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基于MPC的仿生尺蠖机器人运动控制
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作者 杜巧玲 薛成泽 郑伟 《沈阳工业大学学报》 北大核心 2025年第1期124-129,共6页
【目的】随着科技的日新月异,人们的生活环境也在发生着巨大的变化。工业化的聚集以及人口密度的增加促使建筑不断向上增高或向下延伸,出现了很多人们不方便到达或是无法到达的地方,但这些地方机器人却可以到达。目前机器人最热门的研... 【目的】随着科技的日新月异,人们的生活环境也在发生着巨大的变化。工业化的聚集以及人口密度的增加促使建筑不断向上增高或向下延伸,出现了很多人们不方便到达或是无法到达的地方,但这些地方机器人却可以到达。目前机器人最热门的研究方向之一是非常规结构机器人,通过精简自身的冗余结构以及体积,增加对应的功能结构,使机器人可以在不适宜人们工作的地方代替人们进行相应的工作。【方法】研制了一款适合攀爬的仿尺蠖机器人。针对优化尺蠖机器人在运动过程中的步态问题,提出了基于模型预测控制(MPC)的仿生吸盘式尺蠖机器人运动控制方法。根据章鱼的吸盘结构设计了仿章鱼负压式吸盘以及吸盘控制模型,利用气压传感器反馈的数据实现闭环控制;基于MPC仿生吸盘控制器提出了基于模型预测仿生吸盘控制的仿尺蠖机器人运动步态。【结果】机器人仿真实验和测试结果表明,基于MPC仿生吸盘控制器(MPC-BSC)在吸盘气压优化上相较PID控制有明显优势,MPC-BSC仿尺蠖机器人可以在水平和竖直的瓷砖平面完成“Ω”型运动步态。本文的主要研究结果如下:设计了仿章鱼负压式吸盘,并提出了吸盘控制模型。在负压控制下,可以调整吸盘的吸附压力以满足躯干结构运动对吸附力的需求。提出了基于MPC的仿生吸盘控制算法,该算法通过调节真空泵流速进而实现对吸盘吸附力的调节。设计了仿生吸盘式尺蠖机器人,其躯干结构安装了4个纵向伺服电机和2个横向伺服电机,可以实现“Ω”型运动步态和转向步态。提出了MPC-BSC的运动步态规划,实现“Ω”型运动步态和转向步态。实验测试了仿生吸盘的性能,验证边缘结构对仿生吸盘吸附力的作用。【结论】通过仿真实验测试了基于MPC的仿生吸盘控制算法的可行性,实验验证了仿尺蠖机器人可以在不同倾角、不同材质的平面上实现“Ω”型步态和转向步态。本文研制的仿生吸盘结构为机器人的吸附功能拓展了应用场景,降低了吸附功能的复杂性;提出的“Ω”型运动步态对异形机器人的运动具有很好的参考价值,使其能够在复杂地形下进行简单高效的运动。 展开更多
关键词 仿生吸盘 仿生尺蠖 机器人 运动规划 机械设计 电机控制 嵌入式系统 姿态控制
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气动软体致动器驱动的仿生鱼尾设计及试验
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作者 王淑坤 王锦昊 +1 位作者 郑龙 董越华 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2025年第5期149-155,共7页
针对鱼类的C形起动行为,以具有新月形尾鳍的金枪鱼尾部为仿生模本,设计了一款采用气动纤维约束软体致动器驱动的单关节仿生鱼尾,给出了纤维约束软体致动器与无纤维约束软体致动器的伸缩性能对比。借助数字粒子图像测速技术对不同气压驱... 针对鱼类的C形起动行为,以具有新月形尾鳍的金枪鱼尾部为仿生模本,设计了一款采用气动纤维约束软体致动器驱动的单关节仿生鱼尾,给出了纤维约束软体致动器与无纤维约束软体致动器的伸缩性能对比。借助数字粒子图像测速技术对不同气压驱动下的仿生鱼尾C形起动过程进行流场可视化试验,通过涡环冲量计算,定量分析了推进能力的影响因素。结果表明:研究范围内,仿生鱼尾在进行C形起动时所产生的涡环冲量随摆动周期的减小而增加,同时受摆动角度的影响,在达到最佳摆动角度前,涡环冲量随输出气压的增加而增大,超过最佳摆动角度后开始上下波动并趋于稳定。 展开更多
关键词 工程仿生学 气动软体致动器 仿生鱼尾 数字粒子图像测速技术 C形起动
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仿生法和体内法评定蚕蛹粉在鸡上的营养价值
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作者 赵娜 魏金涛 +5 位作者 黄静 金枫 樊启文 杜恩存 陈芳 吴凡 《饲料工业》 北大核心 2025年第7期43-47,共5页
研究旨采用体内法和仿生法评定蚕蛹粉在鸡上的营养价值,为其饲料化开发利用提供科学的数据参考。仿生法采用单胃动物仿生消化系统测定脱脂蚕蛹粉在鸡上的酶水解能值和营养成分消化率;体内法选用160只AA肉仔鸡,随机分成2组,分别饲喂蚕蛹... 研究旨采用体内法和仿生法评定蚕蛹粉在鸡上的营养价值,为其饲料化开发利用提供科学的数据参考。仿生法采用单胃动物仿生消化系统测定脱脂蚕蛹粉在鸡上的酶水解能值和营养成分消化率;体内法选用160只AA肉仔鸡,随机分成2组,分别饲喂蚕蛹粉半纯合日粮、无氮日粮,收集22~25日龄粪便,测定代谢能和营养成分消化率。结果表明:体内法测定的蚕蛹粉在肉鸡上的代谢能为16.85 MJ/Kg,仿生法测定的脱脂蚕蛹粉对鸡的酶水解能值为15.62 MJ/kg;体内法测定的蚕蛹粉干物质、粗蛋白的消化率均低于仿生法的测定值,但差异不显著(P>0.05)。仿生法测定的总氨基酸体外消化率为92.03%,体内法测定的总氨基酸消化率为88.28%,低于仿生法测定值(P<0.05),天冬氨酸、苏氨酸、甘氨酸等8种氨基酸的体内消化率低于仿生法测定值(P<0.05)。综上所述,体内法与仿生法测定的蚕蛹粉中蛋氨酸、精氨酸、亮氨酸、异亮氨酸、苏氨酸等鸡的限制性氨基酸可利用率都较高;体内法与仿生法测定的部分氨基酸消化率有差异。 展开更多
关键词 蚕蛹粉 仿生法 体内法 肉鸡 营养价值
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仿生学蒲公英支撑剂在类似煤层气裂缝网络中输运规律的物理模拟研究
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作者 李骏 刘平礼 李年银 《煤炭学报》 北大核心 2025年第2期1148-1161,共14页
加快深部煤层气资源勘探开发是煤层气的重点发展方向,随着大规模体积压裂在深部煤层气开发中的应用,深部煤层压裂形成的裂缝复杂程度逐渐提升,但低黏度压裂液携带传统圆球形支撑剂在复杂深部煤层气裂缝中的输运性能和转向性能有限,导致... 加快深部煤层气资源勘探开发是煤层气的重点发展方向,随着大规模体积压裂在深部煤层气开发中的应用,深部煤层压裂形成的裂缝复杂程度逐渐提升,但低黏度压裂液携带传统圆球形支撑剂在复杂深部煤层气裂缝中的输运性能和转向性能有限,导致传统圆球形支撑剂对于分支裂缝及远端裂缝的铺置效果差,严重影响深部煤层气体积压裂的效果。在此基础上,基于仿生学的理念,提出了一种能在低黏压裂液中具备高效输运和转向能力的仿生学蒲公英支撑剂,为进一步了解不同施工参数情况下该种支撑剂在深部煤层裂缝中的输运和转向性能,基于深部煤层中常见的T型裂缝,构建了T型可视化复杂裂缝支撑剂输运试验系统,研究了排量、射孔位置、压裂液黏度、支撑剂粒径、支撑剂浓度等施工参数对于仿生学蒲公英支撑剂在T型裂缝中输运及转向性能的影响,发现随着排量的提升,仿生学蒲公英支撑剂在T型裂缝主裂缝中的砂堤面积和砂堤通道率逐渐提升,同时更多的支撑剂转向进入T型裂缝的分支裂缝中,说明排量增加,仿生学蒲公英支撑剂的输运和转向性能随之提升。仿生学蒲公英支撑剂在不同黏度的压裂液中均能保持较好的输运效率,同时能够堆积形成具有大通道的砂堤;中部单射孔时,仿生学蒲公英支撑剂能够在T型裂缝的分支裂缝和主裂缝中都形成更好的堆积效果;随着砂比的增加,支撑剂在T型裂缝的主裂缝和分支裂缝中的砂堤面积都逐渐增加,但增幅逐渐变缓,同时砂堤的通道率逐渐降低。基于施工因素的定性分析,综合推荐在深部煤层气应用仿生学蒲公英支撑剂时,采用中高排量、低黏度、中部射孔方式、小粒径支撑剂以及7%~11%砂比。本研究能促进仿生学蒲公英支撑剂在深部煤层压裂中的规模化应用,同时也对我国深部煤层气的高效开发具有重要意义。 展开更多
关键词 水力压裂 仿生学蒲公英支撑剂 支撑剂输运 施工参数
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基于特征工程与仿生优化算法构建河流溶解氧预测模型 被引量:1
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作者 李鹏程 苏永军 +1 位作者 王钰 贾悦 《中国农村水利水电》 北大核心 2025年第2期37-44,共8页
河流水体中溶解氧骤增或耗竭均会引发系列环境污染、物种多样性破坏等问题,准确预测河流溶解氧(DO)浓度对河流水环境治理具有重要意义。为提高模型输入特征的可解释性及模型精度,获取河流DO浓度最优预测模型,研究利用黄河流域山西境内... 河流水体中溶解氧骤增或耗竭均会引发系列环境污染、物种多样性破坏等问题,准确预测河流溶解氧(DO)浓度对河流水环境治理具有重要意义。为提高模型输入特征的可解释性及模型精度,获取河流DO浓度最优预测模型,研究利用黄河流域山西境内水质监测站点数据,以双向长短期记忆网络(BiLSTM)为基础,结合卷积神经网络模型(CNN)和注意力机制(Attention Mechanism),基于随机森林模型(RF)进行特征优选,建立RF-CNN-BiLSTM-Attention(RF-CBA)模型,进一步利用吸血水蛭优化算法(BSLO)、黑翅鸢优化算法(BKA)、白鲨优化算法(WSO)等仿生优化算法,构建了BSLO-RF-CBA、BKA-RF-CBA、WSO-RF-CBA共3种优化模型,并与深度学习中CNN-A、LSTM-A、BiLSTM-A、CBA、RF-CBA模型对比,分析得到河流溶解氧预测结果,以平均绝对误差(MAE)、均方根误差(RMSE)、均方误差(MSE)、决定系数(R2)、全绩效指标(GPI)和相对误差(MAPE)评价不同模型精度,结果表明:(1)RF模型通过对影响河流DO特征值进行排序、筛选,可消除冗余特征对水质预测模型的影响,提高预测精度。(2)利用仿生算法优化RF-CBA模型的神经元数量、学习率、正则化系数等参数,模型模拟精度进一步提升,总体上捕捉到了DO波动的时间序列特征,模型表现出强稳定性和泛化能力。(3)BSLO-RF-CBA模型模拟精度最高,对DO变化捕捉能力突出,具有更强的捕获全局依赖关系的能力,推荐用于河流溶解氧预测模型。该模型具备扩展至不同河流溶解氧等污染物浓度预测的能力,为河流水体污染预警与系统化管理提供技术支撑。 展开更多
关键词 溶解氧 双向长短期记忆网络机 特征优选 仿生优化算法 耦合模型
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基于仿生物理模型的椭圆囊直线加速度生物力学响应
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作者 龚俊杰 项广成 +1 位作者 姜亚妮 边义祥 《医用生物力学》 北大核心 2025年第2期462-469,共8页
目的 构建透明可视化的人体椭圆囊仿生模型,探究椭圆囊直线加速度的生物力学响应。方法 采用3D打印技术和PVA-明胶复合水凝胶制作方法,成功制备了与人体比例为10∶1的可视化椭圆囊物理模型。通过对该模型进行变加速和变方向刺激实验,探... 目的 构建透明可视化的人体椭圆囊仿生模型,探究椭圆囊直线加速度的生物力学响应。方法 采用3D打印技术和PVA-明胶复合水凝胶制作方法,成功制备了与人体比例为10∶1的可视化椭圆囊物理模型。通过对该模型进行变加速和变方向刺激实验,探究椭圆囊囊斑的生物力学响应。结果 在1~5 Hz正弦往复直线激励下,仿生囊斑的响应振幅从4.11μm增长至48.82μm;仿生囊斑的响应振幅随着加速度的增加而线性增长。此外,囊斑还表现出对特定方向加速度的响应变形差异。结论 制备的仿生椭圆囊模型能够准确模拟人体椭圆囊的工作机制,有望为前庭功能障碍的病理研究提供新途径,并为仿生技术在生物医学工程领域的应用拓展新方向。 展开更多
关键词 前庭系统 椭圆囊 囊斑 仿生模型 直线加速度 生物力学响应
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串联式仿生复合悬架系统动力学特性研究
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作者 李占龙 周俊贤 +4 位作者 张正 高山铁 刘志奇 墨海波 郝鹏祥 《振动与冲击》 北大核心 2025年第8期42-48,100,共8页
针对高速-重载履带式全地形车悬架减振性能提高的问题,将扭杆弹簧与仿生“Z”字形缓冲结构结合,设计了一种结构紧凑、抗冲击能力强的串联式仿生复合悬架系统。以单个悬架系统作为研究对象,进行仿真建模和动力学特性仿真分析,研究表明,... 针对高速-重载履带式全地形车悬架减振性能提高的问题,将扭杆弹簧与仿生“Z”字形缓冲结构结合,设计了一种结构紧凑、抗冲击能力强的串联式仿生复合悬架系统。以单个悬架系统作为研究对象,进行仿真建模和动力学特性仿真分析,研究表明,串联式仿生复合悬架系统静、动态特性参数值均在合理的范围内。在相同路面等级下,随着车速增加,串联式仿生复合悬架系统车身垂向加速度均方根和悬架动挠度均方根的相对增长率均有降低;随着路面等级和车速的增加,串联式仿生复合悬架系统车身垂向加速度传递率(1.7%~2.4%)的数值呈下降趋势;串联式仿生复合悬架在2~3 Hz出现共振峰,避开了人体的敏感频率段(4~8 Hz),表现出良好的频率响应特性,符合悬架设计要求。该系统的提出也为高速-重载履带式全地形车悬架提升减振性能提供了新的思路。 展开更多
关键词 高速-重载 履带式 仿生学 悬架 串联式 动力学
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群体智能视角下的高等生物仿生计算:问题分析与综合评述
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作者 肖人彬 邬博文 +1 位作者 赵嘉 陈峙臻 《复杂系统与复杂性科学》 北大核心 2025年第1期1-10,共10页
以高等生物为关注点,从涵盖群智能和众智能的群体智能整体视角,对仿生计算中存在的问题进行分析并展开综合性评述,提出并阐释若干新的观点和见解。在对高等生物(涉及基本高等生物、常规高等生物和类人高等生物)仿生计算研究进展进行概... 以高等生物为关注点,从涵盖群智能和众智能的群体智能整体视角,对仿生计算中存在的问题进行分析并展开综合性评述,提出并阐释若干新的观点和见解。在对高等生物(涉及基本高等生物、常规高等生物和类人高等生物)仿生计算研究进展进行概要论述的基础上,针对群智能优化中以“动物园算法”为标志的造算法之风,发现研究中出现的回流现象,从仿生-计算维度和问题-方法维度对造算法之风的形成原因给予合理解读。进而给出解决问题的整体思路,提炼形成群体智能仿生计算的两个主要发展方向,强调仿生行为向合作行为方向的拓展在群体智能仿生计算发展方向上处于主导地位;针对群智能优化研究存在的困难,提出需要重点发力实现突破的5个瓶颈问题;基于“隐喻式仿生计算-规范仿生计算-复杂仿生计算”的整体视图,倡导复杂仿生计算的智能计算新范式,为高等生物仿生计算引领方向。 展开更多
关键词 群体智能 仿生计算 合作行为 灵长类 动物园算法 智能计算范式
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基于仿生锯齿结构的喷水推进泵流噪声特性研究
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作者 叶曦 王献忠 +3 位作者 徐龙龙 黄为北 王维伟 何俊泽 《振动与冲击》 北大核心 2025年第16期66-73,共8页
以轴流式喷水推进泵作为研究对象,基于仿生原理对喷水推进泵叶轮叶片进行仿生降噪设计,并通过计算流体力学/计算气动声学混合计算方法对仿生设计前、后的喷水推进泵水动力和流噪声进行数值计算,对结果进行分析对比发现:叶轮尾缘仿生泵... 以轴流式喷水推进泵作为研究对象,基于仿生原理对喷水推进泵叶轮叶片进行仿生降噪设计,并通过计算流体力学/计算气动声学混合计算方法对仿生设计前、后的喷水推进泵水动力和流噪声进行数值计算,对结果进行分析对比发现:叶轮尾缘仿生泵的效率虽低于原型泵,但却具有较好的降噪效果,最多降低泵在25~4000 Hz内的流噪声总声压级为4.96 dB;最后,对原喷水推进泵和仿生泵的水动力和流噪声进行了试验测量,仿生泵在10~4000 Hz内试验流噪声总声压级比原型泵小3.84 dB,验证了仿生设计对喷水推进泵的实际降噪效果。 展开更多
关键词 喷水推进泵 流噪声 仿生降噪设计
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耕整播一体机鲨鱼背鳍仿生刀片设计与试验
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作者 刘文广 郝晋璋 +3 位作者 赵永来 王利鹤 逯峻伊 赵港 《农业工程学报》 北大核心 2025年第16期35-45,共11页
为解决耕整播一体机作业过程中面临的土壤回填和碎土效果不佳,以及耕作阻力较大等问题,该研究基于鲨鱼背鳍的轮廓曲线设计了一种仿生直刃旋耕刀。通过高斯方程对背鳍轮廓进行拟合,结果显示拟合决定系数R2接近1且残差平方和SSE(sum of sq... 为解决耕整播一体机作业过程中面临的土壤回填和碎土效果不佳,以及耕作阻力较大等问题,该研究基于鲨鱼背鳍的轮廓曲线设计了一种仿生直刃旋耕刀。通过高斯方程对背鳍轮廓进行拟合,结果显示拟合决定系数R2接近1且残差平方和SSE(sum of squares of the residuals)值接近0,验证了所用函数方程的优越性及数据预测的准确性。借助离散元仿真软件,以刀辊回转速度n、机具前进速度v和耕作深度h为因素,以回填率Pr、碎土率I和耕作阻力F为指标,进行二次正交旋转组合仿真试验。结果显示,当刀辊回转速度为241 r/min,机具前进速度为0.65 m/s,耕作深度为120 mm时,仿生旋耕刀-土壤颗粒接触模型具有最优解。室内土槽试验进一步验证,仿生旋耕刀回填率为84.34%,碎土率为79.7%,平均耕作阻力为87.25N,在同等运动参数条件下相较于直刃刀、弯形刀和凿形刀,回填率分别提升了11.98%、36.62%、23.2%;碎土率分别提升了15.07%、6.89%、10.32%;耕作阻力分别降低了15.59%、28.83%、24.38%,并且各指标与仿真结果的相对误差分别为3.7%、3.2%和4.5%,仿真试验和室内土槽试验结果表明仿生旋耕刀在减少耕作阻力的同时,可提高带状旋耕作业的回填率和碎土率,验证了设计的正确性。研究结果可为带状旋耕装置的研发与优化提供支撑。 展开更多
关键词 离散元 仿真 仿生 旋耕刀 土槽试验 鲨鱼背鳍 回填率
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基于LGMD网络的飞行器视觉避障仿真系统
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作者 刘磊 侯悦民 《传感器与微系统》 北大核心 2025年第2期127-130,共4页
为了减少微型飞行器(MAV)在视觉系统硬件需求方面的损耗,提高工作效率,利用Simulink仿真平台设计了一种飞行器视觉自主避障仿真系统。由LGMD神经网络对飞行器在虚拟世界获取的图像进行处理,输出的信息经模糊控制器推理后,得出飞行器实... 为了减少微型飞行器(MAV)在视觉系统硬件需求方面的损耗,提高工作效率,利用Simulink仿真平台设计了一种飞行器视觉自主避障仿真系统。由LGMD神经网络对飞行器在虚拟世界获取的图像进行处理,输出的信息经模糊控制器推理后,得出飞行器实际飞行过程中的期望偏航角。实验结果表明,整个视觉避障系统不仅能对即将发生碰撞的物体做出准确避障响应,还能使飞行器在复杂环境中能根据障碍物的局部分布情况自动选择安全的运动方向,躲避前方障碍物。研究结果为探索微型飞行器在自然环境中高效、可靠的避障提供了参考依据。 展开更多
关键词 仿生视觉 小叶巨型运动探测器 避障 Simulink仿真系统 飞行器
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多向弯曲气体检测软体机器人设计
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作者 关峰 赵鲁宁 +2 位作者 黄成杰 熊佳伟 刘春宝 《液压与气动》 北大核心 2025年第1期132-138,共7页
提出了一种基于仿生设计的软体气动驱动器,模仿象鼻的肌肉纤维结构,由柔性折叠结构、气动人工肌肉和刚性连接组成。该驱动器在两种驱动模式下可实现8个方向的弯曲,具有高弯曲刚度和灵活性。实验表明,当工作压力为120 kPa时,驱动器可在1 ... 提出了一种基于仿生设计的软体气动驱动器,模仿象鼻的肌肉纤维结构,由柔性折叠结构、气动人工肌肉和刚性连接组成。该驱动器在两种驱动模式下可实现8个方向的弯曲,具有高弯曲刚度和灵活性。实验表明,当工作压力为120 kPa时,驱动器可在1 s内产生42°的弯曲变形。建立了气动人工肌肉和柔性折叠结构的弯曲变形数学模型,并通过实验验证了驱动器的性能。将此驱动器应用于气体检测机器人,并设计了仿生检测鼻腔。瞬态响应模式下,检测有害气体的响应时间缩短为原始传感器的31.7%及静态仿生结构的19.1%。实验表明,该机器人在乙醇和水的区分中表现出色,具有广阔的应用前景。 展开更多
关键词 仿生软体驱动器 多方向弯曲 气体检测机器人 瞬态响应
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用于检测锂离子电池热失控的仿生电子鼻气室设计
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作者 张伟 杨雪 +1 位作者 黄鑫 张海军 《消防科学与技术》 北大核心 2025年第7期977-982,共6页
锂离子电池热失控危害民航运输安全。为了提升锂离子电池热失控检测精准性、缩短检测时间,设计了一种适用于锂离子电池热失控气体检测的仿生电子鼻气室。通过分析犬类鼻腔内部的结构及流场分布情况,模仿犬类鼻腔特征,利用正交试验优化... 锂离子电池热失控危害民航运输安全。为了提升锂离子电池热失控检测精准性、缩短检测时间,设计了一种适用于锂离子电池热失控气体检测的仿生电子鼻气室。通过分析犬类鼻腔内部的结构及流场分布情况,模仿犬类鼻腔特征,利用正交试验优化仿生气室结构和尺寸,最后采用仿真软件模拟验证提出的仿生气室的效果。结果表明:该气室能够使气体更加快速均匀地到达传感器阵列,并与传感器阵列充分接触,相比于仿生气室内部整体区域,可实现传感器阵列区域的气体质量分数提升44.93%,相比于普通方形气室,仿生气室内传感器阵列区域的气体质量分数提升10.01%。 展开更多
关键词 锂离子电池热失控 电子鼻 仿生设计 气室 仿真分析
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仿昆虫爬行机理的六足机器人步态控制研究
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作者 李世其 周书香 +1 位作者 付乐群 郑旋烨 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第5期166-176,共11页
针对六足机器人运动控制中存在的结构复杂和作业效率较低的问题,设计了一种仿六足昆虫爬行机理的步态模型,并对其静态和动态稳定性进行了评估;进一步采用基于Hopf振荡器的中枢模式发生器(CPG)网络,实现了模型的内耦合、外反馈闭环控制策... 针对六足机器人运动控制中存在的结构复杂和作业效率较低的问题,设计了一种仿六足昆虫爬行机理的步态模型,并对其静态和动态稳定性进行了评估;进一步采用基于Hopf振荡器的中枢模式发生器(CPG)网络,实现了模型的内耦合、外反馈闭环控制策略;最后通过仿真和样机双重测试,验证了所提控制策略的有效性。实验表明,机器人在平地上的理论质心波动仅为10-4 m级,其在斜坡、台阶、沟壑的越障极限分别为38°、210 mm、300 mm,另在其他非结构化地形中也表现出优秀的适应性和通过性。 展开更多
关键词 六足机器人 仿生学 Hopf振荡器 中枢模式发生器 步态控制模型 闭环控制
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青贮玉米仿生切碎刀具优化与试验 被引量:1
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作者 王海翼 葛振伟 +6 位作者 勇春明 尤泳 李志豪 李超然 卢琦琦 王德成 方宪法 《农业工程学报》 北大核心 2025年第1期87-97,共11页
为减小现有青贮玉米切碎刀具作业的切割阻力,降低斜茬率,提高标准草长率,该研究对前期河狸门齿仿生切碎刀具进行优化,确定了刀具结构和动定刀配置参数。采用带几何约束的最小二乘拟合方法对刀具原始轮廓进行非均匀有理B样条(non unibmn ... 为减小现有青贮玉米切碎刀具作业的切割阻力,降低斜茬率,提高标准草长率,该研究对前期河狸门齿仿生切碎刀具进行优化,确定了刀具结构和动定刀配置参数。采用带几何约束的最小二乘拟合方法对刀具原始轮廓进行非均匀有理B样条(non unibmn ratinalb splime,NURBS)曲线优化,并分析了凸圆弧曲线刀刃刃倾角、刃斜角与刀刃受力及强度的关系。使用Rocky软件模拟优化前后3种刀具切割的阻力变化,试验结果表明:优化后仿生刀具最大切割阻力为625.05 N,较平板直刀降低13.42%。采用三因素三水平正交试验分析切碎刀刃关键参数对青贮玉米秸秆最大切割阻力的影响,台架试验结果表明,当外滑切角为30°、刃倾角为6°、刃斜角为2°时,切割阻力最小,为536.79 N,比原仿生刀降低14.86%。以作业速度、动定刀间隙、动定刀间距为试验因素,以标准草长率和斜茬率为试验指标,开展二次旋转正交组合试验,试验结果表明:当作业速度1.94 m/s、动定刀间隙0.23 mm、动定刀距离179.39 mm时,标准草长率为93.64%,斜茬率为2.42%;田间收获验证试验结果表明:当作业速度1.94 m/s、动定刀间隙0.2 mm、动定刀距离178 mm时,标准草长率为95.09%,斜茬率为2.50%,试验结果与优化结果相对误差小于5%,较常用平板直刀标准草长率提升了13.56个百分点,斜茬率降低了3.06个百分点。研究结果可为青贮玉米切碎刀具设计提供参考。 展开更多
关键词 仿生 刀具 青贮玉米 曲线拟合 参数优化
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仿生鲨鱼皮表面的快速制备和减阻性能研究 被引量:1
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作者 徐成宇 王永华 +3 位作者 焦远东 于化东 弯艳玲 张倩 《表面技术》 北大核心 2025年第5期72-82,共11页
目的探究在铝合金表面制备仿生鲨鱼皮盾鳞结构的方法,检验采用复合加工方法制备的鲨鱼皮盾鳞结构在水下的减阻性能,为构建仿生表面提供一种新的思路。方法采用激光与电火花线切割复合加工的方法,分2步构建仿生盾鳞结构。第一步,将基体... 目的探究在铝合金表面制备仿生鲨鱼皮盾鳞结构的方法,检验采用复合加工方法制备的鲨鱼皮盾鳞结构在水下的减阻性能,为构建仿生表面提供一种新的思路。方法采用激光与电火花线切割复合加工的方法,分2步构建仿生盾鳞结构。第一步,将基体表面与线切割机床的钼丝呈45°夹角接触,仿制盾鳞的轮廓绘制切割路径,设置每个盾鳞的间距为0.65mm、高度为0.4mm。第一次切割完成后,将工件旋转90°,继续按照相同的方式切割,至此仿生鲨鱼皮盾鳞一级结构制备完成。第二步,使用纳秒激光打标机在一级结构表面刻蚀微沟槽形貌,设置激光扫描路径间距为0.08mm、激光功率为12W、扫描速度为100mm/s,激光加工完成后,仿生鲨鱼皮盾鳞二级结构制备完成。减阻试验部分基于流动滑移理论,在COMSOL中对阵列的结构模拟计算,对比了光滑表面、一级盾鳞结构表面与仿生盾鳞的二级结构表面,分别观测其壁面切应力、表面黏性应力以及速度流线。结果盾鳞倾斜角度为13°、盾鳞表面沟槽间距为0.17mm、沟槽深度为0.08mm时的壁面切应力最小。一级盾鳞结构表面与二级仿生盾鳞结构表面在速度流线图中均显示一定的减阻性能,二者之间的差异在于后者的流线更加稳定。在减阻试验中,盾鳞倾斜角度16°、盾鳞沟槽间距0.17mm、沟槽深度0.08 mm,减阻率可达35%左右。结论通过激光与线切割复合加工方法制备的仿生鲨鱼皮盾鳞结构表面具有优异的水下减阻性能。加工出合适的盾鳞倾斜角度、沟槽间距与沟槽深度能够有效提高仿生表面的减阻性能。 展开更多
关键词 仿生 鲨鱼皮 激光加工 线切割 铝合金 数值模拟
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基于仿生学的风力机叶片结构设计及性能分析 被引量:2
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作者 朱海波 缪维跑 +3 位作者 王海生 李春 范士杰 岳敏楠 《机械强度》 北大核心 2025年第4期112-121,共10页
鉴于风力机叶片内部结构与植物叶片存在一定的相似性,基于仿生学方法将植物叶片中轴形态应用于5 MW风力机叶片,提出一种新型仿生叶脉结构分布,并提出完整的复合材料叶片铺层方案。通过流固耦合方法对新型仿生叶脉叶片进行模态分析与静... 鉴于风力机叶片内部结构与植物叶片存在一定的相似性,基于仿生学方法将植物叶片中轴形态应用于5 MW风力机叶片,提出一种新型仿生叶脉结构分布,并提出完整的复合材料叶片铺层方案。通过流固耦合方法对新型仿生叶脉叶片进行模态分析与静力学分析。结果表明,仿生叶片前6阶固有频率相较于传统铺层叶片均有所提高且不易发生共振,其抗扭转特性也有所提高;在50 m/s的极端风载荷作用下,仿生叶片叶尖位移量明显小于传统叶片,应变分布与切应力分布较传统叶片分布更加均匀,但切应力最大值有所增加。 展开更多
关键词 风力机叶片 复合材料 叶脉 仿生学 铺层设计
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基于仿生学的横编保暖面料开发与性能评价 被引量:2
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作者 刘梦婕 路丽莎 +1 位作者 江学为 沙莎 《丝绸》 北大核心 2025年第2期29-35,共7页
为了研发具有出色热湿性能的针织保暖面料,本文对三类蝴蝶鳞片进行分析,并利用SolidWorks软件建立了几何结构的三维模型。根据模型特征,采用双股13 tex×2羊绒纱线混锦纶热熔丝开发出了三种仿蝴蝶鳞片表面陷光结构针织面料。在此基... 为了研发具有出色热湿性能的针织保暖面料,本文对三类蝴蝶鳞片进行分析,并利用SolidWorks软件建立了几何结构的三维模型。根据模型特征,采用双股13 tex×2羊绒纱线混锦纶热熔丝开发出了三种仿蝴蝶鳞片表面陷光结构针织面料。在此基础上,对仿生结构针织物的保暖性、透湿性和透气性进行了测试,以全面评估其热湿舒适性。其结果表明:以羊绒纱线为原料织造的蝶翅结构仿生织物不仅热湿舒适性能良好,且织造工艺简洁高效,拓宽了从织物组织结构设计方面开发功能纺织品的思路。 展开更多
关键词 仿生设计 三维建模 陷光结构 编织工艺 间隔结构
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杨树桑黄与紫孢侧耳共培养胞内多糖提取工艺优化及抗氧化活性分析 被引量:2
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作者 陆源添 刘迪 《食品工业科技》 北大核心 2025年第2期208-217,共10页
本研究旨在探究超声波协同半仿生法提取杨树桑黄与紫孢侧耳液体共培养胞内多糖(CC-IPS)的工艺。通过单因素实验、Plackett-Burman设计和响应面设计试验,探究第1、2、3次的提取料液比、提取时间、提取温度和提取液pH这12个因素对CC-IPS... 本研究旨在探究超声波协同半仿生法提取杨树桑黄与紫孢侧耳液体共培养胞内多糖(CC-IPS)的工艺。通过单因素实验、Plackett-Burman设计和响应面设计试验,探究第1、2、3次的提取料液比、提取时间、提取温度和提取液pH这12个因素对CC-IPS提取量的影响,以DPPH和ABTS^(+)自由基清除率评价CC-IPS的体外抗氧化能力。结果表明:最佳提取工艺参数为第1、2、3次提取料液比分别为1:17、1:40、1:30(g/mL),第1、2、3次提取时间分别为31、30、30 min,第1、2、3次提取温度分别为44、40、50℃,第1、2、3次提取液pH分别为3、8、10。在此最优工艺条件下,CC-IPS提取量为86.4921±1.1924 mg/g,与预测值85.3981 mg/g接近。CCIPS对DPPH和ABTS^(+)自由基清除率的IC_(50)分别为0.2425和0.1376 mg/mL。该研究为真菌液体共培养胞内多糖的综合高效利用开发提供理论基础。 展开更多
关键词 杨树桑黄 紫孢侧耳 半仿生提取法 共培养 多糖 抗氧化活性
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腿臂融合六足机器人仿生设计及分析 被引量:2
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作者 郑羿 饶思贤 高佳篷 《中南大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第2期545-559,共15页
设计一种新型的腿臂融合仿生六足机器人,首先确定最优的机器人本体构型,从步长、步态以及转弯灵活性方面对两种本体构型进行对比;然后对机器人的不同肢体进行仿生设计。对于腿分支,根据仿生学原理确定了最优的关节转角范围、髋节长度以... 设计一种新型的腿臂融合仿生六足机器人,首先确定最优的机器人本体构型,从步长、步态以及转弯灵活性方面对两种本体构型进行对比;然后对机器人的不同肢体进行仿生设计。对于腿分支,根据仿生学原理确定了最优的关节转角范围、髋节长度以及大小腿节的长度比例,并从工作空间、速度椭圆和力椭圆3个方面评估六足机器人类昆虫式构型和类哺乳动物式构型的运动能力和承载能力,对于腿臂分支,参照人类手臂的关节布局,利用腿臂融合机制设计一种具有五自由度的腿臂分支,可实现腿/臂功能之间的灵活切换;在此基础上,将两者均布在圆周本体上组成了六足机器人的整体构型,最后设计机器人的整体系统,并利用研制的物理样机对机器人的步行功能、操作功能进行实验验证。研究结果表明:该仿生机器人相比于一般的六足机器人具有最优的腿分支拓扑结构,可以根据目标任务不同选择类昆虫构型或者类哺乳动物构型,并且由于类人手臂腿臂融合分支的存在,其不仅可以实现基本的步行功能,而且可实现一定的操作功能,同时完成这两种功能之间的灵活切换。 展开更多
关键词 腿臂融合 六足机器人 仿生设计 步态规划 单腿臂操作
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