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A comparison of piecewise cubic Hermite interpolating polynomials,cubic splines and piecewise linear functions for the approximation of projectile aerodynamics 被引量:4
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作者 C.A.Rabbath D.Corriveau 《Defence Technology(防务技术)》 SCIE EI CAS CSCD 2019年第5期741-757,共17页
Modelling and simulation of projectile flight is at the core of ballistic computer software and is essential to the study of performance of rifles and projectiles in various engagement conditions.An effective and repr... Modelling and simulation of projectile flight is at the core of ballistic computer software and is essential to the study of performance of rifles and projectiles in various engagement conditions.An effective and representative numerical model of projectile flight requires a relatively good approximation of the aerodynamics.The aerodynamic coefficients of the projectile model should be described as a series of piecewise polynomial functions of the Mach number that ideally meet the following conditions:they are continuous,differentiable at least once,and have a relatively low degree.The paper provides the steps needed to generate such piecewise polynomial functions using readily available tools,and then compares Piecewise Cubic Hermite Interpolating Polynomial(PCHIP),cubic splines,and piecewise linear functions,and their variant,as potential curve fitting methods to approximate the aerodynamics of a generic small arms projectile.A key contribution of the paper is the application of PCHIP to the approximation of projectile aerodynamics,and its evaluation against a set of criteria.Finally,the paper provides a baseline assessment of the impact of the polynomial functions on flight trajectory predictions obtained with 6-degree-of-freedom simulations of a generic projectile. 展开更多
关键词 Aerodynamic coefficients PIECEWISE polynomiAL FUNCTIONS CUBIC splines Curve fitting PIECEWISE linear FUNCTIONS PIECEWISE CUBIC HERMITE interpolating polynomiAL PROJECTILE modelling and simulation Fire control inputs Precision Ballistic computer software
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Hermite-Fejer插值算子于Wiener空间下的平均误差
2
作者 马海腾 许贵桥 《天津师范大学学报(自然科学版)》 CAS 2007年第3期55-58,共4页
得到了以第二类Tchebycheff多项式的零点为插值结点组的Hermite-Fejer插值多项式在Wiener空间下的平均误差的弱渐进阶.
关键词 Tchebycheff多项式 hermite-fejer插值多项式 L2范数 WIENER空间
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拟Hermite-Fejer插值算子于Wiener空间下的平均误差
3
作者 杜英芳 许贵桥 《天津师范大学学报(自然科学版)》 CAS 2007年第2期49-53,共5页
得到了以第二类Tchebycheff多项式的零点为插值结点组的拟Hermite-Fejer插值多项式在Wiener空间下平均误差的弱渐近阶.
关键词 Tchebycheff多项式 hermite-fejer插值多项式 加权L2范数 WIENER空间
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Null subcarriers based Doppler scale estimation with polynomial interpolation for multicarrier communication over ultrawideband underwater acoustic channels 被引量:1
4
作者 Yang Chen Jingwei Yin +2 位作者 Ling Zou Dan Yang Yuan Cao 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2015年第6期1177-1183,共7页
This paper addresses the extremal problem of the null subcarriers based Doppler scale estimation in underwater acoustic (UWA) orthogonal frequency division multiplexing (OFDM) communication. The cost function cons... This paper addresses the extremal problem of the null subcarriers based Doppler scale estimation in underwater acoustic (UWA) orthogonal frequency division multiplexing (OFDM) communication. The cost function constructed of the total energy of null subcarriers through discrete Fourier transform (DFT) is proposed. The frequencies of null subcarriers are identified from non-uniform Doppler shift at each tentative scaling factor. Then it is proved that the cost function can be fitted as a quadratic polynomial near the global minimum. An accurate Doppler scale estimation is achieved by the location of the global scarifying precision and increasing the computation minimum through polynomial interpolation, without complexity. A shallow water experiment is conducted to demonstrate the performance of the proposed method. Excellent performance results are obtained in ultrawideband UWA channels with a relative bandwidth of 67%, when the transmitter and the receiver are moving at a relative speed of 5 kn, which validates the proposed method. 展开更多
关键词 underwater acoustic (UWA) communication orthogo-nal frequency division multiplexing (OFDM) Doppler scale estimation polynomial interpolation.
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复域中 Hermite-Fejer 插值多项式的一致收敛性
5
作者 陈宝娟 贾文新 涂天亮 《华北水利水电学院学报》 1997年第4期34-38,78,共6页
设D是复平面上的Jordan区域,证明了设D的边界是某些光滑的,又f∈B(D),则在Fejer点上f(z)的Hermite—Fejer插值多项式在D上一致收敛。
关键词 插值多项式 有界变差 一致收敛 函数
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挖掘机直线作业的精准轨迹规划
6
作者 王爱红 席浩 +3 位作者 周继红 高有山 王猛 李虎山 《中国工程机械学报》 北大核心 2025年第2期244-248,253,共6页
针对关节空间中使用分段的多项式插值方法对挖掘机直线作业的运动轨迹进行轨迹规划时,存在轨迹并非直线导致轨迹并不精准的问题,提出一种基于多维轨迹的五次多项式插值方法,实现挖掘机直线作业的精准轨迹。在使用Matlab绘制出运动时相... 针对关节空间中使用分段的多项式插值方法对挖掘机直线作业的运动轨迹进行轨迹规划时,存在轨迹并非直线导致轨迹并不精准的问题,提出一种基于多维轨迹的五次多项式插值方法,实现挖掘机直线作业的精准轨迹。在使用Matlab绘制出运动时相关图像的同时,使用ikunc函数使得运动过程中各点求逆解最优化,并使用关节角度轨迹平滑处理算法和粒子群优化算法,对ikunc函数最优逆解关节角度变化最小进行验证,验证了ikunc函数对关节角度变化量最小、最佳求逆解的正确性,间接地达到了能量最优的效果。 展开更多
关键词 挖掘机 轨迹规划 多项式插值 运动学逆解
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基于改进模拟退火遗传算法的机械臂轨迹优化 被引量:2
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作者 徐强 徐坚磊 +3 位作者 胡燕海 陈海辉 张行 邢兆辉 《系统仿真学报》 北大核心 2025年第2期404-412,共9页
为了优化机械臂的工作轨迹,提出了一种改进模拟退火遗传算法。综合考虑机械臂的作业要求及性能特点,利用五次多项式插值的方法在关节空间内规划出一条平滑的运动轨迹。通过罚函数法处理不满足约束条件的个体,动态线性标定法对适应度函... 为了优化机械臂的工作轨迹,提出了一种改进模拟退火遗传算法。综合考虑机械臂的作业要求及性能特点,利用五次多项式插值的方法在关节空间内规划出一条平滑的运动轨迹。通过罚函数法处理不满足约束条件的个体,动态线性标定法对适应度函数进行重新标定。设置一种交叉概率和变异概率自适应调节机制改进遗传算法,并引入模拟退火算法的退火思想,有效避免了算法陷入局部最优。仿真结果表明:改进模拟退火遗传算法优化后的轨迹相比传统遗传算法有效缩短了机械臂的运动时间,进而提高了机械臂的工作效率。 展开更多
关键词 机械臂 五次多项式插值 模拟退火遗传算法 轨迹优化 罚函数法
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基于改进蝴蝶算法的机械臂轨迹规划
8
作者 董金瑞 邹光明 +1 位作者 刘源泂 侯宇 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第9期67-73,共7页
为了尽可能提高机械臂的工作效率和稳定性,提出基于改进型的蝴蝶优化算法的时间最优机械臂轨迹规划方法。在传统的蝴蝶算法上采用改进型Tent映射初始化种群,引入了柯西高斯变异,并在算法局部寻优阶段加入斑马算法引导策略以提高算法的... 为了尽可能提高机械臂的工作效率和稳定性,提出基于改进型的蝴蝶优化算法的时间最优机械臂轨迹规划方法。在传统的蝴蝶算法上采用改进型Tent映射初始化种群,引入了柯西高斯变异,并在算法局部寻优阶段加入斑马算法引导策略以提高算法的性能。以aubo-i5机械臂为实验对象,对机械臂求逆解得出各个路径点的关节位置信息,通过构造3-5-3多项式插值函数对其进行轨迹规划。使用MATLAB软件进行仿真,实验结果表明,改进蝴蝶算法在寻优效率方面有所提升,不易陷入局部最优解,能够有效提高机械臂的工作效率。 展开更多
关键词 改进蝴蝶算法 机械臂 轨迹规划 多项式插值
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靶场红外&可见光炸点经纬仪光学畸变校正方法
9
作者 于国栋 王春阳 +5 位作者 冯江海 李忠琦 徐鹏宇 韩鹏 李昕泽 徐峰 《应用光学》 北大核心 2025年第1期170-177,共8页
光学畸变是影响光学设备测角精度的一项重要因素,针对靶场红外&可见光炸点经纬仪存在光学畸变较大影响测试精度的问题,分别采用了基于多项式拟合法、多面函数拟合法、Kriging插值法这3种光学畸变校正方法验证校正效果。经验证:红外... 光学畸变是影响光学设备测角精度的一项重要因素,针对靶场红外&可见光炸点经纬仪存在光学畸变较大影响测试精度的问题,分别采用了基于多项式拟合法、多面函数拟合法、Kriging插值法这3种光学畸变校正方法验证校正效果。经验证:红外采用各阶多项式拟合法的畸变校正效果差异不明显,修正后均能优于8",而可见光成像设备三种模型差异较大,需五阶才可将误差降到10"以下;采用多面函数拟合法时,平滑因子对结果精度影响较大,核函数影响不明显,应将重点放在平滑因子的选取上;优化参数向量对Kriging预测模型的影响较大,尤其当变异函数为高斯函数时更为敏感,畸变向量的异向性特征不突出的情况下,Kriging插值的优势不显著。 展开更多
关键词 畸变校正 脱靶量 多项式拟合 多面函数 KRIGING插值
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基于变异策略粒子群算法的机械臂轨迹优化 被引量:2
10
作者 罗毅 石艳 +2 位作者 林椿松 陈强 董祥杰 《制造技术与机床》 北大核心 2025年第3期56-64,76,共10页
针对中、重型机械臂工程应用中关节冲击大、运行时间长等问题导致的机械臂工作效率低,以逆运动学理论、多项式插值等为基础,提出一种基于变异策略粒子群算法的机械臂轨迹优化方法,在基本粒子群算法迭代中引入种群变异环节,并对惯性权重... 针对中、重型机械臂工程应用中关节冲击大、运行时间长等问题导致的机械臂工作效率低,以逆运动学理论、多项式插值等为基础,提出一种基于变异策略粒子群算法的机械臂轨迹优化方法,在基本粒子群算法迭代中引入种群变异环节,并对惯性权重等参数进行自适应调整,提高算法收敛速度和精度。提出的方法以最短运行时间为适应度函数,研究不同位置工况下,PUMA560机械臂在“5-5-5”关节空间轨迹模型控制下6关节的角速度、角加速度变化规律;基于变异策略粒子群算法,研究不同位置工况下角速度在-π~πrad/s内机械臂最短运行时间变化规律;以Matlab为仿真平台,模拟2点循环、3点不共线工况下机械臂的运动轨迹,分析最优适应度值、趋于收敛时的迭代次数、关节位姿曲线等。试验结果表明,2点循环作业时间相比于初始规划时间缩短50.01%,3点不共线时间缩短67.83%;相比于基本粒子群算法和自适应粒子群算法,2种工况下最优适应度值均下降,收敛速度分别提升了48.28%和67.77%。2种工况下6关节位姿曲线均连续、无突变,且运行时间缩短。 展开更多
关键词 机械臂 时间最优 变异策略 轨迹优化 多项式插值
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径向多项式插值的新型非对称8节点六面体单元
11
作者 豆芦镇 黄颖青 陈海波 《计算力学学报》 北大核心 2025年第4期589-596,共8页
基于虚位移原理,开发了一种新型非对称8节点六面体单元UH8-RPIM。该单元分别采用等参插值函数和径向多项式插值用于虚位移和实位移的近似假设,使得给定位移边界条件的实施以及等效节点外力的计算与传统等参元相同,同时提高了数值精度和... 基于虚位移原理,开发了一种新型非对称8节点六面体单元UH8-RPIM。该单元分别采用等参插值函数和径向多项式插值用于虚位移和实位移的近似假设,使得给定位移边界条件的实施以及等效节点外力的计算与传统等参元相同,同时提高了数值精度和单元间的应力平滑度。由于采用不同的位移插值函数,单元刚度矩阵呈现非对称性,但整体刚度矩阵仍是结构对称的稀疏矩阵形式。这样的设计确保了单元刚度矩阵的计算不再依赖Jacobian矩阵的行列式值,增强了单元对网格畸变的抵抗力。数值算例表明,该单元充分融合了有限元法与无网格法的优势,易于施加边界条件,具有良好的收敛性和高精度,以及出色的抗网格畸变能力。 展开更多
关键词 径向多项式插值 有限元法 无网格法 非对称有限元 虚位移原理
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基于自适应纠正粒子群算法的机械臂轨迹规划 被引量:1
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作者 陈午 成磊 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第1期74-78,共5页
针对传统粒子群算法求解机械臂轨迹规划容易陷入局部最优的问题,提出一种带有自适应纠正的粒子群算法。该算法通过计算适应度的变化率判断粒子群的停滞状态,并根据连续停滞次数赋予粒子群跳出能力,对于跳出后的粒子群能通过对比跳出时... 针对传统粒子群算法求解机械臂轨迹规划容易陷入局部最优的问题,提出一种带有自适应纠正的粒子群算法。该算法通过计算适应度的变化率判断粒子群的停滞状态,并根据连续停滞次数赋予粒子群跳出能力,对于跳出后的粒子群能通过对比跳出时的适应度选择合适的参数。以PUMA560机器人为研究对象,在关节空间中使用3-5-3多项式插值对关节角度值进行轨迹规划。最后通过MATLAB仿真与传统粒子群算法做对比,仿真结果证明了该算法能有效地避免“局部最优陷阱”,有更强的全局搜索能力,能在满足机械臂关节约束的条件下提高机械臂的工作效率。 展开更多
关键词 机械臂 轨迹规划 多项式插值 粒子群算法 时间最优
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改进的雪消融算法在六轴机械臂轨迹优化中的仿真研究
13
作者 张凯 黄海龙 +2 位作者 王帅 杨文杰 崔善坤 《仪表技术与传感器》 北大核心 2025年第7期107-113,共7页
为了使机械臂的运动轨迹更加平滑、连续,工作更加高效、节能,文中对雪消融算法进行了改进,并对其在机械臂轨迹规划中的应用进行了仿真研究。首先,采用D-H参数法建立坐标系,推导运动学方程,进行正、逆运动学分析,建立机械臂模型;其次,采... 为了使机械臂的运动轨迹更加平滑、连续,工作更加高效、节能,文中对雪消融算法进行了改进,并对其在机械臂轨迹规划中的应用进行了仿真研究。首先,采用D-H参数法建立坐标系,推导运动学方程,进行正、逆运动学分析,建立机械臂模型;其次,采用3-5-3次多项式插值法进行关节空间的轨迹规划;然后,重点对雪消融算法进行改进,融合Cat映射和反向学习,引入双种群协同演化机制,采用高斯莱维动态变异;最后,基于改进的雪消融算法进行轨迹优化,得到机械臂位置、速度、加速度曲线。实验结果表明:改进的雪消融算法在六轴机械臂轨迹优化中取得了良好的效果,优化后的运动轨迹更加平滑连续,无突变,运动时间得到了明显缩短。 展开更多
关键词 机械臂 雪消融算法 轨迹规划 运动学分析 3-5-3次多项式插值
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基于TCSPSO算法的机械臂运动时间最优轨迹规划
14
作者 许家伟 李磊 +3 位作者 汪建华 张雅君 覃杰伟 刘旭珍 《现代制造工程》 北大核心 2025年第3期69-76,83,共9页
目前,在船舶制造工业中,采用机械臂焊接作业已逐渐取代传统人工作业,为了提高机械臂的工作效率和稳定性,提出了一种基于终端交叉和导向的扰动粒子群优化(Terminal Crossover and Steering-based Particle Swarm Optimization,TCSPSO)算... 目前,在船舶制造工业中,采用机械臂焊接作业已逐渐取代传统人工作业,为了提高机械臂的工作效率和稳定性,提出了一种基于终端交叉和导向的扰动粒子群优化(Terminal Crossover and Steering-based Particle Swarm Optimization,TCSPSO)算法的机械臂运动时间最优轨迹规划方法。首先,构造5-7-5多项式插值函数,拟合机械臂关节空间中的运动轨迹,以机械臂运动时间最优为目标建立约束优化模型;然后,使用增广拉格朗日乘子法将约束优化问题转化为无约束优化问题,为了避免结果陷入局部最优,采用TCSPSO算法进行求解;最后,在MATLAB软件中进行仿真实验,得到了机械臂的最优运动时间和平滑的运动轨迹。结果表明,该方法可以有效地缩短机械臂的运动时间,保证了机械臂在运动过程中的稳定性。 展开更多
关键词 机械臂 轨迹规划 粒子群优化算法 多项式插值 增广拉格朗日乘子法
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基于改进哈里斯鹰优化算法的喷涂机器人时间最优轨迹规划
15
作者 范超杰 熊涛 +2 位作者 齐淑林 李浩 李自成 《机床与液压》 北大核心 2025年第11期10-18,共9页
高铁车内阻尼涂料喷涂覆盖全车身,车内结构复杂、喷涂面积大,机器人喷涂轨迹规划所需的时间长。为了提高高铁车内机器人喷涂效率,在3-5-3次多项式插值的基础上,确定时间最优的目标函数与约束条件,引入非线性能量衰减策略对哈里斯鹰优化(... 高铁车内阻尼涂料喷涂覆盖全车身,车内结构复杂、喷涂面积大,机器人喷涂轨迹规划所需的时间长。为了提高高铁车内机器人喷涂效率,在3-5-3次多项式插值的基础上,确定时间最优的目标函数与约束条件,引入非线性能量衰减策略对哈里斯鹰优化(HHO)算法进行改进,提出一种基于改进哈里斯鹰优化(IHHO)算法的喷涂机器人时间最优轨迹规划方法。选取6-DOF机器人进行仿真分析,分别对比了粒子群优化(PSO)算法、HHO算法和IHHO算法的收敛性、机器人关节变化和执行器末端轨迹。模拟高铁车身内侧搭建机器人喷涂实验平台,导入上述3种优化算法进行验证。仿真与实验结果表明,IHHO算法的最优时间与计算时间相比PSO和HHO分别缩短26.29%、14.74%和30.16%、17.86%,优化得到的机器人关节角度、角速度和角加速度曲线平滑、无突变;IHHO算法的喷涂时间相比PSO和HHO分别缩短了23.54%和13.23%,且喷涂时间稳定性最优。 展开更多
关键词 改进哈里斯鹰优化算法 3-5-3次多项式插值 时间最优轨迹规划 喷涂机器人
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Hermite-Fejér插值在一重积分Wiener空间下的平均误差 被引量:2
16
作者 杜英芳 《天津师范大学学报(自然科学版)》 CAS 2008年第4期34-36,共3页
在L2-范数下讨论基于第二类Chebyshev多项式零点的Hermite-Fejr插值多项式列在一重积分Wiener空间下的平均误差,得到了相应量的弱渐近阶.
关键词 平均误差 CHEBYSHEV多项式 hermite-fejÉR插值 L2-范数 一重积分Wiener空间
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Hermite-Fejér插值在Wiener空间下的平均误差
17
作者 王婕 王鑫 许贵桥 《天津师范大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2011年第1期17-20,共4页
在加权Lp范数下讨论基于第二类Chebyshev多项式零点的Hermite-Fejér插值算子在Wiener空间下的平均误差,得到了相应量的强渐近阶.
关键词 hermite-fejér插值算子 CHEBYSHEV多项式 WIENER空间
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基于改进蜣螂算法的机械臂轨迹规划
18
作者 梁坤 易承修 +1 位作者 李荆澳 梁科 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第6期43-48,共6页
为了解决机械臂时间最优轨迹规划效率低和稳定性差的问题,提出了一种基于改进蜣螂算法的时间最优轨迹规划方法。首先,通过拉丁超立方采样来初始化蜣螂种群,保证初始种群的多样性;其次,在蜣螂繁殖阶段引入可变螺旋策略,加速算法的收敛速... 为了解决机械臂时间最优轨迹规划效率低和稳定性差的问题,提出了一种基于改进蜣螂算法的时间最优轨迹规划方法。首先,通过拉丁超立方采样来初始化蜣螂种群,保证初始种群的多样性;其次,在蜣螂繁殖阶段引入可变螺旋策略,加速算法的收敛速度;最后,使用自适应t分布扰动策略对蜣螂最优个体进行扰动,避免算法陷入局部最优解。为了验证改进蜣螂算法的优越性,以UR5e机械臂为研究对象,分别利用改进蜣螂算法、标准蜣螂算法、灰狼算法以及粒子群算法对机械臂轨迹运行时间进行优化。实验结果表明,改进蜣螂算法能在满足机械臂运动学约束的前提下,有效减少机械臂的运行时间,且相较于其它算法具有更快的收敛速度和更高的收敛精度。 展开更多
关键词 机械臂 多项式插值 蜣螂算法 轨迹规划 时间最优
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Gear flank modification and precision control based on electronic gearbox
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作者 TIAN Xiao-qing LU Yi-guo +5 位作者 YOU Tong-fei TANG Jian-ping RUI Xiao-yu LI Guang-hui XIA Lian HAN Jiang 《Journal of Central South University》 2025年第2期509-522,共14页
Gear flank modification is essential to reduce the noise generated in the gear meshing process,improve the gear transmission performance,and reduce the meshing impact.Aiming at the problem of solving the additional mo... Gear flank modification is essential to reduce the noise generated in the gear meshing process,improve the gear transmission performance,and reduce the meshing impact.Aiming at the problem of solving the additional motions of each axis in the higher-order topology modification technique and how to accurately add the different movements expressed in the form of higher-order polynomials to the corresponding motion axes of the machine tool,a flexible higher-order gear topology modification technique based on an electronic gearbox is proposed.Firstly,a two-parameter topology gear surface equation and a grinding model of wheel grinding gears are established,and the axial feed and tangential feed are expressed in a fifth-order polynomial formula.Secondly,the polynomial coefficients are solved according to the characteristics of the point contact when grinding gears.Finally,an improved electronic gearbox model is constructed by combining the polynomial interpolation function to achieve gear topology modification.The validity and feasibility of the modification method based on the electronic gearbox are verified by experimental examples,which is of great significance for the machining of modification gears based on the continuous generative grinding method of the worm grinding wheel. 展开更多
关键词 gear grinding topological modification polynomial interpolation electronic gearbox grinding model
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基于改进TEB的机器人电机运动规划算法
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作者 坚葆林 张博文 李许军 《电气工程学报》 北大核心 2025年第1期88-98,共11页
针对传统时间弹性带(Time elastic band,TEB)算法在稠密障碍物环境中存在的全局路径偏离、路径不平滑及机器人运动不连续问题,提出一种结合电机控制优化的改进TEB平滑路径规划算法。该算法首先对机器人静态位姿进行动态自适应采样,确保... 针对传统时间弹性带(Time elastic band,TEB)算法在稠密障碍物环境中存在的全局路径偏离、路径不平滑及机器人运动不连续问题,提出一种结合电机控制优化的改进TEB平滑路径规划算法。该算法首先对机器人静态位姿进行动态自适应采样,确保机器人在高密度障碍物区域中紧密跟随全局路径。在此基础上,通过对TEB优化目标函数的扩展,利用五次多项式插值法引入轨迹连续性代价约束,减少电机的频繁加减速行为,实现机器人的路径平滑与运动连续。通过仿真对比试验,验证了所提改进TEB算法相较于现有基准算法,在保持电机稳定运行的前提下,能够规划出更贴近全局路径的平滑轨迹,使机器人高效穿越稠密障碍物区域。本研究为提升机器人在复杂环境中的路径规划能力与电机控制性能提供了有效方法。 展开更多
关键词 时间弹性带 电机控制 动态自适应 五次多项式插值 轨迹连续性约束
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