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仿变形虫可重构履带机器人设计与避障性能分析 被引量:1
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作者 张明路 刘宗厚 +3 位作者 王经天 高强 许志凡 曹刘猛 《工程设计学报》 北大核心 2025年第1期62-71,共10页
针对现有移动机器人在复杂狭窄环境下通过性和灵活性不足的问题,受变形虫重组变形机理的启发,提出了一种模块化可重构履带机器人。模拟变形虫胞质颗粒的刚柔转换特性,融合俯仰关节与偏航关节,设计了基于闩锁结构的可锁定履带模块。将多... 针对现有移动机器人在复杂狭窄环境下通过性和灵活性不足的问题,受变形虫重组变形机理的启发,提出了一种模块化可重构履带机器人。模拟变形虫胞质颗粒的刚柔转换特性,融合俯仰关节与偏航关节,设计了基于闩锁结构的可锁定履带模块。将多个履带模块串联组成闭环单链以构成机器人的外部结构,在内部柔性机体的驱动下,履带链能够实现连续滚动。通过机体头部逐个调整前端履带模块的偏航关节角并锁定,同时机体尾部对后端履带模块依次解锁,机器人可在前进过程中主动改变自身几何形态。随后,基于关节角描述的相邻履带模块之间的位置关系,获得机器人的形态矩阵,并通过对关节角序列的迭代分析建立了机器人的运动学模型。最后,通过仿真分析了机器人的形态变化范围,以准确评估其运动灵活性,并通过制作机器人样机和开展一系列测试实验来验证其运动性能。实验结果表明,机器人的最小转弯半径为17.7cm,可通过连续改变偏航方向来实现在狭小约束空间中的灵活避障;配合俯仰关节的被动适应,机器人可穿越各类崎岖地形,由此验证了机器人的灵活性和通过性。研究结果可为移动机器人的仿生结构设计提供新思路。 展开更多
关键词 仿变形虫机器人 可重构履带 运动学建模 形态分析 灵活避障
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考虑结合面接触刚度的螺栓连接松动行为研究
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作者 李玲 张晨卓 +2 位作者 李瑶 王晶晶 程福安 《振动与冲击》 北大核心 2025年第19期40-50,共11页
结合面接触刚度对螺栓松动行为有着显著影响。引入结合面接触刚度模型,建立了考虑结合面接触刚度的螺栓松动模型,并与Nassar模型和螺栓松动试验结果对比验证了所建模型的准确性。基于所建立的模型,深入分析了螺栓尺寸、初始预紧力、摩... 结合面接触刚度对螺栓松动行为有着显著影响。引入结合面接触刚度模型,建立了考虑结合面接触刚度的螺栓松动模型,并与Nassar模型和螺栓松动试验结果对比验证了所建模型的准确性。基于所建立的模型,深入分析了螺栓尺寸、初始预紧力、摩擦因数及螺距等参数对临界横向载荷与预紧力变化的影响。结果表明:螺栓尺寸同为M12时,临界横向载荷随着初始预紧力、头下端面摩擦因数、螺纹面摩擦因数和螺距的增大分别相对提高了23.0%、66.0%和75.0%和8.0%,随牙型半角的提高相对降低了20.4%;M10螺栓临界横向载荷随螺距增大而先增后减,相对提高了3.5%;M8螺栓临界横向载荷随螺距增大先保持不变后降低,相对降低了1.1%;在相同的初始预紧力、头下端面摩擦因数、螺纹面摩擦因数、螺距和牙型半角情况下,临界横向载荷随螺栓尺寸的增大分别相对提高了44.0%、20.0%、57.0%、42.0%和45.6%;松动率随初始预紧力、头下端面摩擦因数、螺纹面摩擦因数和螺栓尺寸的增大而分别相对降低了15.0%、27.4%、8.7%和22.2%,随螺距、牙型半角和横向载荷幅值的增大而分别相对提高了28.3%、4.3%和11.6%。研究结果为优化螺栓连接设计提供了重要的参考依据。 展开更多
关键词 螺栓松动 横向载荷 接触刚度 临界横向载荷 残余预紧力 松动率
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高电压正极材料LiFe_(0.06)Ni_(0.94)PO_(4)/C的制备及其性能研究
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作者 李志义 孙赫 +3 位作者 孙海礼 魏炜 刘凤霞 刘志军 《现代化工》 CAS 北大核心 2025年第1期184-189,共6页
磷酸镍锂(LiNiPO_(4))是一种具有5.1 V高电压平台的橄榄石类锂离子电池正极材料,由于较低的电导率和实际放电比容量限制了其实际应用。为了制备纯相LiNiPO_(4),考察了不同摩尔比表面活性剂油胺对LiNiPO_(4)的影响,油胺添加摩尔比[n(油胺... 磷酸镍锂(LiNiPO_(4))是一种具有5.1 V高电压平台的橄榄石类锂离子电池正极材料,由于较低的电导率和实际放电比容量限制了其实际应用。为了制备纯相LiNiPO_(4),考察了不同摩尔比表面活性剂油胺对LiNiPO_(4)的影响,油胺添加摩尔比[n(油胺)∶n(金属)]为10∶1制备的材料结晶度最佳,经过煅烧工艺参数优化成功获得纯相LiNiPO_(4)。为了改善LiNiPO_(4)的电化学性能,首次采用乙基纤维素为碳源制备的掺有Fe摩尔分数为6%的LiFe_(0.06)Ni_(0.94)PO_(4)/C并将其电化学性能与纯相LiNiPO_(4)进行比较,结果表明,采用乙基纤维素制备的LiFe_(0.06)Ni_(0.94)PO_(4)/C具有更大的初始放电比容量、更小的电荷转移电阻,其中10%乙基纤维素添加量的样品电化学性能最佳。 展开更多
关键词 磷酸镍锂 油胺 乙基纤维素 碳包覆 电化学性能
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超高压法兰连接下的螺柱预紧力分布优化
4
作者 李美求 李书航 +2 位作者 刘方 张思 李宁 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第25期10680-10690,共11页
为改善超高压法兰双头螺柱在紧固的过程中各螺柱会因弹性相互作用影响而发生预紧力松弛和分布不均的问题,最终影响法兰连接的密封性。通过现有的文献建立了弹性相互作用矩阵,并采用有限元分析方法对紧固顺序、紧固轴数、紧固轮次不同紧... 为改善超高压法兰双头螺柱在紧固的过程中各螺柱会因弹性相互作用影响而发生预紧力松弛和分布不均的问题,最终影响法兰连接的密封性。通过现有的文献建立了弹性相互作用矩阵,并采用有限元分析方法对紧固顺序、紧固轴数、紧固轮次不同紧固工艺下的螺柱预紧力分布进行了研究,基于此对比分析了不同紧固工艺的优缺点及适用性,最终采用弹性相互作用系数法(elastic interaction coefficient method,EICM)对螺柱初始预紧力优化。结果表明:单轴紧固模式中的星形模式和多轴紧固模式中的四轴圆形模式紧固效果最好,紧固后的各螺柱预紧力更接近于目标预紧力,同时所需载荷步较少;其次,增加紧固轮次可使紧固后各螺柱接近于目标预紧力,离散度更小;此外,采用基于EICM优化后的螺柱初始预紧力进行紧固后,得到的螺柱最终预紧力分布较优化前得到明显的改善。可见研究结果可为超高压法兰双头螺柱的紧固提供理论指导和技术支持。 展开更多
关键词 紧固 预紧力 弹性相互作用 螺柱 超高压
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基于LabVIEW的螺纹环规自动研磨机控制系统设计
5
作者 杨磊 陈曼龙 +3 位作者 邹滨阳 哈凯 余智超 景敏 《工具技术》 北大核心 2025年第3期100-105,共6页
为改善螺纹环规手工研磨工作强度大、生产效率低、生产质量不稳定等问题,对螺纹环规手工研磨工序进行分析,制定螺纹环规自动研磨工艺,并设计螺纹环规自动研磨机控制系统。系统将动态扭矩传感器的实时检测值与优化后工艺的设定值进行比较... 为改善螺纹环规手工研磨工作强度大、生产效率低、生产质量不稳定等问题,对螺纹环规手工研磨工序进行分析,制定螺纹环规自动研磨工艺,并设计螺纹环规自动研磨机控制系统。系统将动态扭矩传感器的实时检测值与优化后工艺的设定值进行比较,获取在研环规的研磨工步,利用脉宽调制技术控制该工步下磁粉制动器的加载力,实现螺纹环规的智能化自动研磨。研究结果为以螺纹环规自动研磨为目标的设计提供参考。 展开更多
关键词 螺纹环规 自动研磨机 研磨工艺
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时移多尺度相位熵在螺栓联接结构松动检测中的应用
6
作者 李伟 周传彪 韩振华 《机电工程》 北大核心 2025年第9期1724-1733,共10页
风力发电机组的螺栓在其应用过程中易发生松动,会造成机组结构强度降低和振动加剧。针对螺栓松动检测策略普遍存在效率不佳、松动状态表征精度不高的问题,提出了一种结合时移多尺度相位熵(TSMPhE)和鲸鱼优化算法(WOA)优化混合核极限学习... 风力发电机组的螺栓在其应用过程中易发生松动,会造成机组结构强度降低和振动加剧。针对螺栓松动检测策略普遍存在效率不佳、松动状态表征精度不高的问题,提出了一种结合时移多尺度相位熵(TSMPhE)和鲸鱼优化算法(WOA)优化混合核极限学习机(HKELM)的风力发电机组螺栓松动检测策略。首先,对螺栓结构不同松紧程度的振动信号进行了TSMPhE分析,提取了信号中嵌入的反映螺栓松紧程度的特征信息,构造了特征样本;然后,利用WOA对HKELM的参数进行了优化,获得了核参数以及核函数权重最优的HKELM分类器模型;最后,将TSMPhE特征输入至WOA-HKELM中进行了松动检测,以判断螺栓组是否需要进行紧固;采用风力发电机组不同工况下的健康、轻度松动、重度松动和完全松动螺栓振动信号对该方法进行了实验分析,并将其与其他的检测策略进行了对比。研究结果表明:该策略能有效判断不同工况下螺栓的松紧程度,最低检测精度达到了94.38%以上,而平均检测精度也达到了96.56%以上;相较其他检测策略,TSMPhE有更高的检测准确率和更小的准确率波动,准确率至少提高了2.72%,准确率波动减小了0.44。该策略可为螺栓松动的精确和快速检测提供可行的思路。 展开更多
关键词 海上风力发电机组 螺栓联接 松动状态表征精度 时移多尺度相位熵 混合核极限学习机 鲸鱼优化算法
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基于压阻效应的风力机组螺栓松动检测装置及其方法
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作者 李万润 郭艺博 +1 位作者 刘学智 杜永峰 《太阳能学报》 北大核心 2025年第10期727-734,共8页
基于压阻效应的基本原理设计和制作自感知垫片及其信号传输系统;此外,利用单螺栓松动识别试验验证自感知垫片检测螺栓松动的可行性,并建立螺栓松动扭矩与其电阻、电导与之间的关系式;在此基础上,提出一种利用自感知垫片并联实现螺栓群... 基于压阻效应的基本原理设计和制作自感知垫片及其信号传输系统;此外,利用单螺栓松动识别试验验证自感知垫片检测螺栓松动的可行性,并建立螺栓松动扭矩与其电阻、电导与之间的关系式;在此基础上,提出一种利用自感知垫片并联实现螺栓群松动快速检测的方法,并通过螺栓群松动试验验证该快速检测方法的可行性。研究结果表明:该自感知垫片具有良好的松动识别效果和稳定性;相较于传统检测方法,利用快速检测方法能有效提升螺栓群松动检测效率。 展开更多
关键词 风力机 结构健康检测 疲劳损伤 螺栓松动 压阻效应
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环形凹槽对振动工况下管接头密封性能稳定性的影响研究
8
作者 刘静 张岭 +4 位作者 庞凯月 贾铎 王润良 钟后顺 丁晓宇 《地震工程与工程振动》 北大核心 2025年第1期229-235,共7页
锥面管接头广泛应用于各种航空航天飞行器的管路系统,其密封性能的稳定性直接影响着飞行器的工作可靠性。经验表明,在锥面上设置环形凹槽可以提升锥面管接头的密封性能稳定性,然而目前缺少证明该观点的试验数据。以航空发动机上常用的某... 锥面管接头广泛应用于各种航空航天飞行器的管路系统,其密封性能的稳定性直接影响着飞行器的工作可靠性。经验表明,在锥面上设置环形凹槽可以提升锥面管接头的密封性能稳定性,然而目前缺少证明该观点的试验数据。以航空发动机上常用的某74°锥面管接头为对象,通过旋转弯曲疲劳试验证明了环形凹槽可以显著提升振动工况下锥面管接头密封性能稳定性。在此基础上,基于有限元仿真证明了环形凹槽的边缘可以产生接触压强集中带,起到线密封的作用,从而对环形凹槽提升密封性能稳定性的机理给出了定性的解释。研究可为锥面管接头及其他形式静密封结构的改进设计提供参考。 展开更多
关键词 管接头 密封性能 振动工况 环形凹槽 旋转弯曲疲劳试验
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硬质合金螺纹牙型凹槽激光车削加工
9
作者 戴瑶 王成勇 +2 位作者 杜策之 郑李娟 丁峰 《机械科学与技术》 北大核心 2025年第7期1200-1206,共7页
由于硬质合金内部WC颗粒的高耐磨性和高硬度属性,使用常规加工技术进行加工时会造成刀具的快速磨损以及裂纹产生,制备而成的螺纹也存在着精度低、表面破损、微小形状处难以控制、制造柔性弱等问题,而激光加工技术的使用也仅限于二维平... 由于硬质合金内部WC颗粒的高耐磨性和高硬度属性,使用常规加工技术进行加工时会造成刀具的快速磨损以及裂纹产生,制备而成的螺纹也存在着精度低、表面破损、微小形状处难以控制、制造柔性弱等问题,而激光加工技术的使用也仅限于二维平面的纹理结构。因此,对复杂三维螺纹形状的激光控制成型研究意义重大。提出激光车削的方式,以硬质合金复杂螺纹牙型为研究对象,利用皮秒激光对硬质合金棒材表面进行车削加工。结果表明,螺纹牙型与激光扫描速度和进给量的组合匹配密切相关。在固定激光功率和主轴进给量下,随着激光扫描速度的降低,获得的牙型深度逐渐增加,而材料去除率与激光扫描速度则呈现非线性关系。在35 mm/s的激光扫描速度下最佳材料去除率为5.95×10^(-3)mm^(3)/s,获得牙型凹槽表面质量较好。 展开更多
关键词 皮秒激光 车削 硬质合金 螺纹牙型
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拉伸位移作用下高温波形膨胀节疲劳裂纹扩展研究
10
作者 房勇兴 李慧芳 +3 位作者 吴志伟 李张治 田明明 钱才富 《压力容器》 北大核心 2025年第4期9-15,共7页
为了探究波形膨胀节在高温环境下的裂纹疲劳扩展行为,以高温波形膨胀节为对象,对其开裂损伤失效问题展开研究。首先,引入断裂力学分析和评定技术,在400℃高温条件下,通过拉伸循环位移作用下的疲劳裂纹扩展试验,模拟实际工程中膨胀节的... 为了探究波形膨胀节在高温环境下的裂纹疲劳扩展行为,以高温波形膨胀节为对象,对其开裂损伤失效问题展开研究。首先,引入断裂力学分析和评定技术,在400℃高温条件下,通过拉伸循环位移作用下的疲劳裂纹扩展试验,模拟实际工程中膨胀节的开裂失效过程;其次,在相同条件下开展疲劳裂纹扩展的数值仿真分析。结果表明,仿真与试验得到的循环次数相对误差均在50%以内,远低于2倍的疲劳寿命误差带,验证了仿真模型的可靠性。研究可为高温波形膨胀节工程中的断裂失效分析提供参考。 展开更多
关键词 波形膨胀节 疲劳裂纹扩展 高温
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某设备传动拉杆断裂故障分析与改进 被引量:1
11
作者 贾广营 付宏孝 +1 位作者 曾庆威 李正龙 《农业装备与车辆工程》 2025年第5期136-141,共6页
针对某设备传动拉杆断裂故障,通过建立故障树对故障发生的可能原因进行逐一分析和排查。得出传动拉杆断裂的原因是腐蚀、异物等导致配合面状况恶化产生烧蚀,造成局部应力集中,从而引发应力腐蚀开裂。针对上述故障原因,结合设备使用工况... 针对某设备传动拉杆断裂故障,通过建立故障树对故障发生的可能原因进行逐一分析和排查。得出传动拉杆断裂的原因是腐蚀、异物等导致配合面状况恶化产生烧蚀,造成局部应力集中,从而引发应力腐蚀开裂。针对上述故障原因,结合设备使用工况,通过定期进行检修保养、定期进行更换、改善设计提高拉杆与销轴配合面处的粗糙度等方法,有效解决了某设备传动拉杆断裂故障。 展开更多
关键词 传动拉杆 应力腐蚀 疲劳断裂
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螺栓预紧状态下螺纹扩展应力分析 被引量:1
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作者 关焦月 高源 +2 位作者 艾延廷 田晶 姚玉东 《中国机械工程》 北大核心 2025年第5期923-932,共10页
螺栓在预紧状态下的螺纹受力情况无法准确判断,可能引发螺纹的强度破坏和过早松动,进而影响螺栓连接的可靠性。螺纹面接触状态通常采用绝对坐标系下的应力进行描述,而有限元计算应力方向与实际螺纹面存在一定角度,导致分析结果不直观。... 螺栓在预紧状态下的螺纹受力情况无法准确判断,可能引发螺纹的强度破坏和过早松动,进而影响螺栓连接的可靠性。螺纹面接触状态通常采用绝对坐标系下的应力进行描述,而有限元计算应力方向与实际螺纹面存在一定角度,导致分析结果不直观。为此,推导了螺纹面数学表达式,并提出了螺纹接触面扩展应力分析法;然后针对螺栓连接结构特点建立了螺栓连接有限元模型,并通过试验验证了模型的准确性;最后应用扩展应力分析法研究了螺栓在预紧状态下的螺纹面应力及其分布特点。研究结果表明,仿真预紧力与试验预紧力的最大误差仅为5.78%,证明了仿真模型的准确性;扩展应力分析法能够反映螺纹面应力分布的连续性和单调性,且能体现最优预紧力的存在;同圈层螺纹面上的应力下降速率与应力大小成反比,从受力分析角度说明了螺纹牙上的应力主要集中在前三圈的原因。提出的螺纹扩展应力分析法使螺纹接触面受力分析更加直观、准确,研究结论可为螺栓连接结构防松分析与可靠性分析提供理论支撑。 展开更多
关键词 预紧力 螺栓连接 螺纹 螺纹面数学模型 应力分布
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基于神经网络的GH4169螺栓圆角滚压强化性能预测 被引量:1
13
作者 石大鹏 马震宇 +4 位作者 何坤 胡庆宽 付建建 巴豪强 徐锋 《工具技术》 北大核心 2025年第2期114-119,共6页
为快速预测GH4169螺栓圆角滚压强化后的性能,本文提出一种基于神经网络的螺栓圆角滚压性能预测方法。采用ABAQUS结合Fe-safe软件进行螺栓滚压性能仿真计算,并通过试验进行模型有效性验证。将50组试验数据和50组仿真数据作为数据集进行... 为快速预测GH4169螺栓圆角滚压强化后的性能,本文提出一种基于神经网络的螺栓圆角滚压性能预测方法。采用ABAQUS结合Fe-safe软件进行螺栓滚压性能仿真计算,并通过试验进行模型有效性验证。将50组试验数据和50组仿真数据作为数据集进行神经网络预测模型训练,获取预测精度高和泛化能力强的神经网络模型。预测模型的输入参数为滚压力、滚压转速和滚压时间,输出参数为螺栓圆角处的3个变形量、残余应力和疲劳寿命,神经网络结构为3-25-25-25-25-5。研究表明,预测模型具有很高的预测精度和很强的泛化能力,对5个输出参数预测的平均绝对百分比误差均小于3%,且对重要输出(变形量B、残余应力和疲劳寿命)预测的决定系数R^(2)均高于0.99。 展开更多
关键词 GH4169螺栓 圆角滚压 仿真分析 神经网络 性能预测
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螺栓连接有限元模型的弹性接触研究 被引量:23
14
作者 徐梓雯 那景新 +1 位作者 张志远 王童 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第15期1830-1832,1839,共4页
采用刚性梁单元模拟螺栓连接结构来进行有限元分析不能准确计算螺栓连接区域的应力。根据真实螺栓连接结构的特点和连接原理,提出了基于弹性接触的螺栓连接模型,该模型引入GAP单元定义了被连接件之间的弹性接触与摩擦条件,并用实验验证... 采用刚性梁单元模拟螺栓连接结构来进行有限元分析不能准确计算螺栓连接区域的应力。根据真实螺栓连接结构的特点和连接原理,提出了基于弹性接触的螺栓连接模型,该模型引入GAP单元定义了被连接件之间的弹性接触与摩擦条件,并用实验验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 螺栓连接 有限元分析 弹性接触 GAP单元
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椭圆弧柔性铰链刚度简化计算及优化设计 被引量:13
15
作者 付锦江 颜昌翔 +1 位作者 刘伟 袁婷 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第7期1703-1710,共8页
本文主要研究了椭圆弧柔性铰链刚度的优化设计方法。首无,针对椭圆弧柔性铰链刚度计算公式过于复杂的问题,采用幂函数非线性曲线拟合的方法,推导了椭圆弧柔性铰链刚度的近似理论计算公式。然后,基于近似理论计算公式,分析了柔性铰链的... 本文主要研究了椭圆弧柔性铰链刚度的优化设计方法。首无,针对椭圆弧柔性铰链刚度计算公式过于复杂的问题,采用幂函数非线性曲线拟合的方法,推导了椭圆弧柔性铰链刚度的近似理论计算公式。然后,基于近似理论计算公式,分析了柔性铰链的精度特性及工作时的最大应力;采用GlobalSearch全域优化指令和Fmincon局域优化指令对椭圆弧柔性铰链工作方向的最大刚度进行了优化设计。最后,采用有限元仿真和实验验证的方法证实近似理论计算公式的适用性和优化结果的可靠性。验证显示:实验结果与近似理论计算结果的相对误差小于5%,表明提出的方法不仅省去了繁杂的有限元模型建立以及计算和修改的过程,大大提高了设计效率;而且通过优化计算可以得到椭圆弧柔性铰链的最大刚度。 展开更多
关键词 椭圆弧柔性铰链 转动刚度 刚度计算 非线性曲线拟合 优化设计 有限元分析
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弹性铰链研究 被引量:46
16
作者 辛洪兵 郑伟智 赵罘 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 2003年第1期89-93,共5页
弹性铰链是一种在精密机械中广泛应用的新型铰链形式。本文概括了常用的弹性铰链类型 ,总结了各种切口形状弹性铰链的特点 ,对单轴双圆弧和单轴单圆弧的弹性铰链作了比较 ,最后介绍了弹性铰链的加工及应用情况。
关键词 弹性铰链 切口形状 拉伸刚度 转角刚度
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动态组合载荷作用下螺栓连接结构松动机理研究 被引量:14
17
作者 方子帆 吴行 +3 位作者 曹钢 何孔德 葛旭甫 谢旭光 《机械强度》 CAS CSCD 北大核心 2017年第2期386-391,共6页
针对动态拉压与剪切组合载荷作用下随动装置回转机构的螺栓连接发生松动现象,采用虚拟样机技术和有限元分析方法,研究失效机理及其影响因素。基于虚拟样机技术,提取回转机构故障螺栓连接结构的载荷;用有限元方法分析螺栓连接结构的螺栓... 针对动态拉压与剪切组合载荷作用下随动装置回转机构的螺栓连接发生松动现象,采用虚拟样机技术和有限元分析方法,研究失效机理及其影响因素。基于虚拟样机技术,提取回转机构故障螺栓连接结构的载荷;用有限元方法分析螺栓连接结构的螺栓数量、预紧力、连接件厚度、弹簧垫片的影响规律;建立数字化分析的评价指标体系,指导防松措施改进设计。以某型随动装置回转机构螺栓改进设计研究为例,基于数字化设计分析技术进行了螺栓连接松动机理研究,结论表明,改进设计与实际工程相符,螺栓连接结构不再发生松动失效。 展开更多
关键词 螺栓连接结构 动态组合载荷 松动机理 评价标准
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复合型柔性铰链机构特性及其应用研究 被引量:16
18
作者 王姝歆 陈国平 +1 位作者 周建华 颜景平 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第z1期91-97,共7页
复合型柔性铰链是目前在精密机械中广泛应用的一种新型铰链形式,可作为全柔性和部分柔性机构,应用于存储释放能量以及高频振动等场合。本文概括了复合型柔性铰链的特点,对直梁型、圆弧型和复合型柔性铰链作了分析比较,并采用自由度计算... 复合型柔性铰链是目前在精密机械中广泛应用的一种新型铰链形式,可作为全柔性和部分柔性机构,应用于存储释放能量以及高频振动等场合。本文概括了复合型柔性铰链的特点,对直梁型、圆弧型和复合型柔性铰链作了分析比较,并采用自由度计算公式,对刚性机构、基于复合型柔性铰链的部分柔性机构和全柔性机构进行了自由度分析,以探讨它们的机构能力和可控性。最后介绍了复合型柔性铰链在微机器人的应用,包括仿生扑翼机构的研制和实验。 展开更多
关键词 新型柔性铰链 复合型柔性铰链机构 自由度 微机器人
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一种基于八邻域深度差的点云边缘提取算法 被引量:13
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作者 张志佳 魏信 +2 位作者 周自强 李嘉兴 王婷婷 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第8期2015-2021,共7页
提出了一种基于八邻域深度差(8N-DD)的点云边缘提取算法。算法根据目标特征的点云,对每个特征点沿深度方向进行垂直投影并对投影点进行栅格划分,计算出每个栅格内投影点所对应深度的平均值作为该栅格的深度值;然后比较每个栅格与其八邻... 提出了一种基于八邻域深度差(8N-DD)的点云边缘提取算法。算法根据目标特征的点云,对每个特征点沿深度方向进行垂直投影并对投影点进行栅格划分,计算出每个栅格内投影点所对应深度的平均值作为该栅格的深度值;然后比较每个栅格与其八邻域栅格的深度差,根据深度差判断该栅格内是否存在边缘点,并采用排序法从栅格内筛选出目标的点云边缘点。针对含有非孔洞和孔洞的两种典型点云数据,利用八邻域深度差算法进行点云边缘提取,验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 点云数据 栅格划分 八邻域深度差 边缘提取
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基于CFD的中高比转速离心泵叶轮的设计方法 被引量:6
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作者 赵万勇 王磊 +2 位作者 赵爽 王钊 杨登峰 《兰州理工大学学报》 CAS 北大核心 2013年第2期35-38,共4页
采用了一元理论和二元理论有势流动规律2种设计方法,对中高比转速离心泵叶轮进行水力设计.采用Flu-ent数值模拟,分别计算叶轮叶片的轴面速度和速度矩,通过分析叶片的轴面速度分布曲线和速度矩分布曲线,验证基于一元理论的叶片轴面速度... 采用了一元理论和二元理论有势流动规律2种设计方法,对中高比转速离心泵叶轮进行水力设计.采用Flu-ent数值模拟,分别计算叶轮叶片的轴面速度和速度矩,通过分析叶片的轴面速度分布曲线和速度矩分布曲线,验证基于一元理论的叶片轴面速度并非沿过水断面均匀分布,二元理论有势流动设计方法可以设计出叶片内大部分流体满足轴面流动为有势流动的叶轮,但是设计方法尚不成熟.通过CFD计算可以得到泵的特性曲线,采用一元理论设计的叶轮的水力性能好于采用二元理论设计的叶轮,在用二元理论进行叶轮的水力设计中,速度矩分布规律曲线的选取对叶轮的水力性能影响很大. 展开更多
关键词 离心泵 叶轮 设计理论 轴面速度 速度矩
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