期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
3
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
一类特殊的Adams-Moulton公式
被引量：
1
1
作者
杨大地
郑兴武
《重庆工学院学报》
2007年第19期10-17,共8页
Adams-Moulton公式是一类k+1阶线性k步法隐式公式,应用十分广泛,但它的绝对稳定区域是有界的,一般不适合用于刚性方程求解.通过改进k步k+1阶Adams-Moulton公式得到了一类更稳定的k阶线性k步法隐式公式:对其中的2步3阶Adams-Moulton公式...
Adams-Moulton公式是一类k+1阶线性k步法隐式公式,应用十分广泛,但它的绝对稳定区域是有界的,一般不适合用于刚性方程求解.通过改进k步k+1阶Adams-Moulton公式得到了一类更稳定的k阶线性k步法隐式公式:对其中的2步3阶Adams-Moulton公式,改进后可以得到A(α)稳定性;对3步4阶Adams-Moulton公式,改进后可以得到A0稳定性;对4,5步的Adams-Moulton公式,改进后能使有界的绝对稳定区域增大.用数值实验证明了这类公式对解决刚性方程问题的有效性.
展开更多
关键词
adams
—Moulton公式
线性多步方法
稳定性
在线阅读
下载PDF
职称材料
Duhamel项的精细积分方法在非线性微分方程数值求解中的应用
被引量：
22
2
作者
谭述君
高强
钟万勰
《计算力学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第5期752-758,共7页
基于Duhamel项的精细积分方法,构造了几种求解非线性微分方程的数值算法。首先将非线性微分方程在形式上划分为线性部分和非线性部分,对非线性部分进行多项式近似,利用Duhamel积分矩阵,导出了非线性方程求解的一般格式。然后结合传统的...
基于Duhamel项的精细积分方法,构造了几种求解非线性微分方程的数值算法。首先将非线性微分方程在形式上划分为线性部分和非线性部分,对非线性部分进行多项式近似,利用Duhamel积分矩阵,导出了非线性方程求解的一般格式。然后结合传统的数值积分技术,例如Adams线性多步法等,构造了基于精细积分方法的相应算法。本文算法利用了精细积分方法对线性部分求解高度精确的优点,大大提高了传统算法的数值精度和稳定性,尤其是对于刚性问题。本文构造的算法不需要对线性系统矩阵求逆,可以方便的考察不同的线性系统矩阵对算法性能的影响。数值算例验证了本文算法的有效性,并表明非线性系统的线性化矩阵作为线性部分是比较合理的选择。
展开更多
关键词
非线性
Duhamel积分
精细积分方法
Taylor级数展开
adams
线性多步法
刚性
在线阅读
下载PDF
职称材料
基于插值时间相同的4-1-4样条插值的机器人轨迹规划
被引量：
4
3
作者
熊睿洋
贾剑平
+2 位作者
胡瑢华
袁新亮
郭福民
《机械强度》
CAS
CSCD
北大核心
2020年第5期1254-1260,共7页
设计一种新型的5-DOF上肢外骨骼康复机器人,首先分析了该机器人的机械结构,基于D-H参数法建立了该机器人的D-H坐标,根据其坐标求出了其正,逆运动学方程。为了使病患的康复训练具有舒适性和平稳性,提出了一种基于相同时间插值点的用四次...
设计一种新型的5-DOF上肢外骨骼康复机器人,首先分析了该机器人的机械结构,基于D-H参数法建立了该机器人的D-H坐标,根据其坐标求出了其正,逆运动学方程。为了使病患的康复训练具有舒适性和平稳性,提出了一种基于相同时间插值点的用四次多项式过渡的线性插值函数,用来规划上肢外骨骼康复机器人的轨迹。最后进行了单个和多个关节的轨迹规划,并通过求出的正运动学方程和插值函数作出末端位移、速度和加速度的图像,并在Adams中对用1:1模型建立的上肢外骨骼康复机器人进行实体仿真,来验证此方法的正确性和可行性。通过对单关节和多关节轨迹规划参数的分析,然后将其结果与Adams中的仿真数据进行对比,证明了该方法的可行性和稳定性,可以被用在康复机器人的轨迹规划中。
展开更多
关键词
D-H参数法
正/逆运动学
四次多项式
线性插值
adams
仿真
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
一类特殊的Adams-Moulton公式
被引量：
1
1
作者
杨大地
郑兴武
机构
重庆大学数理学院
出处
《重庆工学院学报》
2007年第19期10-17,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(10671132)
文摘
Adams-Moulton公式是一类k+1阶线性k步法隐式公式,应用十分广泛,但它的绝对稳定区域是有界的,一般不适合用于刚性方程求解.通过改进k步k+1阶Adams-Moulton公式得到了一类更稳定的k阶线性k步法隐式公式:对其中的2步3阶Adams-Moulton公式,改进后可以得到A(α)稳定性;对3步4阶Adams-Moulton公式,改进后可以得到A0稳定性;对4,5步的Adams-Moulton公式,改进后能使有界的绝对稳定区域增大.用数值实验证明了这类公式对解决刚性方程问题的有效性.
关键词
adams
—Moulton公式
线性多步方法
稳定性
Keywords
adams
-Moulton formula
linear
multi-step
method
stability
分类号
O241.81 [理学—计算数学]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
Duhamel项的精细积分方法在非线性微分方程数值求解中的应用
被引量：
22
2
作者
谭述君
高强
钟万勰
机构
大连理工大学工业装备结构分析国家重点实验室
出处
《计算力学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第5期752-758,共7页
基金
国家自然科学基金(10632030)
高等学校博士学科点专项科研基金(20070141067)资助项目
文摘
基于Duhamel项的精细积分方法,构造了几种求解非线性微分方程的数值算法。首先将非线性微分方程在形式上划分为线性部分和非线性部分,对非线性部分进行多项式近似,利用Duhamel积分矩阵,导出了非线性方程求解的一般格式。然后结合传统的数值积分技术,例如Adams线性多步法等,构造了基于精细积分方法的相应算法。本文算法利用了精细积分方法对线性部分求解高度精确的优点,大大提高了传统算法的数值精度和稳定性,尤其是对于刚性问题。本文构造的算法不需要对线性系统矩阵求逆,可以方便的考察不同的线性系统矩阵对算法性能的影响。数值算例验证了本文算法的有效性,并表明非线性系统的线性化矩阵作为线性部分是比较合理的选择。
关键词
非线性
Duhamel积分
精细积分方法
Taylor级数展开
adams
线性多步法
刚性
Keywords
non
linear
Duhamel integration
precise integration
method
Taylor series expanding
adams linear multi-step method
stiffness
分类号
O241.4 [理学—计算数学]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
基于插值时间相同的4-1-4样条插值的机器人轨迹规划
被引量：
4
3
作者
熊睿洋
贾剑平
胡瑢华
袁新亮
郭福民
机构
南昌大学机电工程学院
出处
《机械强度》
CAS
CSCD
北大核心
2020年第5期1254-1260,共7页
基金
江西省优势科技创新团队建设计划项目(20171BCB24001)资助。
文摘
设计一种新型的5-DOF上肢外骨骼康复机器人,首先分析了该机器人的机械结构,基于D-H参数法建立了该机器人的D-H坐标,根据其坐标求出了其正,逆运动学方程。为了使病患的康复训练具有舒适性和平稳性,提出了一种基于相同时间插值点的用四次多项式过渡的线性插值函数,用来规划上肢外骨骼康复机器人的轨迹。最后进行了单个和多个关节的轨迹规划,并通过求出的正运动学方程和插值函数作出末端位移、速度和加速度的图像,并在Adams中对用1:1模型建立的上肢外骨骼康复机器人进行实体仿真,来验证此方法的正确性和可行性。通过对单关节和多关节轨迹规划参数的分析,然后将其结果与Adams中的仿真数据进行对比,证明了该方法的可行性和稳定性,可以被用在康复机器人的轨迹规划中。
关键词
D-H参数法
正/逆运动学
四次多项式
线性插值
adams
仿真
Keywords
D-H parameter
method
Kinematics equation
Quartic polynomial
linear
interpolation
adams
simulation
分类号
TH122 [机械工程—机械设计及理论]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一类特殊的Adams-Moulton公式
杨大地
郑兴武
《重庆工学院学报》
2007
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
Duhamel项的精细积分方法在非线性微分方程数值求解中的应用
谭述君
高强
钟万勰
《计算力学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010
22
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于插值时间相同的4-1-4样条插值的机器人轨迹规划
熊睿洋
贾剑平
胡瑢华
袁新亮
郭福民
《机械强度》
CAS
CSCD
北大核心
2020
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
