柔性三坐标测量臂的标定技术研究 被引量：31

1

作者 汪平平 费业泰 林慎旺 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第3期284-288,共5页

给出了一种柔性三坐标测量臂的机械结构、测量方程以及测量误差线性模型,依据高精度正交三坐标测量机提供的标准,运用最小二乘参数辨识法对测量臂进行标定,并较好地解决了测量臂基准坐标系与高精度正交三坐标测量机的坐标系不能完全重... 给出了一种柔性三坐标测量臂的机械结构、测量方程以及测量误差线性模型,依据高精度正交三坐标测量机提供的标准,运用最小二乘参数辨识法对测量臂进行标定,并较好地解决了测量臂基准坐标系与高精度正交三坐标测量机的坐标系不能完全重合的问题.给出了标定实验结果,并对结果进行了检验.由于所研制的测量臂采用了比较稳定的机械结构以及输出比较稳定的角度编码器,因此标定效果比较明显.比较标定前后的结果,所使用的标定模型能使测量臂的测量精度提高约20倍,具有较好的标定效果及实用性. 展开更多

关键词 柔性三坐标测量臂 三坐标测量机 标定

在线阅读 下载PDF 职称材料

柔性坐标测量机参数辨识方法 被引量：14

2

作者 汪平平 费业泰 +1 位作者 尚平 程文涛 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第7期129-132,共4页

设计了一种六自由度关节式柔性坐标测量机,并对该测量机测量方程中的参数进行了辨识,提出了一种快速简易的单点锥窝标定方法。该方法基于单点锥窝提供的空间单点基准,利用非线性最小二乘中的高斯-牛顿法,求解测量机测量方程的参数值。... 设计了一种六自由度关节式柔性坐标测量机,并对该测量机测量方程中的参数进行了辨识,提出了一种快速简易的单点锥窝标定方法。该方法基于单点锥窝提供的空间单点基准,利用非线性最小二乘中的高斯-牛顿法,求解测量机测量方程的参数值。实验结果表明,该方法能够有效提高测量机的整体精度,且操作简单、计算效率高。 展开更多

关键词 柔性坐标测量机 非线性最小二乘法 参数辨识

在线阅读 下载PDF 职称材料

多路激光跟踪干涉柔性坐标测量系统三自由度坐标测量方法的研究 被引量：5

3

作者 孙旭东 张国雄 付继有 《电子测量与仪器学报》 CSCD 2000年第1期22-25,共4页

基于激光跟踪干涉测量方法建立的柔性三坐标测量系统能够有效的解决大型工件特征点的三维坐标测量 ,并且有望获得高的精度。本文讨论的四路激光跟踪干涉测量系统 ,运用冗余法测量原理 ,进行系统的自标定及丢光的自恢复 ;区别于三角法、... 基于激光跟踪干涉测量方法建立的柔性三坐标测量系统能够有效的解决大型工件特征点的三维坐标测量 ,并且有望获得高的精度。本文讨论的四路激光跟踪干涉测量系统 ,运用冗余法测量原理 ,进行系统的自标定及丢光的自恢复 ;区别于三角法、球坐标法对角度测量的依赖 。 展开更多

关键词 柔性三坐标 跟踪干涉测量 冗余 坐标测量系统

在线阅读 下载PDF 职称材料

高速空间并联式坐标测量机动力学优化设计" 被引量：8

4

作者 陈修龙 贾帅帅 邓昱 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第3期213-218,共6页

为了改善高速空间并联式坐标测量机的动力学性能,将虚拟样机技术应用于该测量机的弹性动力学优化设计中。协同利用CAD、CAE和可视化虚拟样机技术,建立高速空间并联式坐标测量机的刚柔耦合虚拟样机,分别考察动平台质量与驱动杆轴径的变... 为了改善高速空间并联式坐标测量机的动力学性能,将虚拟样机技术应用于该测量机的弹性动力学优化设计中。协同利用CAD、CAE和可视化虚拟样机技术,建立高速空间并联式坐标测量机的刚柔耦合虚拟样机,分别考察动平台质量与驱动杆轴径的变化对测量机运动输出误差及驱动杆最大动应力等动力学行为的影响规律,并据此对这些参数进行优化设计,得到测量机动平台质量为80.85 kg,驱动杆轴径为44 mm。仿真结果表明,经过优化设计,测量机驱动杆最大动应力降为17.5 MPa,运动输出误差也明显小于优化设计前,测量机的动力学特性得到明显改善。 展开更多

关键词 并联式坐标测量机 虚拟样机 刚柔耦合 动力学特性

在线阅读 下载PDF 职称材料

柔性坐标测量机建模的泛函网络研究 被引量：6

5

作者 郑大腾 费业泰 张梅 《电子测量与仪器学报》 CSCD 2009年第4期33-37,共5页

柔性坐标测量机的测量模型若用D-H方法和传统的神经网络建模,则对测量精度有一定的影响。为了进一步提高测量精度,该文对泛函网络的基函数、拓扑结构和学习算法进行了研究,并应用泛函网络建立柔性坐标测量机的测量模型。利用高精度的正... 柔性坐标测量机的测量模型若用D-H方法和传统的神经网络建模,则对测量精度有一定的影响。为了进一步提高测量精度,该文对泛函网络的基函数、拓扑结构和学习算法进行了研究,并应用泛函网络建立柔性坐标测量机的测量模型。利用高精度的正交三坐标测量机进行单点坐标标定,采用标准锥窝法在测量空间上随机取点采样,实验结果表明,泛函网络建模结果与采样数据误差等级为0.1μm,这说明基于泛函网络建立柔性坐标测量机的测量模型是可行的。 展开更多

关键词 柔性坐标测量机 泛函网络 基函数 拓扑结构

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于MonteCarlo理论的柔性坐标测量机测量空间分析 被引量：2

6

作者 郑大腾 费业泰 《计量学报》 CSCD 北大核心 2010年第4期294-298,共5页

对柔性坐标测量机的测量空间进行了定义，建立了测量模型，采用蒙特卡罗（MonteCarlo）理论生成了6个关节变量的伪随机数，并利用坐标测量机的测量模型进行了仿真。仿真结果表明，该测量空间的形状为一完整的球体，没有“空腔”，证明... 对柔性坐标测量机的测量空间进行了定义，建立了测量模型，采用蒙特卡罗（MonteCarlo）理论生成了6个关节变量的伪随机数，并利用坐标测量机的测量模型进行了仿真。仿真结果表明，该测量空间的形状为一完整的球体，没有“空腔”，证明了柔性坐标测量机几何结构尺寸的设计符合要求，并有助于进一步研究该测量机空间误差分布规律。 展开更多

关键词 计量学 柔性坐标测量机 蒙特卡罗理论 测量空间 建模

在线阅读 下载PDF 职称材料

国产柔性坐标测量机机械部分设计与调试 被引量：3

7

作者 胡鹏浩 费业泰 王春花 《南京信息工程大学学报（自然科学版）》 CAS 2009年第1期67-70,共4页

经过4a研制出了6自由度柔性坐标测量机并形成产品投放到国内市场.主要介绍了其机械部分设计、制造与调试的思路和措施,选用高精度光栅传感器并精心调整光栅偏心,通过圆光栅读数误差试验,实现对光栅测角误差的修正,从而确保了该产品的测... 经过4a研制出了6自由度柔性坐标测量机并形成产品投放到国内市场.主要介绍了其机械部分设计、制造与调试的思路和措施,选用高精度光栅传感器并精心调整光栅偏心,通过圆光栅读数误差试验,实现对光栅测角误差的修正,从而确保了该产品的测量精度. 展开更多

关键词 柔性坐标测量机 角度测量误差修正 精密圆光栅应用

在线阅读 下载PDF 职称材料

高斯—牛顿法在关节式柔性三坐标测量机参数辨识中的应用 被引量：3

8

作者 程文涛 费业泰 于连栋 《工具技术》 北大核心 2008年第2期67-69,共3页

介绍了一种自行设计的六自由度关节式柔性三坐标测量机,并对该测量机的结构参数进行辨识,提出了一种基于空间两点距离的标定方法。该方法使用API激光跟踪仪作为基准,利用非线性最小二乘中的高斯—牛顿法,求解测量机测量方程的参数值。... 介绍了一种自行设计的六自由度关节式柔性三坐标测量机,并对该测量机的结构参数进行辨识,提出了一种基于空间两点距离的标定方法。该方法使用API激光跟踪仪作为基准,利用非线性最小二乘中的高斯—牛顿法,求解测量机测量方程的参数值。实验结果表明,该方法能够有效提高测量机的整体精度。 展开更多

关键词 柔性坐标测量机 高斯—牛顿法 参数辨识

在线阅读 下载PDF 职称材料

柔性关节式坐标测量机的结构设计分析 被引量：2

9

作者 尚平 费业泰 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2008年第6期886-889,共4页

文章阐述了六自由度柔性关节式坐标测量机的机械结构和测量原理,推导出了其测量方程;重点进行了整体方案设计,使得坐标测量机的测量空间尽可能大,减少测量死角,同时对杆长进行优化设计;最后,比较了国际上生产坐标测量机的3家公司产品的... 文章阐述了六自由度柔性关节式坐标测量机的机械结构和测量原理,推导出了其测量方程;重点进行了整体方案设计,使得坐标测量机的测量空间尽可能大,减少测量死角,同时对杆长进行优化设计;最后,比较了国际上生产坐标测量机的3家公司产品的特点。 展开更多

关键词 柔性 坐标测量机 非正交

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于D-H矩阵的柔性坐标测量机多测量模型研究 被引量：5

10

作者 吴霞 郑大腾 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2015年第5期760-765,共6页

柔性坐标测量机使用灵活且携带方便等诸多优点,深受业界人士好评,但因其成本昂贵且精度不高而受到限制。在不增加柔性坐标测量机硬件成本的基础上,为了提高测量精度,提出了多测量模型方法。分析了单个测量模型的不足,研究了多测量模型... 柔性坐标测量机使用灵活且携带方便等诸多优点,深受业界人士好评,但因其成本昂贵且精度不高而受到限制。在不增加柔性坐标测量机硬件成本的基础上,为了提高测量精度,提出了多测量模型方法。分析了单个测量模型的不足,研究了多测量模型的优越性。为了验证多测量模型的有效性,在实验中选取了标准量,给出了采样策略,进行了标定运算。结果表明,在同一采样区间,只带一个测量模型的柔性坐标测量机的测量误差为0.076 3 mm,而带多测量模型的柔性坐标测量机的测量误差为0.041 6 mm;在不同采样区间,只带一个测量模型的柔性坐标测量机的测量误差为0.128 4 mm,而带多测量模型的柔性坐标测量机的测量误差为0.052 3 mm。显然,多测量模型优于单个测量模型,这对于促进柔性坐标测量机的普及应用具有较大的理论价值和实际应用意义。 展开更多

关键词 柔性坐标测量机 多测量模型 采样区间 测量精度

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于改进遗传算法实现柔性三坐标测量机参数标定 被引量：5

11

作者 赵磊 刘书桂 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第11期2753-2758,共6页

针对柔性三坐标测量机测量精度低的弊端,提出了误差修正和参数标定的方法。应用Denavit-Hartenberg(DH)法建立了柔性三坐标测量系统的运动学模型和误差模型,考虑系统结构参数标定问题,提出了一种基于优化最小二乘法的改进遗传算法。首先... 针对柔性三坐标测量机测量精度低的弊端,提出了误差修正和参数标定的方法。应用Denavit-Hartenberg(DH)法建立了柔性三坐标测量系统的运动学模型和误差模型,考虑系统结构参数标定问题,提出了一种基于优化最小二乘法的改进遗传算法。首先,在最小二乘法中引入变化因子来衡量收敛速度;其次,当该因子趋于稳定时,将产生的次优解作为遗传算法的初始群体,并对一般遗传算法进行改进;最后,根据改进的遗传算法进行搜索、计算,得到满足要求的最优解,完成系统结构参数的标定。实验表明:该方法具有收敛速度快、鲁棒性好等优点。 展开更多

关键词 柔性三坐标测量机 参数标定 误差修正 遗传算法 优化

在线阅读 下载PDF 职称材料

柔性臂测量机的圆光栅偏心参数标定算法 被引量：7

12

作者 朱嘉齐 章家岩 冯旭刚 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2019年第8期1-7,共7页

柔性臂测量机的关节转角误差具有累计放大的特性,为了减少圆光栅角度传感器的误差,提出了一种狼群算法和最小二乘法相融合的算法修正转角误差。首先分析了圆光栅的偏心参数,通过三角函数得到角度的修正公式。使用标准件进行了标定实验,... 柔性臂测量机的关节转角误差具有累计放大的特性,为了减少圆光栅角度传感器的误差,提出了一种狼群算法和最小二乘法相融合的算法修正转角误差。首先分析了圆光栅的偏心参数,通过三角函数得到角度的修正公式。使用标准件进行了标定实验,以长度精度为目标函数,融合算法标定参数时先通过狼群算法得到6个关节偏心参数的次优解,进而由最小二乘法快速收敛得全局最优解,解决了LM算法初始值依赖缺陷。实验结果表明,标定的偏心参数对关节旋转角度修正后,单点重复性误差的平均值降低了0.065 mm,长度精度的平均值减少了0.104 mm,测量机的测量精度有了进一步的提升。 展开更多

关键词 融合算法 柔性臂测量机 偏心误差 参数标定

在线阅读 下载PDF 职称材料

机器人化柔性三坐标测量机的设计与研究

13

作者 李爱林 王文 陈子辰 《机床与液压》 北大核心 2007年第3期142-144,共3页

针对三坐标测量机无法实现大型零件测量和现场测量的问题,开展机器人化柔性测量机的研究工作,分析了其基本工作原理与坐标计算算法,从硬件和软件方面进行了柔性三坐标测量机的设计,并运用MATLAB仿真对理论算法进行了验证。

关键词 机器人 柔性三坐标测量机 MATLAB仿真 算法

在线阅读 下载PDF 职称材料