFCD值与临床量表有显著相关(P>0.05)。结论TAI患者dFCD改变反映了更细微的大脑动态活动变化,加深了对TAI患者全脑功能连接变化的理解。 展开更多
关键词 创伤性轴索损伤 功能连接密度 动态 脑功能 磁共振成像
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钢筋套筒挤压连接装配式混凝土梁冲击试验研究
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作者 陈庆军 李云龙 +3 位作者 王英涛 姚妙金 何展超 蔡健 《湖南大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第5期128-140,共13页
为研究冷挤压套筒连接下装配式混凝土梁在冲击荷载作用下的工作性能,开展了6个采用钢筋套筒挤压连接的3种拼接类型梁试件及2个现浇梁试件的落锤冲击试验,并进行了4个对应梁试件的静载对照试验,其中拼接类型包括跨中拼接、两端拼接与叠... 为研究冷挤压套筒连接下装配式混凝土梁在冲击荷载作用下的工作性能,开展了6个采用钢筋套筒挤压连接的3种拼接类型梁试件及2个现浇梁试件的落锤冲击试验,并进行了4个对应梁试件的静载对照试验,其中拼接类型包括跨中拼接、两端拼接与叠合梁形式.研究相同冲击能量下不同的落锤质量和冲击速度对试验梁的破坏形态、跨中挠度、冲击力以及变形耗能等动力响应的影响.结果表明:不同拼接类型的预制梁与现浇梁的破坏模态与裂缝发展基本一致,但跨中拼接型梁裂缝更集中于拼接缝处,拼接段与冲击位置重合时对结构较为不利;同时钢筋挤压套筒作为预制梁的拼装连接形式是可靠的.在6762 J冲击能量不变的情况下,冲击质量由230 kg增加到400 kg,对峰值冲击力影响不明显;但均值冲击力有所提高,且3种拼接类型预制梁提高幅度均超过25%.不同拼接类型预制梁的最大变形耗能与现浇梁相当,占输入能量的50%~70%;在相同能量下增大冲击质量,除中间拼接式预制梁的最大变形耗能变化不明显外,其他试验梁的最大变形耗能增加幅度均超过15%. 展开更多
关键词 钢筋套筒挤压连接 装配式混凝土梁 冲击荷载 动力响应
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长期服役的复材螺纹连接松动特性及其表征方法研究
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作者 李迎 李赫 +3 位作者 郭晋飞 王月珍 张月泽 刘莉 《机床与液压》 北大核心 2025年第13期47-51,共5页
螺纹连接预紧力的长期保持可保证飞行器的服役性能并减小油气泄漏的风险。然而,复材螺纹连接的预紧力受材料蠕变的影响,不可避免地发生预紧力松弛现象。以碳纤维增强环氧树脂复合材料和钛合金普通螺纹紧固件组成的连接结构为研究对象,引... 螺纹连接预紧力的长期保持可保证飞行器的服役性能并减小油气泄漏的风险。然而,复材螺纹连接的预紧力受材料蠕变的影响,不可避免地发生预紧力松弛现象。以碳纤维增强环氧树脂复合材料和钛合金普通螺纹紧固件组成的连接结构为研究对象,引入Maxwell和Kelvin串联结构,建立复材蠕变-预紧力松弛理论模型。其中,Maxwell结构由弹性元件和阻尼元件串联构成,Kelvin结构由弹性元件和阻尼元件并联组合。搭建试验系统验证理论模型的有效性,结果表明两者最大相对误差为4.35%。考虑到螺纹预紧力松弛工程化应用的高成本性和难实现性,提出一种利用动态性能退化表征螺纹连接松动的新思路。通过预紧力松弛、接触刚度计算与赋能,以及进行螺纹连接模态仿真与拟合,建立动态性能退化模型。 展开更多
关键词 长期服役复材螺纹连接 松动失效 预紧力松弛 动态性能退化
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基于CWT-IDenseNet的滚动轴承故障诊断方法
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作者 贾广飞 梁汉文 +2 位作者 杨金秋 武哲 韩雨欣 《河北科技大学学报》 北大核心 2025年第2期129-140,共12页
针对一维信号所含信息不全面和DenseNet网络在变工况下存在过拟合等问题,提出了基于连续小波变换时频图像和改进密集连接卷积网络(improved DenseNet,IDenseNet)的滚动轴承故障诊断方法CWT-IDenseNet。首先,将一维振动信号通过CWT转为... 针对一维信号所含信息不全面和DenseNet网络在变工况下存在过拟合等问题,提出了基于连续小波变换时频图像和改进密集连接卷积网络(improved DenseNet,IDenseNet)的滚动轴承故障诊断方法CWT-IDenseNet。首先,将一维振动信号通过CWT转为二维时频图像;其次,对DenseNet网络进行改进,将DenseNet第1个卷积块中的ReLU激活函数替换为Swish激活函数(Swish激活函数更平滑);同时,在网络中引入基于风格的卷积神经网络重校准模块(style-based recalibration module,SRM)和空间与通道注意力机制模块(convolutional block attention module,CBAM),SRM关注特征通道权重,CBAM则从通道和空间2个维度增强特征表达能力,进而得到IDenseNet;最后,将二维时频图像输入到IDenseNet模型中进行特征提取和故障诊断,通过模型的Softmax层输出故障诊断结果。结果表明,所提方法在恒定工况及变工况下的平均故障识别准确率均达到97.80%,且在迁移学习模型中,平均故障识别准确率达到了99.44%。CWT-IDenseNet方法可以有效提高模型的泛化能力,在恒定工况及变工况下具有显著优势,对提高滚动轴承故障诊断的准确率和可靠性具有参考价值。 展开更多
关键词 机械动力学与振动 滚动轴承故障诊断 连续小波变换 密集连接卷积网络 注意力机制
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DE-NNs:基于动态证据神经网络的脑网络分析算法 被引量:1
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作者 侯涛 丁卫平 +1 位作者 黄嘉爽 鞠恒荣 《计算机研究与发展》 北大核心 2025年第4期888-904,共17页
动态功能连接(dynamic functional connections,dFCs)已广泛应用于静息态功能磁共振成像(rsfMRI)分析,其可以将大脑功能连接视为在多个时间窗上动态变化的过程,探索大脑在不同时间段内的功能连接变化,为脑疾病诊断提供了新的视角和策略... 动态功能连接(dynamic functional connections,dFCs)已广泛应用于静息态功能磁共振成像(rsfMRI)分析,其可以将大脑功能连接视为在多个时间窗上动态变化的过程,探索大脑在不同时间段内的功能连接变化,为脑疾病诊断提供了新的视角和策略.然而常见的动态脑网络分析方法无法有效利用动态数据之间的潜在关联和时序性,且忽视了各个窗口因为数据质量不一致而导致的不确定性因素.为此,提出一种基于动态证据神经网络(dynamic evidence neural networks,DE-NNs)的脑网络分析算法.该算法设计了一种动态脑网络多视图证据获取模块,将动态脑网络的每个时间窗视为一个视图,利用3个不同的卷积滤波器提取动态脑网络每个时间窗的特征图,充分获取动态层面的证据.为了充分利用动态证据,设计了一种动态证据融合机制,结合证据理论合成规则,针对dFC数据的时序性构造动态信任函数,在分类的决策层对多个窗口产生的证据进行融合,充分考虑不确定性信息,显著提高分类性能.为验证所提DE-NNs的有效性,在3个精神分裂症数据集上与现有的先进算法进行比较实验,结果表明DE-NNs在3个脑疾病诊断任务上的准确率和F1分数都得到了显著提升. 展开更多
关键词 证据融合 不确定性 动态功能连接 脑网络分析 脑疾病诊断
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基于高分数据的北京市绿化隔离地区生态建设评价
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作者 苏喆 钱雨果 +3 位作者 华野毓 张志明 周伟奇 韩立建 《生态学报》 北大核心 2025年第18期9150-9162,共13页
为了限制城市的无序扩张,全球许多城市开展了绿化隔离带(绿隔)建设。大量研究利用空间分辨率30m的Landsat遥感数据开展了绿隔建设情况评估,然而30m分辨率难以准确量化城市破碎的绿地斑块及其动态变化,无法准确评估绿隔的生态建设情况。... 为了限制城市的无序扩张,全球许多城市开展了绿化隔离带(绿隔)建设。大量研究利用空间分辨率30m的Landsat遥感数据开展了绿隔建设情况评估,然而30m分辨率难以准确量化城市破碎的绿地斑块及其动态变化,无法准确评估绿隔的生态建设情况。因此,本研究利用2m高分遥感数据,评估了2015—2021年北京第一、二道绿隔的生态格局演变。研究表明:(1)2015—2021年北京绿隔区域的生态建设成效显著。绿隔内的绿地总面积增加了54km2,斑块密度下降,斑块面积上升;相比之下,绿隔周边区域的绿地面积下降了1.77 km^(2),小绿地斑块大量消失,大绿地斑块逐步破碎。(2)绿隔的生态建设主要集中在第二道绿隔,表现为87%的新增绿地都在第二道绿隔中,且绿地斑块面积和连通性的提升更显著,第一道绿隔因被建设用地环绕,内部绿地增量空间有限。(3)绿隔建设提升了绿地的占比和连通性,对城市“摊大饼”式的无序扩张起到了重要作用。未来可重点关注绿隔内连通性低绿地斑块,打造绿地空间更加完整和连片的城市绿隔。 展开更多
关键词 绿化隔离地区 高分遥感 绿地格局演变 景观指数 景观连通性
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连通恢复生态补水对河湖水生态系统影响的研究进展
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作者 邱海遥 何岩 +5 位作者 范业弘 黄民生 曹承进 何培民 徐兵兵 何文辉 《华东师范大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第2期12-19,共8页
连通恢复生态补水可以通过加强不同河湖水系之间的水量交换来提高其水文连通性,还可以改善水体流动性,增强水体复氧能力.针对其净化水质的特点,分别从水质、水动力、植物和动物4个方面,系统分析了连通恢复生态补水工程对不同河湖水系生... 连通恢复生态补水可以通过加强不同河湖水系之间的水量交换来提高其水文连通性,还可以改善水体流动性,增强水体复氧能力.针对其净化水质的特点,分别从水质、水动力、植物和动物4个方面,系统分析了连通恢复生态补水工程对不同河湖水系生态系统的影响,并提出了河湖水系连通中需要关注和解决的关键问题.最后,在此基础上对未来的研究提出了针对性建议. 展开更多
关键词 连通恢复生态补水 水质 水动力 水生态
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参与一次调频的新能源发电并网系统振荡机理分析与参数优化配置
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作者 张振宇 张钢 +5 位作者 栗龙轩 柯贤波 程林 霍沛峥 张浩 别朝红 《西安交通大学学报》 北大核心 2025年第3期124-134,共11页
为提升新能源并网系统的稳定性,针对关键参数变化对系统振荡现象的影响机理展开研究,并提出参数优化配置方案。首先,建立参与一次调频的典型新能源发电并网系统的状态空间模型,基于特征值分析辨识并网系统中的主导振荡模式。在此基础上... 为提升新能源并网系统的稳定性,针对关键参数变化对系统振荡现象的影响机理展开研究,并提出参数优化配置方案。首先,建立参与一次调频的典型新能源发电并网系统的状态空间模型,基于特征值分析辨识并网系统中的主导振荡模式。在此基础上,分析了Jacobian矩阵特征值随系统参数变化的运动轨迹,揭示了系统发生振荡现象的内在机理,并利用灵敏度指标及紧相关因子定量分析了不同参数变化对系统动力学稳定性与频率调节的影响规律,确定影响系统稳定性的关键参数。最后,提出了基于深度Q网络(DQN)算法的新能源一次调频响应参数优化配置方案,并利用国家电网有限公司西北分部实测数据进行仿真验证。仿真结果表明:当有功下垂系数增大至0.0057时,一对共轭复根同时穿越虚轴,即系统发生Hopf分岔而失去稳定性,并开始出现慢尺度振荡现象。上述参数优化方法不仅提高了电网调频能力,而且保障了电网的稳定性。 展开更多
关键词 新能源并网系统 动力学稳定性 紧相关因子分析 分岔 参数优化
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一种变胞轮腿式机器人结构设计与仿真分析
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作者 陈鑫卓 郭忠峰 +1 位作者 汤赫男 何启华 《机械设计》 北大核心 2025年第6期68-75,共8页
针对复杂的户外环境给残疾人出行带来不便的问题,提出一种具有变胞功能的轮腿式机器人,其具有迈步行走和轮式移动两种运动模式。该机器人结构采用面对称的布局方式,腿部采用可变胞的串并混联机构。研究变胞机构并设计变胞规则,推导机器... 针对复杂的户外环境给残疾人出行带来不便的问题,提出一种具有变胞功能的轮腿式机器人,其具有迈步行走和轮式移动两种运动模式。该机器人结构采用面对称的布局方式,腿部采用可变胞的串并混联机构。研究变胞机构并设计变胞规则,推导机器人运动学方程并绘制腿部工作空间三维图;建立虚拟样机模型,采用ADAMS软件完成机器人迈步行走动力学仿真。结果表明:机器人在迈步行走过程中稳定性良好,驱动参数曲线平稳,为在实际工程应用领域中拓展提供理论参考和数据支持。 展开更多
关键词 轮腿式机器人 变胞机构 串并混联 动力学仿真
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城市入河雨水管道水动力特性试验研究
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作者 郑子萱 郑飞飞 +3 位作者 唐洪武 张汇明 汪怡然 袁赛瑜 《水科学进展》 北大核心 2025年第1期132-142,共11页
管道下游高水位顶托是影响雨水管网排涝的关键因素,对城市内涝防控至关重要,但其水动力过程作用机理尚不清晰。通过上游水池-试验管道-下游渠道物理试验,研究下游河道状态对城市入河雨水管道排水能力的影响机制。结果表明:对于较大坡度... 管道下游高水位顶托是影响雨水管网排涝的关键因素,对城市内涝防控至关重要,但其水动力过程作用机理尚不清晰。通过上游水池-试验管道-下游渠道物理试验,研究下游河道状态对城市入河雨水管道排水能力的影响机制。结果表明:对于较大坡度管道,尽管在顶托初始阶段流速下降,但顶托作用能对非满流管道产生抽吸效应,增加管道过流面积并促进排水(增幅可达18.7%);过度顶托将显著抑制排水(降幅可达20.3%);下游河道流动可以改善受顶托管道的排水能力,降雨过程排水总量和峰值流量随河道流速增加而增大,最大分别提升4.6%和8.5%。研究结果加强了下游河道高水位顶托对管道排水过程作用机理的认识,为城市河网调控及相关排水工程设计提供了科学指导。 展开更多
关键词 入河雨水管道 城市内涝 顶托作用 水动力过程 管道排水能力
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基于改进背压算法的车辆路线动态规划方法
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作者 王硕 吴维敏 张涛 《东北大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第1期18-25,共8页
为了缓解交通网络中的拥堵,提出了一种基于网联车密度和速度背压的车辆调度方法.考虑道路上车辆的复杂性和异质性,通过计算上、下游道路的车辆密度来确定背压值,并使用道路的最大通行速度作为权重.根据背压的比率调整上游车队分配至下... 为了缓解交通网络中的拥堵,提出了一种基于网联车密度和速度背压的车辆调度方法.考虑道路上车辆的复杂性和异质性,通过计算上、下游道路的车辆密度来确定背压值,并使用道路的最大通行速度作为权重.根据背压的比率调整上游车队分配至下游道路的车辆数量,从而实现车流的均衡分布.此外,以最小化车队行驶距离为优化目标确定单个车辆路线计划,以减少车辆的平均行驶距离.仿真结果表明,该方法比其他基于背压算法的路线动态规划方法,能有效减少交通网络中排队车辆的数量,从而降低交通拥堵,同时也缩短了车辆的平均行驶距离和时间. 展开更多
关键词 网联车 车辆调度 背压算法 车辆路线动态规划 交通拥堵
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考虑应急车辆优先通行的网联汽车-交叉口协同控制方法
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作者 蒋贤才 李梦颖 梁辰 《交通运输系统工程与信息》 北大核心 2025年第3期163-177,共15页
鉴于交通信号控制无法保证应急车辆(EMergency Vehicle, EMV)快速通行交叉口,且抢占式信号控制策略对社会车辆利益侵占严重的状况,本文基于动态公交专用道构建EMV在交叉口的空间优先通行权,提出一种网联交通环境下交叉口EMV借用冲突车... 鉴于交通信号控制无法保证应急车辆(EMergency Vehicle, EMV)快速通行交叉口,且抢占式信号控制策略对社会车辆利益侵占严重的状况,本文基于动态公交专用道构建EMV在交叉口的空间优先通行权,提出一种网联交通环境下交叉口EMV借用冲突车流绿灯时间通行的两层优化策略。上层利用网联汽车可诱导/轨迹可控的优势,以交叉口车均延误及预期车速达成度倒数的乘积最小为优化目标,建立网联汽车(Connected Vehicles, CVs)轨迹与信号配时的联合优化模型,优化交叉口的信号配时和CVs运行轨迹;下层基于优化后的信号配时,以EMV速度达成度为约束,决策协同的冲突车流及采取的绿灯借用策略。以相位绿灯时长和CVs加速度为决策变量,考虑交叉口相位间的冲突和车辆轨迹等约束条件,建立动态规划模型求解目标函数。仿真结果表明:相较于仅开展信号优化控制,借用通行策略能显著降低EMV在交叉口的行程时间;与抢占式信号控制策略相比,能极大改善社会车辆的利益侵占。研究显示,公交小时交通量是制约EMV快速通行的关键因素。 展开更多
关键词 智能交通 冲突车流绿时拆借 动态规划 网联汽车 应急车辆优先通行
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基于动态顶空吸附法的花气味量化研究方法比较
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作者 张有轩 段英明 +1 位作者 周雅婷 龚燕兵 《植物科学学报》 北大核心 2025年第1期122-133,共12页
由于花气味能够影响植物与传粉者的相互作用并在香水产业中具有重要价值,研究者们开发出了众多收集花气味的方法。其中,通过连续的气流将花气味收集到吸附剂上的动态顶空吸附法是最为常用的方法。但在实验过程中,研究者们使用的具体方... 由于花气味能够影响植物与传粉者的相互作用并在香水产业中具有重要价值,研究者们开发出了众多收集花气味的方法。其中,通过连续的气流将花气味收集到吸附剂上的动态顶空吸附法是最为常用的方法。但在实验过程中,研究者们使用的具体方案仍不够统一,这可能会对分析结果造成较大影响。在总结已有文献相关方法的基础上,本研究以典型花香成分标准混合物和大花六道木(Abelia×grandiflora(André)Rehder)为研究对象,分别开展了室内和室外实验,对比了活性碳、Tenax TA与Propak Q 3种吸附剂,正己烷、二氯甲烷两种洗脱溶液,以及推拉法、循环法与闭环法3种连接方法的收集效果。结果显示,Propak Q是综合性能最为优秀的吸附剂,活性炭与Tenax TA分别对于苯类物质与脂肪族物质的吸附能力较差。两种洗脱溶液的效果类似,而3种连接方法中推拉法的综合表现最为优秀,同时能够保持植物的自然鲜活状态。在气味成分未知或需要进行群落水平研究时,推荐采用Propak Q吸附剂与推拉法连接方式进行实验。 展开更多
关键词 动态顶空吸附法 花气味 吸附剂 洗脱溶液 连接方法
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卡拉麦里山自然保护区砾质荒漠植物-传粉者互作网络的春季动态
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作者 石靖宇 祝洪波 +3 位作者 刘丹 吉乃提汗·马木提 邵长亮 黄代红 《生态学报》 北大核心 2025年第2期923-938,共16页
群落中开花植物与传粉者之间相互作用形成的互利共生网络,称为传粉网络。它作为一个动态实体,物种及其互作发生着时间变化。传粉网络动态的研究对理解群落构建过程及其生态系统稳定性维持机制具有重要意义。然而,目前关于荒漠植物群落... 群落中开花植物与传粉者之间相互作用形成的互利共生网络,称为传粉网络。它作为一个动态实体,物种及其互作发生着时间变化。传粉网络动态的研究对理解群落构建过程及其生态系统稳定性维持机制具有重要意义。然而,目前关于荒漠植物群落传粉网络季节动态的研究较少。新疆卡拉麦里山有蹄类自然保护区是我国北方温带荒漠生态系统的典型代表,该区域具冬季寒冷漫长,春季来临晚,气温上升迅速,持续时间短等特点,导致绝大多数荒漠植物均集中在该季节迅速生长、开花来躲避酷暑,传粉昆虫种类多且活动频繁,形成的网络最为复杂,推测该区域传粉网络存在强烈的春季动态变化。为此,通过野外观测,以周为分析粒度,构建了6个春季内的周网络,从组成、连接以及结构水平上探讨该互作网络的春季动态。结果表明:(1)该砾质荒漠春季内环境温度持续升高了15.5℃。(2)该传粉网络的组成、连接和结构均表现出强烈的春季动态:开花植物及传粉者种类、传粉者相对多度、连接数、网络特化程度均呈先上升后下降趋势,其中4月下旬(第1周),开花植物和传粉者物种数仅为3种和9种,传粉者相对多度仅为0.028,连接数仅13条,网络特化程度仅为0.45。到5月下旬(第5周),开花植物和传粉者物种数分别增加至25种和58种,且传粉者物种数始终多于开花植物;传粉者相对多度上升至0.303,连接数多达157条,网络特化程度上升至0.65;而连接度、嵌套度、植物与传粉者生态位重叠程度则表现出相反趋势,其中4月下旬(第1周),连接度高达0.15,嵌套度高达-3.44,植物与传粉者生态位重叠程度分别高达0.325、0.473。到5月下旬(第5周),连接度下降至0.05,嵌套度下降至-30.35,植物与传粉者生态位重叠程度下降至0.115、0.114。开花植物相对多度、模块化程度整体则一直呈上升趋势,其中4月下旬(第1周),开花植物相对多度仅为0.002,模块化程度仅为0.16,5月底(第6周),开花植物相对多度上升至0.520,模块化程度上升至0.63。稳健性整体呈下降趋势,其中4月底(第2周)高达0.66,5月底(第6周)下降至0.15。网络各水平参数之间具有一定的相关性,如植物物种数与传粉者物种数、连接数、模块化、网络特化程度呈显著正相关,而与连接度、嵌套度、植物和传粉者生态位重叠程度呈显著负相关等。(3)偏最小二乘路径模型说明春季内温度的变化驱动了开花植物和传粉者物种发生改变(P<0.05),可能引起两者之间的互作发生变化,从而引起网络连接迅速变化(连接数和连接度)(P<0.001),进而导致网络结构(嵌套度、模块化程度、稳健性、植物与传粉者生态位重叠程度、网络特化程度)发生变化(P<0.05),最终驱动互作网络在春季内发生明显的动态变化。研究结果表明,该砾质荒漠的环境气象因子与互作网络的组成、连接与结构均呈现出不同的动态变化,该互作网络表现出了很强的可塑性。这也可能是该砾质荒漠群落为应对恶劣环境所产生的适应机制之一,可为揭示北疆砾质荒漠传粉网络的动态及形成机制提供重要理论依据。 展开更多
关键词 卡拉麦里山自然保护区 砾质荒漠 传粉网络 春季动态 连接度 嵌套性 模块化
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