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湿滑低附路面多轴商用车制动稳定控制技术 被引量:1
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作者 石轩宇 蔡英凤 +3 位作者 王海 孙晓强 陈龙 杨超 《汽车工程》 北大核心 2025年第2期259-268,共10页
雨雪天气常会导致湿滑低附路面,由此引发的车辆制动技术瓶颈亟待突破。其中,复杂的对开路面工况由于其路面附着存在差异,对多轴商用车的紧急制动控制提出了更高的稳定性要求。为提升制动效能,基于无模型自适应控制(MFAC)算法将各轮胎滑... 雨雪天气常会导致湿滑低附路面,由此引发的车辆制动技术瓶颈亟待突破。其中,复杂的对开路面工况由于其路面附着存在差异,对多轴商用车的紧急制动控制提出了更高的稳定性要求。为提升制动效能,基于无模型自适应控制(MFAC)算法将各轮胎滑移率控制在理想值附近,并提出了面向分布式驱动技术的电、液耦合制动力矩分配策略。为降低制动过程产生的横向误差,基于PID-滑模观测器(PID-SMO)对各轮制动的纵向力进行准确观测,并通过中后轴辅助转向对纵向力差异产生的附加横摆力矩进行补偿。经联合仿真分析,基于MFAC的紧急制动控制策略降低了制动距离并避免了制动末期的滑移率波动,确保了各轮轮速的一致性控制。中后轴转向的引入,显著提升了制动过程中车辆的横向稳定性。 展开更多
关键词 分布式驱动 多轴转向 无模型自适应控制 制动防抱死 对开路面
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融合多策略天鹰算法优化汽车ABS的PID控制 被引量:1
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作者 田闯 黄鹤 +3 位作者 林国庆 高涛 王萍 赵力国 《哈尔滨工业大学学报》 北大核心 2025年第4期52-61,共10页
为改善现有防抱死制动系统采用比例积分微分(PID)控制方法实时性差且无法自动调整参数的问题,提出了一种多策略天鹰优化算法的防抱死制动系统PID控制方法。以单轮车辆模型为例,首先,构建汽车防抱死系统的PID控制器仿真模型。其次,提出... 为改善现有防抱死制动系统采用比例积分微分(PID)控制方法实时性差且无法自动调整参数的问题,提出了一种多策略天鹰优化算法的防抱死制动系统PID控制方法。以单轮车辆模型为例,首先,构建汽车防抱死系统的PID控制器仿真模型。其次,提出了一种融合差分进化、反向学习和停滞扰动策略的天鹰搜索算法(DERLSP-AO),解决了天鹰优化算法(AO)易陷入局部最优及搜索精度有限的问题。通过设计狩猎视角反向学习策略来增大搜索范围,提高了算法效率;设计了停滞扰动策略,防止AO陷入局部最优;同时,结合差分进化策略,使天鹰种群进化淘汰掉较差个体。通过混合多种策略,完成了DERLSP-AO方法设计。然后,利用最优个体整定PID参数,得到优化的DERLSP-AO-PID控制器。最后,选择不同路面条件对汽车防抱死制动过程进行仿真实验。结果表明,相比现有算法,基于DERLSP-AO-PID控制的防抱死系统(ABS)输出的滑移率曲线,能够更好地保持在期望范围内,车辆制动时间更少,制动距离也较短,进一步验证了改进算法的有效性,制动性能有所提升。 展开更多
关键词 防抱死系统(ABS) PID控制器 天鹰优化算法(AO) 天鹰算法优化PID 滑移率 路面附着系数 制动距离
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改进天鹰算法优化整车ABS的模糊PID控制
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作者 田闯 黄鹤 +2 位作者 杨澜 高涛 王会峰 《浙江大学学报(工学版)》 北大核心 2025年第7期1462-1470,共9页
针对现有防抱死制动系统(ABS)控制器部分动态性能不足且过分依赖专家经验的弊端,提出多策略天鹰算法优化的整车ABS模糊PID控制方法.搭建汽车ABS动态性能仿真平台,包括整车模型、制动器模型及控制器模型.为了解决天鹰算法易陷入局部最优... 针对现有防抱死制动系统(ABS)控制器部分动态性能不足且过分依赖专家经验的弊端,提出多策略天鹰算法优化的整车ABS模糊PID控制方法.搭建汽车ABS动态性能仿真平台,包括整车模型、制动器模型及控制器模型.为了解决天鹰算法易陷入局部最优及搜索精度有限的问题,提出基于多策略改进的天鹰优化算法(DEFFAO).设计天鹰自由捕猎策略,增强个体搜索能力,避免算法陷入局部最优值;设计非线性收敛因子,平衡全局和局部的搜索能力;结合差分进化策略,淘汰天鹰种群中的较差个体.通过混合多种策略,完成DEFFAO方法设计.采用离线优化整定比例因子参数得到DEFFAO-模糊PID控制器,选择不同路面条件对汽车防抱死制动过程进行仿真实验.结果表明,相比现有算法,基于DEFFAO-模糊PID控制ABS输出的滑移率曲线能够更好地保持在期望范围内,车辆制动时间更快,制动距离更短. 展开更多
关键词 防抱死系统(ABS) 模糊PID控制器 天鹰算法 滑移率 制动时间 制动距离
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基于无线射频和短距离通信的变电站地线防误管理技术研究与应用 被引量:1
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作者 钱平 戴哲仁 +3 位作者 秦玮 凌秋阳 席俞佳 陈昱 《电测与仪表》 北大核心 2025年第8期115-122,共8页
针对电网在检修挂接地线时现有接地线管理技术不成熟,容易出现漏拆、误挂等引起电网事故的问题,文中设计了变电站地线防误管理系统。文中提出了变电站地线防误管理系统总体框架,并给出了相关介绍和配置说明;利用无线射频识别技术和ZigBe... 针对电网在检修挂接地线时现有接地线管理技术不成熟,容易出现漏拆、误挂等引起电网事故的问题,文中设计了变电站地线防误管理系统。文中提出了变电站地线防误管理系统总体框架,并给出了相关介绍和配置说明;利用无线射频识别技术和ZigBee通信技术对接地线、接地桩等状态信息进行采集,用于地线可视化管理,并通过地线单向硬隔离装置传送至防误系统;对变电站地线防误管理系统各部分进行了设计,包括地线防误逻辑、射频识别模块、ZigBee通信模块和控制模块,并对相关模块主要器件进行选型,给出了变电站地线防误管理系统各组件安装,通过实际应用和可视化展示证明系统可行性。 展开更多
关键词 防误闭锁 无线射频 接地线防误管理 信息采集
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电动汽车回馈-防抱死制动中储氢系统博弈协同控制
5
作者 朱科 邢志明 康翔宇 《太阳能学报》 北大核心 2025年第7期503-510,共8页
在确保制动安全性的同时,为有效提升能量利用效率,以电动汽车为研究对象,提出一种电动汽车回馈-防抱死制动中储氢系统博弈协同控制方法。首先,构建电动汽车路面模型、车轮模型以及制动系统模型,为后续滑移率的分配提供输入;其次,需识别... 在确保制动安全性的同时,为有效提升能量利用效率,以电动汽车为研究对象,提出一种电动汽车回馈-防抱死制动中储氢系统博弈协同控制方法。首先,构建电动汽车路面模型、车轮模型以及制动系统模型,为后续滑移率的分配提供输入;其次,需识别驾驶员的制动意图,获取驾驶员在不同行车状态的实际制动强度需求,求得电机回馈制动力矩;最后,基于滑移率与电机回馈制动力矩,构建电动汽车回馈-防抱死制动中储氢系统博弈协同控制策略,博弈调配储氢系统对回馈制动和液压制动的供气量,优化储氢系统的释放,实现储氢系统博弈协同控制。研究结果表明,所提方法具有较高的能量回收率和制动稳定性、鲁棒性,可为电动汽车的发展提供重要的技术支持。 展开更多
关键词 电动汽车 储氢系统 博弈协同控制策略 回馈-防抱死制动 滑移率 电机回馈制动力矩
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基于改进BP神经网络的火车防吊起快速检测方法
6
作者 姜军 宓为建 《中国工程机械学报》 北大核心 2025年第2期361-365,共5页
铁路集装箱堆场对于火车平板装卸作业,由于传统检测方法检测精度或检测速度不能满足要求,鲜有成熟的智能防吊起解决方案。本文提出一种基于改进反向传播(BP)神经网络的火车防吊起快速检测方法,通过获取吊具4个锁头的称重数据,建立基于B... 铁路集装箱堆场对于火车平板装卸作业,由于传统检测方法检测精度或检测速度不能满足要求,鲜有成熟的智能防吊起解决方案。本文提出一种基于改进反向传播(BP)神经网络的火车防吊起快速检测方法,通过获取吊具4个锁头的称重数据,建立基于BP神经网络的平板吊起检测模型,在权值调整时加入动量因子和自适应调节学习率以优化模型性能。在实际作业中测试,本方法具有较高的检出率和快速的检测速度,可为轨道吊自动化火车作业提供智能安全防护。 展开更多
关键词 集装箱火车 平板鹰钩(F-TR)锁防吊起 反向传播(BP)神经网络 动量因子 自适应学习
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汽车电子机械制动系统的ABS自抗扰控制 被引量:4
7
作者 潘公宇 徐豪晖 +2 位作者 刘志强 徐德胜 王振 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2024年第6期55-62,共8页
为解决传统车辆液压制动系统响应滞后、ABS存在滑移率非线性等问题,设计了一种“行星齿轮减速机构+滚珠丝杠+活塞”的电子机械制动执行器方案,提出一种基于滑移率的ABS自抗扰控制策略,使电子机械制动系统能够快速、准确地调节各个车轮... 为解决传统车辆液压制动系统响应滞后、ABS存在滑移率非线性等问题,设计了一种“行星齿轮减速机构+滚珠丝杠+活塞”的电子机械制动执行器方案,提出一种基于滑移率的ABS自抗扰控制策略,使电子机械制动系统能够快速、准确地调节各个车轮的制动力,有效满足ABS的要求。运用Matlab/Simulink验证执行器的响应性能,分别在2种路面工况下进行ABS制动过程的仿真。研究结果表明:自抗扰控制对于系统内外部扰动具有较强的鲁棒性,能保证车辆的前、后轮滑移率更快稳定在目标滑移率处,有效减少了车辆的制动时间与制动距离。 展开更多
关键词 电子机械制动 防抱死制动系统 自抗扰控制 滑移率
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车辆运行参数自适应软测量的防抱死控制研究
8
作者 郝亮 郭立新 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第8期232-236,241,共6页
建立了一种将Sage-Husa噪声估计器与无迹卡尔曼滤波器有机的结合的软测量算法,通过自适应软测量算法对车速等车辆运行参数进行有效的测量,结合采用轮速传感器得到的易测量轮速信号,实时计算车辆防抱死系统的实际的滑移率,通过与理想路... 建立了一种将Sage-Husa噪声估计器与无迹卡尔曼滤波器有机的结合的软测量算法,通过自适应软测量算法对车速等车辆运行参数进行有效的测量,结合采用轮速传感器得到的易测量轮速信号,实时计算车辆防抱死系统的实际的滑移率,通过与理想路面滑移率比较,从而实现各轮缸压力的有效控制,避免了车轮的抱死。通过CARSIM/Simulink联合仿真实验表明:建立的自适应软测量算法可以实现车速的准确测量,并且在对开路面上可以有效抑制了制动过程中的车轮抱死,从而保证了车辆的制动稳定性。 展开更多
关键词 Sage-Husa噪声估计器 无迹卡尔曼滤波器 车辆防抱死系统 滑移率
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带有运动抑制装置的圆筒型FPSO的涡激运动分析
9
作者 张若瑜 桂锦江 +3 位作者 李焱 唐友刚 景雪娇 朱弈谛 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第24期109-114,共6页
针对具有圆形截面的结构物易引发涡激运动这一问题,应用CFD方法模拟不同折合速度条件下带有运动抑制装置的圆筒型FPSO的涡激运动响应。分析结果发现,在折合速度为5~6时,圆筒型FPSO的涡激运动频率与纵荡、横荡运动的固有频率相近,出现了... 针对具有圆形截面的结构物易引发涡激运动这一问题,应用CFD方法模拟不同折合速度条件下带有运动抑制装置的圆筒型FPSO的涡激运动响应。分析结果发现,在折合速度为5~6时,圆筒型FPSO的涡激运动频率与纵荡、横荡运动的固有频率相近,出现了显著的涡激锁定现象,运动响应增大;当折合速度超过锁定区范围后,涡激运动响应幅值会有明显的减小,且横向的运动响应谱存在2个频率响应。对比不同流速下浮体在横向及顺流向的运动结果发现,带有运动抑制装置的圆筒型FPSO涡激运动的轨迹为类“8”字型。 展开更多
关键词 圆筒型FPSO 运动抑制装置 涡激运动 涡激锁定
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基于变权重PSO-Elman神经网络的路面附着系数估计
10
作者 王骏骋 王法慧 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期622-634,共13页
针对传统神经网络权值更新不稳定导致路面附着系数预估精度不高的问题,提出基于变权重粒子群优化(PSO)-Elman神经网络的路面附着系数估计方法.搭建基于7自由度汽车动力学模型的神经网络模型,在Elman神经网络模型中引入粒子群算法降低训... 针对传统神经网络权值更新不稳定导致路面附着系数预估精度不高的问题,提出基于变权重粒子群优化(PSO)-Elman神经网络的路面附着系数估计方法.搭建基于7自由度汽车动力学模型的神经网络模型,在Elman神经网络模型中引入粒子群算法降低训练绝对误差,并使用线性权重递减策略对粒子群算法中的权重进行改变,平衡粒子全局和局部搜索能力,实现网络权值矩阵优化;采用傅里叶函数方法拟合出理想滑移率-路面附着系数相关曲线;通过理论分析和仿真验证,证明采用该方法能够提升路面附着系数预估精度.仿真结果表明:在定附和变附路面行驶工况下,相比于传统Elman神经网络,采用变权重PSO-Elman神经网络的路面附着系数估计方法获得的路面附着系数均方根误差分别平均降低了35.62%和19.20%,有效提升了防抱死控制效果. 展开更多
关键词 车辆状态 路面附着系数 神经网络 粒子群 防抱死控制
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基于改进的BP模糊神经网络的汽车ABS故障诊断 被引量:2
11
作者 贾爱芹 陈建军 《机械强度》 CAS CSCD 北大核心 2011年第6期822-826,共5页
针对汽车ABS(anti-lock brake system)故障分类边界的模糊性和故障模式之间存在交叉数据的诊断不确定问题,对模糊逻辑和改进的BP(back propagation)神经网络故障诊断方法进行研究。根据这两种方法各自的优缺点,采用串联方法将二者相结合... 针对汽车ABS(anti-lock brake system)故障分类边界的模糊性和故障模式之间存在交叉数据的诊断不确定问题,对模糊逻辑和改进的BP(back propagation)神经网络故障诊断方法进行研究。根据这两种方法各自的优缺点,采用串联方法将二者相结合,实现ABS故障诊断系统对不精确或不确定等模糊信息的处理,克服传统神经网络不能很好地处理边界分类模糊数据及故障误诊问题,同时使得基于规则的结构型知识能够得到学习和调整。利用Matlab进行软件仿真,仿真结果表明该方法可以给出较高精度的诊断结果。 展开更多
关键词 汽车 ABS(anti-lock BRAKE system) 故障诊断 模糊逻辑 BP(back propagation)神经网络
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长洲水利枢纽三线四线船闸交通桥工程抗撞性能分析
12
作者 熊先华 冀温源 《中国航海》 CSCD 北大核心 2024年第S1期220-226,共7页
在船闸与枢纽交通桥混合区域,存在过闸船舶与交通桥碰撞风险。对此,结合《船舶碰撞桥梁隐患治理三年行动实施方案》,采用有限单元法对长洲三线四线船闸交通桥抗撞性能进行验算分析。研究表明:5000吨级设防代表船型撞击船闸分水墙,箱梁... 在船闸与枢纽交通桥混合区域,存在过闸船舶与交通桥碰撞风险。对此,结合《船舶碰撞桥梁隐患治理三年行动实施方案》,采用有限单元法对长洲三线四线船闸交通桥抗撞性能进行验算分析。研究表明:5000吨级设防代表船型撞击船闸分水墙,箱梁最大位移趋近于零,交通桥各项指标均满足规范的要求,该工况下船闸和交通结构安全受到的影响较小;5000吨级和3000吨级设防代表船型正面撞击船闸交通桥,箱梁位移值较大,易造成桥梁损坏,船舶的大型化发展使船闸与枢纽交通桥混合区域的桥梁安全风险增加。相比撞击船闸分水墙工况,船舶撞击船闸交通桥箱梁工况更易造成桥梁损坏,应完善导助航标志标牌,提醒船舶核实自身干舷高度与桥梁净高的符合性,提升进出闸的安全性。 展开更多
关键词 长洲船闸 交通桥 抗撞性能
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车辆转弯制动防抱死系统仿真 被引量:24
13
作者 张代胜 顾勤林 +2 位作者 陈朝阳 尹安东 赵虎 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第9期16-20,共5页
充分考虑车辆转弯制动时车轮法向载荷以及回正力矩的影响,建立了汽车弯道行驶的8自由度整车模型。用该模型对车辆转弯制动时的车速与轮速的变化、车轮滑移率的变化进行了计算机仿真。仿真结果与试验结果较为吻合,表明该模型是正确的。
关键词 车辆 防抱死制动系统 仿真 弯道
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基于汽车ABS/ASR/ACC集成化系统的ABS参考车速确定方法的研究 被引量:26
14
作者 齐志权 刘昭度 +2 位作者 时开斌 马岳峰 张景波 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2003年第6期617-620,共4页
分析了前人提出的汽车制动防抱系统控制中多种参考车速算法 ,比较了它们的优缺点。提出了参考车速的递推算法 ,给出了计算框图 ,进行了误差分析。在轿车上进行了大量的试验验证 ,结果表明该算法大大提高了参考车速确定的准确度及其自适... 分析了前人提出的汽车制动防抱系统控制中多种参考车速算法 ,比较了它们的优缺点。提出了参考车速的递推算法 ,给出了计算框图 ,进行了误差分析。在轿车上进行了大量的试验验证 ,结果表明该算法大大提高了参考车速确定的准确度及其自适应性 ,完善了ABS控制效果。 展开更多
关键词 汽车 制动防抱死 ABS控制 集成化系统 车速
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防抱制动系统基于模型的最佳滑移率计算方法 被引量:26
15
作者 刘国福 张玘 +1 位作者 王跃科 郑伟峰 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2004年第3期302-305,共4页
提出了一种基于 μ -λ曲线的近似数学模型来实现最佳滑移率的递推最小二乘算法 (RLS)。应用累积求和统计控制法 (CUSUM) ,解决了RLS算法在检测跃变路面时响应滞后的问题。通过计算机仿真 ,验证了算法在车辆防抱制动系统中的可行性和有... 提出了一种基于 μ -λ曲线的近似数学模型来实现最佳滑移率的递推最小二乘算法 (RLS)。应用累积求和统计控制法 (CUSUM) ,解决了RLS算法在检测跃变路面时响应滞后的问题。通过计算机仿真 ,验证了算法在车辆防抱制动系统中的可行性和有效性。 展开更多
关键词 防抱制动系统 最佳滑移率 计算方法 汽车 递推最小二乘算法 累积求和统计控制法
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汽车制动防抱系统参考车速确定方法 被引量:16
16
作者 齐志权 刘昭度 +1 位作者 马岳峰 崔海峰 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第11期8-11,共4页
分析了汽车制动防抱系统控制中多种参考车速的确定算法,提出了参考车速的自适应斜率算法,给出了其构建方法。进行了大量的试验验证,结果表明该算法大大提高了参考车速确定的准确度及其自适应性,改善了ABS控制效果。
关键词 车辆 制动防抱系统 参考车速 算法
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基于自适应卡尔曼滤波算法确定汽车参考车速 被引量:29
17
作者 王仁广 刘昭度 +1 位作者 齐志权 马岳峰 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期9-11,41,共4页
为提高汽车制动防抱死系统(ABS)控制过程中车轮滑移率计算的准确度,利用四个车轮传感器的轮速信号,基于自适应卡尔曼滤波算法对ABS控制过程中的参考车速进行估计。通过实车试验数据,对算法在雪路面、平直沥青路面和对接路面上的有效性... 为提高汽车制动防抱死系统(ABS)控制过程中车轮滑移率计算的准确度,利用四个车轮传感器的轮速信号,基于自适应卡尔曼滤波算法对ABS控制过程中的参考车速进行估计。通过实车试验数据,对算法在雪路面、平直沥青路面和对接路面上的有效性进行了检验。 展开更多
关键词 参考车速 ABS 自适应卡尔曼滤波
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基于模糊控制的电动汽车低速再生ABS研究 被引量:15
18
作者 赵国柱 滕建辉 +1 位作者 魏民祥 杨正林 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期117-122,共6页
为使电动汽车在低附着系数路面上再生制动时车轮具有防抱死功能,提出了一种通过控制电机的再生制动力与反接制动力来防止车轮抱死的方法。阐述了电动汽车低速再生ABS工作原理,建立了电动汽车单轮车辆动力学模型;根据电机低速再生制动的... 为使电动汽车在低附着系数路面上再生制动时车轮具有防抱死功能,提出了一种通过控制电机的再生制动力与反接制动力来防止车轮抱死的方法。阐述了电动汽车低速再生ABS工作原理,建立了电动汽车单轮车辆动力学模型;根据电机低速再生制动的电路稳态条件,利用模糊控制理论设计了基于滑移率控制模式的再生ABS控制系统。仿真结果表明:系统不但鲁棒性强,而且反应迅速,控制精度高;制动过程由占主体的再生制动和制动末期出现的反接制动组成;在电机峰值工作能力内,随地面附着性能的提高,再生ABS回收的制动能也随之增加。 展开更多
关键词 电动汽车 再生制动 制动防抱死系统(ABS) 模糊控制 仿真
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车辆转向制动防抱死系统仿真研究 被引量:12
19
作者 李君 喻凡 +1 位作者 张建武 冯金芝 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 2001年第6期789-793,共5页
转向制动是车辆经常遇到的工况之一。本文提出了汽车转向制动时防抱死制动系统(ABS)基于优化目标滑移率模糊控制的策略。该策略根据路面附着条件以及车辆所处的运动状态实时计算出车轮优化目标滑移率,作为防抱死制动系统的控制目... 转向制动是车辆经常遇到的工况之一。本文提出了汽车转向制动时防抱死制动系统(ABS)基于优化目标滑移率模糊控制的策略。该策略根据路面附着条件以及车辆所处的运动状态实时计算出车轮优化目标滑移率,作为防抱死制动系统的控制目标,并利用模糊推理理论进行了ABS模糊控制器设计。在此基础上结合8自由度非线性车辆系统模型,利用Matlab/Simulink软件对装有ABS的车辆转向制动过程进行模拟试验。结果表明基于优化目标滑移率ABS模糊控制策略优于传统固定目标滑移率控制策略,它有效地提高了车辆转向制动性能,同时也保证了横向稳定性,实现了车辆的制动性能、可控性及横向稳定性最佳协调,同时且具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 模糊控制 防抱死制动系统 仿真 车辆 转向制动 汽车
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汽车ABS滑模变结构控制方法的研究 被引量:20
20
作者 毛艳娥 井元伟 +2 位作者 张嗣瀛 周振辉 王艳 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第5期1243-1245,1288,共4页
"边界层"法被认为是一种常用的有效的汽车ABS滑模变结构控制方法。"边界层"法虽然可以削弱系统的抖振,但是它同时也消除了滑模变结构控制的鲁棒性的优点,针对这一缺点提出了采用改进的指数趋近率的滑模变结构控制方... "边界层"法被认为是一种常用的有效的汽车ABS滑模变结构控制方法。"边界层"法虽然可以削弱系统的抖振,但是它同时也消除了滑模变结构控制的鲁棒性的优点,针对这一缺点提出了采用改进的指数趋近率的滑模变结构控制方法,该方法具有抖振小及良好的鲁棒性的优点。对采用该指数趋近率的汽车ABS滑模变结构控制系统进行了仿真研究。仿真结果表明,该方法在汽车ABS的控制中是有效的。 展开更多
关键词 防抱死制动系统 滑模变结构控制 指数趋近率 抖振
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