带有摩擦前馈补偿的伺服控制器设计的研究 被引量：9

1

作者 袭著燕 路长厚 +1 位作者 潘伟 陈淑荣 《组合机床与自动化加工技术》 2006年第12期33-37,共5页

为了克服系统摩擦给系统带来的稳态误差和低速爬行问题,利用控制策略来补偿摩擦非线性对系统运动的负面影响是降低摩擦非线性负面影响的有效且节俭的途径。首先对交流伺服驱动的工作台进给系统进行了摩擦力测量实验,根据实验数据,建立... 为了克服系统摩擦给系统带来的稳态误差和低速爬行问题,利用控制策略来补偿摩擦非线性对系统运动的负面影响是降低摩擦非线性负面影响的有效且节俭的途径。首先对交流伺服驱动的工作台进给系统进行了摩擦力测量实验,根据实验数据,建立了用于摩擦补偿控制的简化Stribeck摩擦力模型。由于XY工作台进给传动机构中存在的伺服滞后和摩擦是降低工作台位置跟踪精度两个主要因素,所以一个完整的前馈补偿方案应该包括两个部分:摩擦前馈补偿器和命令前馈补偿器。分别对命令前馈控制器和摩擦前馈补偿控制器进行了理论设计,借助于现有的GT-400运动控制器的功能,添加摩擦力补偿模块提升了工作台的跟踪精度,并和没有前馈补偿的传统控制器进行了对比研究,实验结果表明带有命令前馈和摩擦前馈的控制方案能取得更好的控制性能。 展开更多

关键词 摩擦 补偿控制 前馈 交流伺服工作台进给系统

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2m望远镜主轴交流伺服控制系统设计 被引量：10

2

作者 邓永停 李洪文 +1 位作者 王建立 陈涛 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第1期163-171,共9页

为了满足2m口径望远镜低速跟踪精度的要求,本文主要介绍了基于永磁同步力矩电机的望远镜交流伺服控制系统设计方法,首先,辨识出了系统结构的频率特性曲线;其次,根据系统的频率特性曲线设计了结构滤波器,以减小结构模态引起的谐振幅值;然... 为了满足2m口径望远镜低速跟踪精度的要求,本文主要介绍了基于永磁同步力矩电机的望远镜交流伺服控制系统设计方法,首先,辨识出了系统结构的频率特性曲线;其次,根据系统的频率特性曲线设计了结构滤波器,以减小结构模态引起的谐振幅值;然后,根据系统的控制性能指标要求,设计了位置回路控制器和前馈控制器,以提高系统的位置跟踪性能;最后,在设计的硬件平台上进行了望远镜转台的低速控制实验。实验结果显示,当望远镜跟踪斜率为0.36″/s的位置斜坡曲线时,速度平稳性较好,位置跟踪误差RMS为0.006 1″,实现了极低速度跟踪的效果;在速度为5°/s,加速度为2°/s2条件下的正弦引导最大误差值为0.3″,稳态误差RMS值为0.066″。实验结果表明,2m口径望远镜交流伺服系统的设计满足了系统跟踪精度的要求,为大型望远镜交流伺服控制系统的设计提供了一定的参考。 展开更多

关键词 2m望远镜 交流伺服系统 频率响应 结构滤波器 前馈控制

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交流伺服进给系统的模型仿真与参数辨识 被引量：5

3

作者 王菲 任正 +1 位作者 罗忠 柳洪义 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2016年第10期105-107,111,共4页

实际生产中各环节的微小变化都将需要伺服系统控制参数的及时调整以保证系统运行的平稳、准确,为便于研究控制参数调整对系统的影响,在分析了交流永磁伺服进给系统一般性组成的基础上,对系统中的机械传动装置、永磁同步电动机及检测反... 实际生产中各环节的微小变化都将需要伺服系统控制参数的及时调整以保证系统运行的平稳、准确,为便于研究控制参数调整对系统的影响,在分析了交流永磁伺服进给系统一般性组成的基础上,对系统中的机械传动装置、永磁同步电动机及检测反馈器件分别建立了数学模型,并针对市售永磁同步电动机的非开放性进行了基于实测数据的速度控制模型参数辨识,所得到的电动机参数经过验证证明了该辨识方法的可行性。搭建了交流永磁伺服进给系统的整体仿真模型,并进行了仿真实验,仿真实验结果与实测结果吻合,证明了该模型的正确性。 展开更多

关键词 交流伺服进给系统 交流永磁同步电动机 模型仿真 参数辨识

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智能复合控制的交流伺服系统研究 被引量：11

4

作者 王瑞明 蒋静坪 曾玉金 《机床与液压》 北大核心 2006年第3期171-172,175,共3页

根据交流伺服系统高精度要求,以传统PID控制为主要控制方式,并融合经典控制理论中的前馈控制和神经网络参数自整定控制技术各自的优点,设计了一种智能复合控制的交流伺服系统,并且分析了该控制策略的可行性。仿真结果表明该控制策略的... 根据交流伺服系统高精度要求,以传统PID控制为主要控制方式,并融合经典控制理论中的前馈控制和神经网络参数自整定控制技术各自的优点,设计了一种智能复合控制的交流伺服系统,并且分析了该控制策略的可行性。仿真结果表明该控制策略的控制效果明显优于传统微分前馈控制,为开发高精度的交流伺服系统提供了借鉴。 展开更多

关键词 RBF神经网络 交流伺服系统 前馈控制 PID

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数字化交流伺服CO_2焊推拉送丝系统 被引量：2

5

作者 杨帅 刘嘉 +1 位作者 闫思博 殷树言 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第5期101-104,共4页

以运动控制卡对转动惯量小、响应速度快的交流伺服电机控制为核心,采用缓冲器为桥梁,研制了等速送丝和推拉送丝相结合的CO2推拉送丝系统.设计了基于编码器速度负反馈的PWM送丝调速电路,可以有效补偿负载变化和电网电压波动造成的转速变... 以运动控制卡对转动惯量小、响应速度快的交流伺服电机控制为核心,采用缓冲器为桥梁,研制了等速送丝和推拉送丝相结合的CO2推拉送丝系统.设计了基于编码器速度负反馈的PWM送丝调速电路,可以有效补偿负载变化和电网电压波动造成的转速变化,控制精度高、送丝稳定.以交流伺服电机为基础,设计了推拉送丝机构,实现了焊丝的送进—回抽.根据推拉送丝CO2焊接的特点,设计了焊丝的运动曲线,通过对运动控制卡的编程实现了焊丝的实时送进—回抽控制.该系统抗干扰能力强、工作稳定,最高推拉送丝频率可达90 Hz. 展开更多

关键词 交流伺服电机 缓冲器 实时控制 推拉送丝系统

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龙门铣床模糊神经元自适应加权PID控制的研究 被引量：1

6

作者 关新 郭庆鼎 《组合机床与自动化加工技术》 2006年第1期47-49,共3页

针对德国WALDR ICH COBURG公司的SINUMER IL 8M数控龙门铣的控制系统及电气控制柜,提出了用西门子CNC控制交流伺服进给系统进行改造的方案。利用定子电流的滞环宽度模糊控制,及模糊神经元自适应加权PID直流电流控制方法。从功能上实现... 针对德国WALDR ICH COBURG公司的SINUMER IL 8M数控龙门铣的控制系统及电气控制柜,提出了用西门子CNC控制交流伺服进给系统进行改造的方案。利用定子电流的滞环宽度模糊控制,及模糊神经元自适应加权PID直流电流控制方法。从功能上实现速度、力矩同步功能;附件头自动交换;制作用户画面,以方便附件头的更换及故障处理。完成了电气驱动系统的改造,也满足了实时性的要求。在此基础上进行的仿真及实验表明所设计的智能控制系统具有良好的控制性能。 展开更多

关键词 交流伺服进给系统 模块化 主轴 误差补偿 数控龙门铣床

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摩擦补偿脉冲特征参数的自适应配置方法

7

作者 冯斌 梅雪松 +1 位作者 杨军 黄晓勇 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第5期713-718,共6页

提出了一种摩擦补偿脉冲特征参数的自适应配置方法.依据运动轨迹参数、摩擦力矩、摩擦补偿效果最优值、相关动态特性信息以及伺服控制参数,通过动态迭代过程,精确计算出摩擦补偿脉冲特征参数,并在精密运动平台上进行了摩擦补偿脉冲特征... 提出了一种摩擦补偿脉冲特征参数的自适应配置方法.依据运动轨迹参数、摩擦力矩、摩擦补偿效果最优值、相关动态特性信息以及伺服控制参数,通过动态迭代过程,精确计算出摩擦补偿脉冲特征参数,并在精密运动平台上进行了摩擦补偿脉冲特征参数的自适应配置实验.结果表明,在不同的工况及运动轨迹条件下,所提出的方法均能够达到较好的摩擦补偿效果,且其误差峰值偏差均小于1μm. 展开更多

关键词 摩擦补偿脉冲 伺服进给系统 精密运动平台 运动误差

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曲轴磨床模糊神经元自适应PID控制研究

8

作者 关新 翟慧萍 郭庆鼎 《控制工程》 CSCD 2008年第2期173-174,208,共3页

针对德国NAXOS公司的SINUMERIK-8系统、610驱动及曲轴磨床的电机控制系统、电气控制柜,提出了用西门子CNC控制交流伺服进给系统进行改造的方案。利用定子电流的滞环宽度模糊控制,及模糊神经元自适应加权PID直流电流控制方法,实现了对砂... 针对德国NAXOS公司的SINUMERIK-8系统、610驱动及曲轴磨床的电机控制系统、电气控制柜,提出了用西门子CNC控制交流伺服进给系统进行改造的方案。利用定子电流的滞环宽度模糊控制,及模糊神经元自适应加权PID直流电流控制方法,实现了对砂轮不平衡进行补偿;用MARPOSS测量仪控制,保证工件磨削精度和进给安全。完成了电气驱动系统的改造,也满足了实时性的要求。在此基础上进行的仿真及实验表明,所设计的智能控制系统具有良好的控制性能。 展开更多

关键词 交流伺服进给系统 模糊神经元 自学习 曲轴 磨床

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基于FPGA的交流伺服高精度反馈系统 被引量：4

9

作者 谢强强 周虎 黄琦 《兵工自动化》 2012年第6期74-77,共4页

利用FPGA高速并行处理的特点,设计了一种基于FPGA的交流伺服高精度反馈系统。给出了系统设计的总体思路,并设计实现了位置环、速度环和电流环反馈信息的高速高精度采集,将设计的系统应用于1 kW永磁同步电机交流伺服平台上进行试验。试... 利用FPGA高速并行处理的特点,设计了一种基于FPGA的交流伺服高精度反馈系统。给出了系统设计的总体思路,并设计实现了位置环、速度环和电流环反馈信息的高速高精度采集,将设计的系统应用于1 kW永磁同步电机交流伺服平台上进行试验。试验结果表明:该系统能克服DSP无法完成算法控制和反馈信息采集同时进行的缺陷,改善了反馈信息采集的实时性和精确度,有效地提高了交流伺服的带宽和总体性能。 展开更多

关键词 交流伺服 FPGA 反馈系统

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神经网络前馈逆控制在交流伺服系统中的应用 被引量：3

10

作者 王永林 王杰 《郑州大学学报（自然科学版）》 CAS 2000年第3期51-56,共6页

基于逆系统的思想和前馈控制理论 ,采用前馈神经网络的学习结构和相关的快速训练方法 ,设计出一种闭环前馈逆控制交流伺服系统 。

关键词 交流伺服系统 神经网络 闭环逆控制

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某高速供弹装置用交流伺服驱动控制策略研究 被引量：1

11

作者 陈浩 王茂森 《机电工程》 CAS 2015年第1期67-73,共7页

针对某高速供弹装置用交流伺服驱动的控制策略问题,对PMSM(永磁同步电机)的控制方式FOC(磁场导向控制)和DTC(直接转矩控制)、PMSM数学模型、矢量控制理论以及PMSM"相电流重构"技术等方面进行了研究,对PMSM的FOC和DTC两种主流... 针对某高速供弹装置用交流伺服驱动的控制策略问题,对PMSM(永磁同步电机)的控制方式FOC(磁场导向控制)和DTC(直接转矩控制)、PMSM数学模型、矢量控制理论以及PMSM"相电流重构"技术等方面进行了研究,对PMSM的FOC和DTC两种主流控制方式以及几种主流的全区域电流采样及相电流重构的方法进行了归纳与比较,选取FOC+SVPWM作为系统的控制方式,提出了一种新的相电流重构的策略"固定时间有效矢量插入法",利用Matlab/Simulink对PMSM的相电流进行仿真分析并搭建实验平台进行测试。研究结果表明,采用"固定时间有效矢量插入法"能够避免PWM的不对称输出,可在全区域内进行电流重构而且电流波形畸变率只有5.35%。实验验证了FOC+SVPWM的控制策略是可行并且正确的,为交流伺服驱动高速供弹装置的进一步研究奠定了良好的基础。 展开更多

关键词 高速供弹装置 永磁同步电机 交流伺服系统 矢量控制 电流重构

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SC125 型数控立车主轴定位分度系统及电气驱动系统的改造

12

作者 许健 安毅 倪锐 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 1998年第10期26-30,共5页

针对罗马尼亚ＳＣ１２５大型数控立车主轴定位分度系统问题，提出了用西门子ＣＮＣ交流伺服进给系统进行改造的方案，并进行了有关硬件和软件设计，完成了主轴分度定位控制的高性能数控机床的改造，使该立车具有七种工作模式，实现了车... 针对罗马尼亚ＳＣ１２５大型数控立车主轴定位分度系统问题，提出了用西门子ＣＮＣ交流伺服进给系统进行改造的方案，并进行了有关硬件和软件设计，完成了主轴分度定位控制的高性能数控机床的改造，使该立车具有七种工作模式，实现了车削与铣削为一体的两种控制方式，通过误差补偿达到了较高定位精度。完成了电气驱动系统的改造。 展开更多

关键词 CNC 主轴分度 误差补偿 车床

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