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基于RBF神经网络手术机器人从手控制系统研究 被引量:1
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作者 张禹 杨铭 《机床与液压》 北大核心 2019年第9期63-67,共5页
以手术机器人的从手为研究对象,使用径向基函数(RBF)神经网络对手术机器人从手进行基于模型分块逼近的自适应控制。针对手术机器人从手动力学模型建模不准确的问题,采用RBF神经网络分别对从手动力学模型中的3个系数矩阵分块逼近,计算出... 以手术机器人的从手为研究对象,使用径向基函数(RBF)神经网络对手术机器人从手进行基于模型分块逼近的自适应控制。针对手术机器人从手动力学模型建模不准确的问题,采用RBF神经网络分别对从手动力学模型中的3个系数矩阵分块逼近,计算出从手的精确动力学模型,同时动态调整控制律实现对系统的稳定自适应控制。在系统稳定性分析的基础上,进行了仿真实验。实验结果表明:该控制算法改进了系统控制性能,具有精度高、稳定性好、鲁棒性强的特点。 展开更多
关键词 手术机器人 rbf神经网络 模型分块逼近 自适应控制
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基于模型分块逼近的三关节机器人鲁棒滑模控制 被引量:2
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作者 马莉丽 钟斌 《西安理工大学学报》 CAS 北大核心 2016年第4期437-442,共6页
三关节机器人结构参数、作业环境的外界干扰及结构振动等不确定因素均会造成其动力学模型不确定,导致机器人关节位置镇定或轨迹跟踪控制器的设计具有一定的难度。为此,设计三个RBF(Radical Basis Function)神经网络分别对机器人不确定... 三关节机器人结构参数、作业环境的外界干扰及结构振动等不确定因素均会造成其动力学模型不确定,导致机器人关节位置镇定或轨迹跟踪控制器的设计具有一定的难度。为此,设计三个RBF(Radical Basis Function)神经网络分别对机器人不确定模型中的三个不确定项进行分块逼近,得到三个不确定项的估计信息,从而得出机器人估计模型,神经网络的权值采用适应算法。针对机器人估计模型设计鲁棒滑模控制律,其中鲁棒项用于克服神经网络建模误差。通过定义Lyapunov函数,证明了控制系统是稳定的。实验结果也表明了三关节均约在1s时达到期望位置或跟踪期望轨迹,位置镇定误差或轨迹跟踪误差也快速、稳定地趋于零。 展开更多
关键词 三关节机器人 模型分块逼近 关节控制 rbf神经网络
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某车室低频噪声近似建模分析与板件优化
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作者 胡启国 王宇谦 李苏平 《噪声与振动控制》 CSCD 2017年第5期97-102,共6页
为了降低车室低频噪声,采用对声学贡献较大的车室地板、后地板、前围板、顶棚、前车门内板及后车门内板的厚度参数为因子,以车身质量、车身模态频率、驾驶员头部处声压峰值和声压均方根值为响应,采用最优拉丁超立方试验设计方法采集样... 为了降低车室低频噪声,采用对声学贡献较大的车室地板、后地板、前围板、顶棚、前车门内板及后车门内板的厚度参数为因子,以车身质量、车身模态频率、驾驶员头部处声压峰值和声压均方根值为响应,采用最优拉丁超立方试验设计方法采集样本数据进行因子空间设计。利用径向基神经网络方法,建立了4个响应关于6个因子的误差小、精度高的近似模型,并对所建立的近似模型进行误差分析。以驾驶员头部处声压峰值最小为目标函数,板件厚度参数为自变量,驾驶员头部处声压均方根值、车身质量和车身模态频率为约束条件。采用自适应模拟退火算法对板件厚度进行优化设计,其优化结果表明,驾驶员头部处最大声压峰值所在的频率158 Hz处的声压降低了4.45 d B,134 Hz处的声压峰值降低了5.47 d B,在其他声压峰值较高的频率处,测点声压均有不同程度降低,说明在满足约束条件同时,通过优化有效地降低车室空腔噪声,提高车辆的声学舒适性。 展开更多
关键词 声学 低频噪声 最优拉丁超立方设计 径向基神经网络近似模型 自适应模拟退火算法 声学优化
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基于径向基神经网络方法的共轨柴油机喷油策略优化研究 被引量:3
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作者 梁志鹏 祖炳锋 +4 位作者 徐玉梁 刘捷 郝长利 杜建秋 刘猛 《内燃机工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第5期38-44,共7页
选取共轨柴油机喷油策略的8个核心参数,每个参数取4个水平值,通过正交试验设计方法获得64组正交组合并确定优化模型的目标函数和最佳主喷角,利用CFD计算每一组合的NOx排放、碳烟排放和燃油消耗率等子目标值。运用径向基(RBF)神经网络方... 选取共轨柴油机喷油策略的8个核心参数,每个参数取4个水平值,通过正交试验设计方法获得64组正交组合并确定优化模型的目标函数和最佳主喷角,利用CFD计算每一组合的NOx排放、碳烟排放和燃油消耗率等子目标值。运用径向基(RBF)神经网络方法建立各子目标的近似模型,再利用Pointer优化算法结合序列二次规划法(NLPQL)的优化策略寻求最优的目标函数值。最后通过试验验证优化方案的燃烧及排放情况,同时分析优化方案的边界参数对柴油机排放和燃油经济性的影响规律。结果表明:采用"4段喷射+15%EGR率+0.28MPa增压压力"的优化方案能较好地解决排放与燃油经济性的平衡关系,并且仿真和试验结果具有很好的一致性,为共轨柴油机多工况不同喷油策略的确定提供优化途径。另外,NOx排放的降幅随着EGR率的增加而变小,碳烟排放和燃油消耗率稍有上升;EGR率增加时,随增压压力的提高,PM排放和燃油消耗率降幅变大,高的EGR率需要较高的增压压力以保持良好的柴油机排放和燃油经济性。 展开更多
关键词 内燃机 共轨柴油机 正交试验 喷油策略 径向基神经网络 近似模型
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基于局部模型逼近的一种绳牵引并联机器人自适应径向基神经网络控制 被引量:1
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作者 王宇奇 林麒 +3 位作者 周磊 施昕昕 杜一君 乔贵方 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第3期380-390,共11页
为了保证风洞试验绳牵引并联机器人(WTT–WDPR)末端执行器的位姿,提出了一种基于局部模型逼近的自适应径向基(RBF)神经网络控制.采用牛顿–欧拉法建立了飞机模型的动力学方程,并基于动态力矩平衡方程建立了驱动系统的动力学方程.采用RB... 为了保证风洞试验绳牵引并联机器人(WTT–WDPR)末端执行器的位姿,提出了一种基于局部模型逼近的自适应径向基(RBF)神经网络控制.采用牛顿–欧拉法建立了飞机模型的动力学方程,并基于动态力矩平衡方程建立了驱动系统的动力学方程.采用RBF神经网络进行了局部模型的逼近设计和控制律设计,并通过构建Lyapunov函数对系统进行了稳定性分析,结果证明WTT–WDPR是趋于渐进稳定的.对WTT–WDPR进行MATLAB/Simulink仿真实验,仿真结果验证了所设计的自适应RBF神经网络控制的正确性和可行性,满足系统控制精度的要求,也为在样机上进行实际应用和技术实现奠定了理论基础. 展开更多
关键词 绳牵引并联机器人 局部模型逼近 rbf神经网络 自适应控制 LYAPUNOV函数
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