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面向海洋勘测的多水下机器人编队跟踪控制研究
被引量：
3
1
作者
闫勋
廖宇辰
+2 位作者
贾晋军
姜大鹏
颜家杰
《舰船科学技术》
北大核心
2024年第1期102-108,共7页
本文研究面向海洋勘测任务的多水下机器人系统编队跟踪控制分析和设计问题。首先,以有向图为工具,建立水下机器人之间的信息交互模型,并利用局部相邻个体的信息构建了基于一致性的协议。然后,提出多水下机器人系统实现编队跟踪控制的充...
本文研究面向海洋勘测任务的多水下机器人系统编队跟踪控制分析和设计问题。首先,以有向图为工具,建立水下机器人之间的信息交互模型,并利用局部相邻个体的信息构建了基于一致性的协议。然后,提出多水下机器人系统实现编队跟踪控制的充分条件。通过分析证明,若期望的编队满足给定条件,则多水下机器人系统可实现预定义的编队队形。此外,通过将编队控制协议增益矩阵计算转化为代数黎卡提方程求解问题,给出了一种确定编队控制协议矩阵的新方法。最后,通过数值模拟验证了所提方法的有效性。
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关键词
编队跟踪控制
一致性算法
黎卡提方程
多水下机器人
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职称材料
钛合金在新型水下航行器上的应用研究进展
被引量：
9
2
作者
颜家杰
高德峰
+5 位作者
廖宇辰
卢泰佑
李梦莎
杨文吒
贾晋军
姜大鹏
《兵器装备工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第7期52-57,共6页
进入21世纪,水中兵器、水下机器人、水下输送器、载人深潜器等新型水下航行器成为军民领域科学研究应用的前沿和热点。钛合金综合性能优异,在新型水下航行器上的应用有利于保障装备耐腐蚀、抗高压、轻量化等功能的可靠实现,可以有效提...
进入21世纪,水中兵器、水下机器人、水下输送器、载人深潜器等新型水下航行器成为军民领域科学研究应用的前沿和热点。钛合金综合性能优异,在新型水下航行器上的应用有利于保障装备耐腐蚀、抗高压、轻量化等功能的可靠实现,可以有效提升水中兵器、水下机器人、载人深潜器等新型水下航行器整体技术指标。基于水下航行器用钛合金的物理力学特性,研究了国外、国内水下航行器用钛合金的研究和应用进展,总结了钛合金在新型水下航行器领域应用的重要性,分析了今后水下航行器应用钛合金技术发展方向,为钛合金在新型水下航行器上的应用提供参考。
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关键词
钛合金
新型水下航行器
力学性能
应用研究进展
水中兵器
水下机器人
水下输送器
载人深潜器
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职称材料
题名
面向海洋勘测的多水下机器人编队跟踪控制研究
被引量：
3
1
作者
闫勋
廖宇辰
贾晋军
姜大鹏
颜家杰
机构
中山大学海洋工程与技术学院南方海洋科学与技术广东省实验室(珠海)
出处
《舰船科学技术》
北大核心
2024年第1期102-108,共7页
基金
国家自然科学基金青年基金资助项目(52101379)
广东省自然科学基金面上项目(2021A1515012134)。
文摘
本文研究面向海洋勘测任务的多水下机器人系统编队跟踪控制分析和设计问题。首先,以有向图为工具,建立水下机器人之间的信息交互模型,并利用局部相邻个体的信息构建了基于一致性的协议。然后,提出多水下机器人系统实现编队跟踪控制的充分条件。通过分析证明,若期望的编队满足给定条件,则多水下机器人系统可实现预定义的编队队形。此外,通过将编队控制协议增益矩阵计算转化为代数黎卡提方程求解问题,给出了一种确定编队控制协议矩阵的新方法。最后,通过数值模拟验证了所提方法的有效性。
关键词
编队跟踪控制
一致性算法
黎卡提方程
多水下机器人
Keywords
formation tracking control
consensus algorithm
Riccati equation
multi-AUV
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
钛合金在新型水下航行器上的应用研究进展
被引量：
9
2
作者
颜家杰
高德峰
廖宇辰
卢泰佑
李梦莎
杨文吒
贾晋军
姜大鹏
机构
中山大学海洋工程与技术学院
南方海洋科学与工程广东省实验室
中国船舶工业综合技术经济研究院
中国科学院深海科学与工程研究所
出处
《兵器装备工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第7期52-57,共6页
基金
军队装备预研基金项目(6140241010103)。
文摘
进入21世纪,水中兵器、水下机器人、水下输送器、载人深潜器等新型水下航行器成为军民领域科学研究应用的前沿和热点。钛合金综合性能优异,在新型水下航行器上的应用有利于保障装备耐腐蚀、抗高压、轻量化等功能的可靠实现,可以有效提升水中兵器、水下机器人、载人深潜器等新型水下航行器整体技术指标。基于水下航行器用钛合金的物理力学特性,研究了国外、国内水下航行器用钛合金的研究和应用进展,总结了钛合金在新型水下航行器领域应用的重要性,分析了今后水下航行器应用钛合金技术发展方向,为钛合金在新型水下航行器上的应用提供参考。
关键词
钛合金
新型水下航行器
力学性能
应用研究进展
水中兵器
水下机器人
水下输送器
载人深潜器
Keywords
titanium alloy
new type of underwater vehicle
mechanical property
progress of application research
undersea weapon
underwater robot
seal delivery vehicle
manned deep submersible
分类号
TJ04 [兵器科学与技术—兵器发射理论与技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
面向海洋勘测的多水下机器人编队跟踪控制研究
闫勋
廖宇辰
贾晋军
姜大鹏
颜家杰
《舰船科学技术》
北大核心
2024
3
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职称材料
2
钛合金在新型水下航行器上的应用研究进展
颜家杰
高德峰
廖宇辰
卢泰佑
李梦莎
杨文吒
贾晋军
姜大鹏
《兵器装备工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2022
9
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