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轮毂毛刺机器人打磨刀路规划与工具姿态优化
1
作者 郭万金 孙浩 +3 位作者 利乾辉 田玉祥 曹雏清 赵立军 《中国机械工程》 北大核心 2025年第6期1222-1237,共16页
为解决机器人在打磨去除轮毂窗口边缘毛刺时存在刀位点稀疏或冗余与分布不均、作业工具姿态获取困难和变化剧烈等问题,提出一种含有刀位点规划和工具姿态获取与优化的轮毂窗口毛刺机器人打磨路径规划方法。采用NURBS曲线形态特征参数描... 为解决机器人在打磨去除轮毂窗口边缘毛刺时存在刀位点稀疏或冗余与分布不均、作业工具姿态获取困难和变化剧烈等问题,提出一种含有刀位点规划和工具姿态获取与优化的轮毂窗口毛刺机器人打磨路径规划方法。采用NURBS曲线形态特征参数描述轮毂窗口边缘曲线,开展轮毂窗口边缘机器人刀位点规划;提出一种考虑轮毂点云和窗口表面特征的轮毂窗口内侧面法向量获取方法,并建立刀位点处局部坐标系,描述机器人工具姿态;建立机器人末端工具姿态优化模型并优化求解,获得连续平滑的轮毂窗口机器人末端工具姿态;开展轮毂窗口边缘毛刺机器人打磨实验,验证所提轮毂窗口毛刺机器人打磨路径规划方法的有效性。结果表明,在轮毂窗口毛刺打磨去除过程中,机器人关节角曲线较平滑,机器人可以精准到达所规划的刀位点且其末端工具较好地接触窗口边缘并保持适宜的加工姿态;经毛刺打磨后的不同轮毂窗口边缘倒角最大不超过1.50 mm,多处不同位置倒角测量的最大平均值为0.64 mm,均在工艺规范规定范围内。 展开更多
关键词 机器人打磨 刀路规划 刀位点规划 工具姿态优化 轮毂窗口
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考虑动态因素影响的机器人磨削表面粗糙度预测
2
作者 郭万金 郝钦磊 +3 位作者 徐明坤 曹雏清 赵立军 王力 《仪器仪表学报》 北大核心 2025年第3期110-122,共13页
机器人磨削过程受到动态因素与静态因素的综合影响,具有复杂耦合、高度时变非线性等动态特性。为解决动态因素特征选择困难与仅考虑静态因素致使表面粗糙度预测精度低的问题,结合深度学习技术,提出一种考虑动态因素影响的机器人磨削表... 机器人磨削过程受到动态因素与静态因素的综合影响,具有复杂耦合、高度时变非线性等动态特性。为解决动态因素特征选择困难与仅考虑静态因素致使表面粗糙度预测精度低的问题,结合深度学习技术,提出一种考虑动态因素影响的机器人磨削表面粗糙度预测方法。首先,利用卷积神经网络自动提取磨削过程中动态因素的空间特征,捕捉机器人磨削的复杂动态行为;通过双向长短期记忆网络从获得的空间特征中提取时序特征,表征机器人磨削的动态变化;引入注意力机制实现空间特征、时序特征和静态因素的自动权重分配;利用改进的鲸鱼优化算法自适应优化双向长短期记忆网络的超参数,提高收敛速度和适应机器人磨削动态变化。其次,根据所提预测方法,构建一种考虑动态因素影响的IWOA-CNN-BiLSTM-Attention表面粗糙度预测模型。再次,开展机器人磨削加工实验,将提取的动态因素空间特征和时序特征、采集的静态因素和表面粗糙度测量值归一化处理,构建实验数据集。最后,将实验数据集输入预测模型进行模型训练,实现同时考虑动态因素和静态因素的机器人磨削表面粗糙度预测;并通过对比实验验证所提预测方法的有效性,其对应预测模型的平均绝对百分比误差、均方根误差和决定系数分别为0.0276、0.0295和0.9988,与对比预测模型相比,预测精度分别提高17.14%、13.65%和21.35%。 展开更多
关键词 机器人磨削 表面粗糙度预测 动态因素 静态因素 深度学习
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一种考虑弱刚性关节传动链结构和柔性杆结构的机器人刚度辨识方法
3
作者 郭万金 李儒 +3 位作者 王利斌 郝钦磊 曹雏清 赵立军 《中国机械工程》 北大核心 2025年第5期974-985,共12页
为解决含有弱刚性关节传动链结构和柔性杆结构的3T2R型高灵巧性机器人的刚度辨识问题,提出一种机器人刚度辨识方法。分析机器人紧凑性和经济性复合式构型设计的结构特点及作业姿态调整高灵巧性的运动特点,构建机器人雅可比矩阵,并建立... 为解决含有弱刚性关节传动链结构和柔性杆结构的3T2R型高灵巧性机器人的刚度辨识问题,提出一种机器人刚度辨识方法。分析机器人紧凑性和经济性复合式构型设计的结构特点及作业姿态调整高灵巧性的运动特点,构建机器人雅可比矩阵,并建立机器人末端变形模型,分析机器人弱刚性关节传动链结构和柔性杆结构对机器人末端变形的影响;考虑机器人弱刚性关节传动链结构和柔性杆结构的共同作用影响及机器人弱刚性大变形的结构特征,进行机器人关节刚度辨识,并对移动关节3进行变刚度建模。实验结果表明,所提方法比常规刚度辨识方法辨识出的机器人关节3、关节4和关节5的刚度分别增大了146.59%、30.18%和36.07%;在所选6组机器人位姿处末端综合变形实测值和理论计算值的误差率为4%~6%,验证了所提刚度辨识方法的有效性。 展开更多
关键词 刚度辨识 弱刚性关节传动链 柔性杆 机器人末端变形 高灵巧性机器人
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基于小样本和随机化的跨域人体动作泛化识别模型
4
作者 胡明 许佳炜 +3 位作者 赵立军 王杨 欧阳少雄 后海伦 《计算机应用研究》 北大核心 2025年第3期849-855,共7页
随着IEEE 802.11bf标准的发布,WiFi感知技术已从学术研究走向工业应用。针对现有人体动作识别在域内能够准确感知,但面对跨域场景时模型识别性能差的问题,提出了一种基于小样本和随机化的跨域人体动作泛化识别模型SSRCD-Fi。首先,使用... 随着IEEE 802.11bf标准的发布,WiFi感知技术已从学术研究走向工业应用。针对现有人体动作识别在域内能够准确感知,但面对跨域场景时模型识别性能差的问题,提出了一种基于小样本和随机化的跨域人体动作泛化识别模型SSRCD-Fi。首先,使用特征提取器将输入样本映射到向量空间,实现同一动作的样本聚集、不同动作的样本分离;然后针对新的场景域,通过随机化方法和少量被标记样本计算出动作的原型表示;最后,计算查询样本与动作原型之间的距离,从而实现了人体动作的分类。实验结果和分析表明,SSRCD-Fi能够实现鲁棒的跨域人体动作的泛化感知,在不可见的用户和位置上实验准确率分别为92.73%和97.99%。实验代码公开在:https://github.com/4three2one/SSRCD-Fi。 展开更多
关键词 人体动作识别 小样本 随机化 跨域泛化感知
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手指点穴改善早产儿吞咽障碍的临床观察
5
作者 杨博 岳远更 +2 位作者 赵立军 杨娜 赵可意 《辽宁中医杂志》 北大核心 2025年第5期172-174,共3页
目的探讨手指点穴改善早产儿吞咽障碍的的应用效果。方法将2020年6月—2022年11月收治80例功能性吞咽障碍早产儿,根据随机交叉分为对照组40例和试验组40例,对照组进行口腔刺激,试验组采用手指点穴;比较两组早产儿吮奶速率,完全经口喂养... 目的探讨手指点穴改善早产儿吞咽障碍的的应用效果。方法将2020年6月—2022年11月收治80例功能性吞咽障碍早产儿,根据随机交叉分为对照组40例和试验组40例,对照组进行口腔刺激,试验组采用手指点穴;比较两组早产儿吮奶速率,完全经口喂养时间,血氧饱和度。结果试验组吮奶速率,完全经口喂养时间均短于对照组(P<0.05),血氧饱和度均高于对照组(P<0.05)。结论对功能性吞咽障碍早产儿实施口腔手指点穴及腹部点穴,有助于帮助早产儿尽快恢复经口喂养,对促进身体发育具有重要意义。 展开更多
关键词 早产儿 功能性吞咽障碍 手指点穴
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山地小型增程式油——电混动履带旋耕机动力匹配机制与控制策略研究
6
作者 赵立军 周文智 +3 位作者 殷文科 杨艳 李强 黎斌 《智能化农业装备学报(中英文)》 2025年第3期22-34,共13页
针对丘陵山地传统燃油履带旋耕机能耗高、污染物排放多,而纯电驱动旋耕机又存在峰值扭矩有限、续航不足的问题,本研究提出一种面向山地作业的小型智能增程式油电混合动力履带旋耕机方案。其核心设计采用柴油机直接驱动高负载的旋耕刀具... 针对丘陵山地传统燃油履带旋耕机能耗高、污染物排放多,而纯电驱动旋耕机又存在峰值扭矩有限、续航不足的问题,本研究提出一种面向山地作业的小型智能增程式油电混合动力履带旋耕机方案。其核心设计采用柴油机直接驱动高负载的旋耕刀具,同时由驱动电机独立控制双侧履带行走系统,通过分动箱实现机械功率分流以降低传动损耗;柴油机至旋耕刀辊的直驱传动链效率高达92%,较传统液压传动方案显著提升约27%。为优化能源管理与地形适应性,融合坡度、滑移率及土壤参数信息构建外部负载动态预测模型,并开发了SOC—扭矩双阈值分层控制策略,该策略包含电量安全保障、地形适应能力保障和作业效率与能耗优化3个递进优先级层级。利用AVL Cruise平台进行高精度建模仿真,结合履带滑移率实时优化算法提升系统通过性。在典型山地作业循环MTLC仿真中,相较于传统燃油系统,所提方案在25°陡坡旋耕工况节能20%,在35°坡行走工况节能21%,颗粒物PM排放降低45%,优于国家现行限值标准。基于工程样机的实地测试验证了关键性能:行走电机单侧可输出高达85 N·m的最大驱动扭矩,在35°黏壤土坡道上起步时实测峰值扭矩达82.1 N·m,平均滑移率稳定于21.5%;系统动态响应迅速,负载突变下电机扭矩补偿响应时间小于0.8 s;配备的2.88kW·h动力电池组在混动架构与智能策略支持下,使整机续航能力较传统方案提升40%。该研究为丘陵山地农业装备的绿色化与智能化升级提供了可靠的技术原型,其直驱作业加电驱行走的架构具有良好的多功能平台扩展性。 展开更多
关键词 履带旋耕机 增程式混合动力 丘陵山地 燃油经济性 动态协调控制
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农业机械化在农业现代化建设中的实践应用
7
作者 赵立军 《河北农机》 2025年第3期25-27,共3页
农业机械化是现代农业的标志,农业机械化是现代农业发展的必然趋势,发展现代农业就要着重做好农业的机械化建设。本文首先论述了发展农业现代化的意义,明确发展现代农业对于提升农业生产效率、保障粮食安全、促进农村经济转型升级、推... 农业机械化是现代农业的标志,农业机械化是现代农业发展的必然趋势,发展现代农业就要着重做好农业的机械化建设。本文首先论述了发展农业现代化的意义,明确发展现代农业对于提升农业生产效率、保障粮食安全、促进农村经济转型升级、推动农民增收、实现共同富裕、保护生态环境、增强农业国际竞争力具有重要性。在此基础上,阐述了农业机械化的定义,进而重点分析农业机械化在种植业、养殖业、农田管理以及收获、加工和运输中的应用,强调农业机械化作为农业现代化建设的重要组成部分,其在现代农业中的实践应用提高了农业生产效率和质量,推动了农业的可持续发展。因此,相关部门要顺应现代农业发展趋势,不断创新和完善农业机械化技术体系和服务体系,为农业现代化建设的深入推进提供有力支撑。 展开更多
关键词 农业机械化 农业现代化 实践应用
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基于航拍图像与改进U-net语义分割的复杂果园路径规划
8
作者 蒲应俊 任安华 +4 位作者 方智恒 李姣姣 赵立军 陈子文 杨明金 《农业工程学报》 北大核心 2025年第13期243-253,共11页
为解决丘陵山区复杂果园作业机器人导航需求,提高果园管理的自动化和智能化水平,该研究提出了一种基于航拍图像与改进U-net语义分割网络的果园作业机器人路径规划方法。首先,利用无人机采集果园不同作业时期的航拍图像,利用改进U-net网... 为解决丘陵山区复杂果园作业机器人导航需求,提高果园管理的自动化和智能化水平,该研究提出了一种基于航拍图像与改进U-net语义分割网络的果园作业机器人路径规划方法。首先,利用无人机采集果园不同作业时期的航拍图像,利用改进U-net网络模型识别果园内果树、石板路、排水沟等关键信息。通过将模型编码器中激活函数替换为Swish、最大池化替换为最大模糊池化提高编码器特征提取能力,在编码器后插入RFB模块、在解码器的每个卷积块后插入SE注意力机制以扩大模型感受野,提升模型对果园不同作业期关键信息的分割能力。然后,利用识别的果树、石板路、排水沟等信息划分果园不可通行区域并构建果园地图。最后,采用改进A^(*)算法对果园地图进行路径规划,将原单向A^(*)算法改为双向A^(*)算法以提升路径规划速度,采用动态启发式函数提高算法规划路径的精度,并采用果园转向端点搜索算法获取路径的转向端点,使规划路径经过果园所有果树。结果显示,改进U-net模型的平均交并比mIoU达到92.25%,与原U-net、Res_U-net、DeeplabV3+、PSPnet相比分别提高了2.34、17.00、7.83、19.11个百分点,且在果园各个作业时期数据集的表现均为最佳。另外,改进A^(*)算法规划路径与果园机器人理想行驶路径的均方根误差在0.278~0.710 m,路径规划平均用时36.87 s,比原A^(*)算法、D^(*)算法以及Dijkstra算法平均用时少3.87、6.21、6.41 s。该研究方法可为实际复杂果园路径规划提供有效参考。 展开更多
关键词 导航 机器人 复杂果园 U-net 航拍图像 路径规划 A*算法
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机器人去毛刺路径规划仿真实验教学设计——以轮毂窗口去毛刺为例 被引量：1
9
作者 郭万金 叶敏 +4 位作者 张志峰 朱武威 孙浩 曹雏清 赵立军 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2024年第12期111-118,共8页
为显著提升智能制造工程专业学生对机器人的实际操作技能水平,针对机器人去毛刺路径规划仿真实验,设计了一种工业机器人技术与机器视觉技术结合的轮毂窗口去毛刺系统方案,提出一种机器人去毛刺实验教学方法。针对轮毂窗口去毛刺作业开... 为显著提升智能制造工程专业学生对机器人的实际操作技能水平,针对机器人去毛刺路径规划仿真实验,设计了一种工业机器人技术与机器视觉技术结合的轮毂窗口去毛刺系统方案,提出一种机器人去毛刺实验教学方法。针对轮毂窗口去毛刺作业开展机器人路径规划仿真与去毛刺实验,获得了良好的去毛刺效果,有效提升了作业质量和效率。所提方法为智能制造工程和工业机器人技术的创新实验教学提供一种实验教学案例和实现途径,可提高学生对工业机器人去毛刺技术的实践和应用能力,为新质生产力人才培养和高素质智能制造人才培养提供一种实验教学方法。 展开更多
关键词 实验教学 智能制造工程 工业机器人 机器人去毛刺 路径规划
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基于病态参数分离的机器人运动学标定测量构型优化 被引量：3
10
作者 郭万金 李锦辉 +2 位作者 郝钦磊 曹雏清 赵立军 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期299-314,共16页
针对一种高灵巧性机器人及其连杆参数高敏感性与高定位精度需求,为解决机器人运动学标定随机测量构型存在绝对定位精度低、参数辨识效果及标定结果鲁棒性较差的问题,提出一种病态参数分离与DETMAX-改进差分进化(DETMAX-IDE)算法的机器... 针对一种高灵巧性机器人及其连杆参数高敏感性与高定位精度需求,为解决机器人运动学标定随机测量构型存在绝对定位精度低、参数辨识效果及标定结果鲁棒性较差的问题,提出一种病态参数分离与DETMAX-改进差分进化(DETMAX-IDE)算法的机器人运动学标定测量构型分步优化方法。首先,建立机器人位置误差模型。其次,建立一种可观性综合指标,评价不同机器人标定测量构型的总体可观测性和灵敏度。最后,分离机器人运动学位置误差模型的病态参数,建立测量构型优化目标函数和约束条件,提出一种基于DETMAX算法与改进差分进化算法结合的分步迭代优化算法(简称为DETMAX-改进差分进化算法,简写为DETMAX-IDE算法),开展机器人运动学标定测量构型分步迭代优化。通过机器人运动学标定仿真与实验,验证了所提方法的有效性。实验结果表明,与随机测量构型相比,所提方法对应的机器人绝对定位精度的平均值和均方差分别降低了62.09%和62.45%。 展开更多
关键词 机器人运动学标定 测量构型优化 病态参数分离 DETMAX-IDE算法 位置误差模型
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农业物料移运机器人协同作业时间最优轨迹规划方法 被引量：2
11
作者 郭万金 李儒 +2 位作者 郝钦磊 曹雏清 赵立军 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期22-38,共17页
为了解决机器人将农产品从收获场所转移到仓库或运输车辆存在的移动轨迹和作业轨迹相对独立且耗时长的问题,本文设计一种物料移运机器人,并提出一种物料移运机器人协同作业时间最优轨迹规划方法,获得机器人作业系统和行驶系统协同作业... 为了解决机器人将农产品从收获场所转移到仓库或运输车辆存在的移动轨迹和作业轨迹相对独立且耗时长的问题,本文设计一种物料移运机器人,并提出一种物料移运机器人协同作业时间最优轨迹规划方法,获得机器人作业系统和行驶系统协同作业的时间最优轨迹。该方法建立机器人协同作业的运动学模型和动力学模型,对物料移运机器人开展时间最优轨迹规划,并基于Lyapunov理论设计控制律减少跟踪误差,最后通过Matlab/Simulink和ADAMS联合仿真验证方法的有效性。结果表明,提出的轨迹规划方法可使机器人在抓放料协同作业和避障协同作业中取得平滑且时间最优的运动轨迹,机器人各关节的位移、速度、加速度、力/力矩曲线变化平缓,两履带牵引力满足机器人的要求且可快速稳定跟踪时间最优路径。 展开更多
关键词 物料移运机器人 轨迹规划 时间最优 协同作业 A*算法
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农业机械化进程中农机安全监理优化策略分析 被引量：1
12
作者 陈莉 赵立军 《河北农机》 2025年第1期28-30,共3页
农机在应用过程中的安全监理是推进我国农业机械普及率最重要的基础保障,也是农机设备应用安全的前提条件。尤其是随着我国现代化机械技术以及前沿科技在机械设备生产中的融入和应用,农业的发展也注入了机械的力量,随着农机设备的应用... 农机在应用过程中的安全监理是推进我国农业机械普及率最重要的基础保障,也是农机设备应用安全的前提条件。尤其是随着我国现代化机械技术以及前沿科技在机械设备生产中的融入和应用,农业的发展也注入了机械的力量,随着农机设备的应用数量逐年地攀升,其应用过程中发生的安全风险问题也随之爆发,这也让农机设备的安全监管工作面临着极大的威胁。因此,在农业机械化发展的背景下,如何能够应用更加有力和严谨的保障措施,推动农业生产工作的安全开展,保障农机设备的普及率更成了行业在发展过程中应当关注的重要话题。本研究主要分析了农业机械化进程中农机安全监理工作的作用与价值,并且就农业机械化进程中农机安全监理存在的问题和解决对策进行了探究,希望能够为推动我国农业机械化的安全发展和惠民发展提供参考意见。 展开更多
关键词 农业机械化 安全监理 作用价值
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浑善达克沙地输电塔基植被恢复区与自然草地生态多功能性的对比研究
13
作者 杨世峰 李雪敏 +2 位作者 赵立军 王熙瑾 李春江 《中国水土保持科学》 北大核心 2025年第1期131-139,共9页
输变电工程建设会造成土壤侵蚀、植被覆盖度降低及动植物栖息地丧失等问题,严重制约生态系统服务功能的发挥。为探究输电工程对生态系统功能的影响,选择内蒙古多伦县L229塔基植被恢复区和自然草地为研究对象,调查群落物种构成,并测定植... 输变电工程建设会造成土壤侵蚀、植被覆盖度降低及动植物栖息地丧失等问题,严重制约生态系统服务功能的发挥。为探究输电工程对生态系统功能的影响,选择内蒙古多伦县L229塔基植被恢复区和自然草地为研究对象,调查群落物种构成,并测定植物叶片性状、地上和地下生物量以及土壤性质,从而计算草地物种多样性和功能多样性指数,分析其对输变电工程实施的响应变化,最终探究群落多样性与生态系统多功能性的关系。结果表明:1)输变电工程对群落物种多样性指数无显著影响,但显著降低群落功能多样性指数;2)输电工程的实施主要通过显著降低土壤养分循环功能和生态系统质量减少生态系统多功能性;3)相关分析显示,物种多样性和功能多样性都能解释生态系统多功能性的变化。其中,功能均匀度指数解释效果最好(R^(2)=0.71,P=0.003)。综上,蒙东输变电工程影响了土壤养分条件,使草地生态系统多功能性降低。研究结果可为制定沙区草地生态恢复措施提供理论依据。 展开更多
关键词 输变电 物种多样性 功能多样性 土壤养分 生态系统多功能性 草地
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基于改进Vision Transformer的局部光照一致性估计
14
作者 王杨 宋世佳 +3 位作者 王鹤琴 袁振羽 赵立军 吴其林 《计算机工程》 北大核心 2025年第2期312-321,共10页
光照一致性是增强现实(AR)系统中实现虚实有机融合的关键因素之一。由于拍摄视角的局限性和场景光照的复杂性,开发者在估计全景照明信息时通常忽略局部光照一致性,从而影响最终的渲染效果。为解决这一问题,提出一种基于改进视觉Transfor... 光照一致性是增强现实(AR)系统中实现虚实有机融合的关键因素之一。由于拍摄视角的局限性和场景光照的复杂性,开发者在估计全景照明信息时通常忽略局部光照一致性,从而影响最终的渲染效果。为解决这一问题,提出一种基于改进视觉Transformer(ViT)结构的局部光照一致性估计框架(ViTLight)。首先利用ViT编码器提取特征向量并计算回归球面谐波(SH)系数,进而恢复光照信息;其次改进ViT编码器结构,引入多头自注意力交互机制,采用卷积运算引导注意力头之间相互联系,在此基础上增加局部感知模块,扫描每个图像分块并对局部像素进行加权求和,捕捉区域内的特定特征,有助于平衡全局上下文特征和局部光照信息,提高光照估计的精度。在公开数据集上对比主流特征提取网络和4种经典光照估计框架,实验和分析结果表明,ViTLight在图像渲染准确率方面高于现有框架,其均方根误差(RMSE)和结构相异性(DSSIM)指标分别为0.1296和0.0426,验证了该框架的有效性与正确性。 展开更多
关键词 增强现实 光照估计 球面谐波系数 视觉Transformer 多头自注意力
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聚丙烯酰胺/假酸浆复合材料制备及其对刚果红的吸附性能
15
作者 郭万金 孙浩 +1 位作者 曹雏清 赵立军 《工程科学与技术》 北大核心 2025年第3期299-309,共11页
为去除染料废水中的刚果红(CR)分子,以假酸浆、聚丙烯酰胺(PAM)和改性石墨为原料,采用冷冻干燥法制备了一种复合材料吸附剂,通过扫描电镜(SEM)、傅里叶变换红外光谱(FTIR)和Zeta电位对复合材料进行了表征,研究了pH、加入量、吸附时间、... 为去除染料废水中的刚果红(CR)分子,以假酸浆、聚丙烯酰胺(PAM)和改性石墨为原料,采用冷冻干燥法制备了一种复合材料吸附剂,通过扫描电镜(SEM)、傅里叶变换红外光谱(FTIR)和Zeta电位对复合材料进行了表征,研究了pH、加入量、吸附时间、温度和溶液浓度对其吸附CR性能的影响,并利用吸附动力学、吸附等温线和吸附热力学研究了吸附过程,并分析了重复利用性。材料表征结果表明:所制备复合材料具有较好的空间结构,表面粗糙不均且存在大量活性位点和多种官能团,有明显的褶皱,比表面积较大。吸附实验结果表明:pH是影响复合材料对CR的吸附性能的主要因素,复合材料对CR的吸附性能在酸性和中性溶液中较好,碱性条件下较差;当溶液pH=7时,CR去除率可达89.6%;初始溶液浓度为80 mg/L时,随吸附剂投入量增加,CR去除率由76.5%提高至86.6%;当初始溶液浓度为100 mg/L及复合材料投入量为100 mg时,吸附平衡的时间约为826 min,CR去除率为84.5%;复合材料对CR的吸附属于放热过程,在303~323 K温度范围内,复合材料对CR的吸附性能随温度的增加而降低。吸附动力学分析结果表明,复合材料对CR的吸附符合伪1级动力学模型。等温线分析结果表明,吸附反应更加符合Freundlich等温线模型,吸附过程主要发生在复合材料的非均相吸附位点上,且以化学吸附为主。热力学分析结果表明,复合材料对CR的吸附是自发的放热过程。重复利用性分析研究表明,所制备的复合材料具有良好的重复利用性。所制备复合材料吸附剂对刚果红具有良好的吸附性能,为制备去除染料废水中刚果红的吸附剂提供了参考。 展开更多
关键词 假酸浆 聚丙烯酰胺 改性石墨 吸附性能 刚果红
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一种低采样数据采集设备时间精度的测量方法
16
作者 郑淑梅 赵立军 +4 位作者 李文一 唐荣 邓董建 明晓冉 生迪迪 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2024年第2期217-220,共4页
提出一种低采样数据采集设备的时间精度测量方法,介绍该方法的测量原理及数据获取流程,并结合地震行业实例给出低采样数据采集设备的时间精度测量结果。本文方法可将低采样数据采集设备的时间测量精度提高到ms级,可用于输入与输出具有... 提出一种低采样数据采集设备的时间精度测量方法,介绍该方法的测量原理及数据获取流程,并结合地震行业实例给出低采样数据采集设备的时间精度测量结果。本文方法可将低采样数据采集设备的时间测量精度提高到ms级,可用于输入与输出具有线性关系的地球物理观测设备数据采集器时间精度的测试。 展开更多
关键词 低采样 数据采集设备 时间精度 地球物理观测数据采集器
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中国农业文化遗产保护的思考与建议 被引量：55
17
作者 赵立军 徐旺生 +2 位作者 孙业红 闵庆文 何露 《中国生态农业学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第6期688-692,共5页
随着经济全球化和工业化的深入发展,农业的多功能性日益凸显。农业除提供食品、纤维等商品产出的经济功能外,还具有与农村环境、农村农业景观、农村生存与就业、食品质量卫生、国家粮食安全保障、农村农业文化以及动物福利等非商品产出... 随着经济全球化和工业化的深入发展,农业的多功能性日益凸显。农业除提供食品、纤维等商品产出的经济功能外,还具有与农村环境、农村农业景观、农村生存与就业、食品质量卫生、国家粮食安全保障、农村农业文化以及动物福利等非商品产出相关的环境和社会功能。农业文化遗产的形成与农业的多功能性密不可分。农业文化遗产概念的提出为农业多功能保护、促进农业可持续发展等提供了机遇和挑战。目前,国际社会对于农业文化遗产的重视程度不断提高。我国农业文化遗产数量众多,但随着现代化和工业化的发展,农业文化遗产面临各种威胁,我国对农业文化遗产的保护和可持续利用也给予了广泛关注。本文分析了农业文化遗产的概念和我国农业文化遗产的保护和发展现状,探讨了我国农业文化遗产的价值和意义,主要包括传统动植物品种的保护与利用价值、传统农艺的保护与利用价值、传统中兽医技术的保护与利用价值、传统农业民俗的保护与利用价值和传统农业景观的保护与利用价值等。同时基于这些价值分析提出了我国农业文化遗产保护的政策选择与建议。 展开更多
关键词 农业文化遗产 全球重要农业文化遗产 多功能农业 价值 保护 利用
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考虑廓形特征的机器人异型盘磨削接触力建模
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作者 郭万金 吴广 +6 位作者 朱恒 陈柱宏 詹子立 曹雏清 赵立军 郭磊 朱文锋 《表面技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第12期167-180,共14页
目的为表征具有尖端小、比压大廓形特征的机器人异型盘磨削接触力,针对异型盘薄板与橡胶板双层结构形式,提出一种考虑廓形特征影响的包含薄板挠曲形变和橡胶板弹性形变的机器人异型盘磨削接触力建模方法。方法首先,基于弹性薄板弯曲理论... 目的为表征具有尖端小、比压大廓形特征的机器人异型盘磨削接触力,针对异型盘薄板与橡胶板双层结构形式,提出一种考虑廓形特征影响的包含薄板挠曲形变和橡胶板弹性形变的机器人异型盘磨削接触力建模方法。方法首先,基于弹性薄板弯曲理论,分析薄板挠曲形变与接触力关系。其次,依据静态弹性理论,建立橡胶板在弹性形变区域内弹性形变与接触力模型。再次,开展有限元数值模拟实验求解橡胶板弹性形变参数和薄板挠曲形变参数,并通过变量替换建立接触力与异型盘法向进给位移数值形式反函数模型。最后,搭建机器人异型盘磨削实验平台,分别开展1种平面与3种曲率曲面工件的机器人异型盘接触力模型验证实验和1种侧曲面圆台铸铁工件的机器人异型盘磨削一致性验证实验。结果机器人异型盘接触力模型验证实验结果表明,当盘倾角较大时,能够较为准确地预测接触力。机器人异型盘磨削一致性验证实验结果表明,在相同的磨削参数条件下,3条磨削路径(路径1、2、3)的磨削深度平均值分别为0.0663、0.0632、0.0645 mm,最大偏差分别为0.0139、0.0090、0.0108 mm,变异系数分别为11.2%、6.4%和9.6%。实验验证了所提方法的有效性。结论所提方法考虑了异型盘廓形特征,将工件表面曲率、盘倾角、廓形参数和异型盘尺寸等参数包含在磨削接触力模型中,并描述了磨削接触力与异型盘法向进给位移的数值形式反函数关系,能够度量异型盘磨削作业接触区域和解释磨削接触力影响因素,可为机器人异型盘的高效率、高质量恒定接触力磨削提供理论依据。 展开更多
关键词 接触力建模 异型盘磨削 挠曲形变 弹性形变 机器人磨削
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密闭式立体育秧系统水稻育苗基质配方研究 被引量：20
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作者 赵立军 陈海涛 +4 位作者 蔡晓华 许春林 李强 王金峰 何堤 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第9期204-210,共7页
针对水稻育苗用土资源日益减少、适用于密闭式水稻立体育秧基质缺乏等制约水稻工厂化育苗技术发展的问题,该文以粉碎稻壳、粉碎玉米秸秆、珍珠岩、大田土为基质材料,设计3种单一基质CK1(100%大田土)、CK2(100%盼碎玉米秸秆)、CK3(100%... 针对水稻育苗用土资源日益减少、适用于密闭式水稻立体育秧基质缺乏等制约水稻工厂化育苗技术发展的问题,该文以粉碎稻壳、粉碎玉米秸秆、珍珠岩、大田土为基质材料,设计3种单一基质CK1(100%大田土)、CK2(100%盼碎玉米秸秆)、CK3(100%粉碎稻壳)和按体积比配制的6种复合基质S1(80%粉碎稻壳+10%大田土+10%珍珠岩)、S2(60%粉碎稻壳+20%大田土+20%珍珠岩)、S3(40%粉碎稻壳+40%大田土+20%珍珠岩)、T1(80%粉碎玉米秸秆+10%大田土+10%珍珠岩)、T2(60%粉碎玉米秸秆+20%大田土+20%珍珠岩)、T3(40%粉碎玉米秸秆+40%大田土+20%珍珠岩)进行育苗试验,并分析9种基质的理化指标,结果表明,各处理的理化指标含量差异显著;添加粉碎稻壳、粉碎玉米秸秆复合基质的秧苗品质要优于单一基质;添加玉米秸秆的复合基质(T1、T2、T3)秧苗品质要优于添加稻壳的复合基质(S1、S2、S3);粉碎稻壳、粉碎玉米秸秆的添加量对秧苗生长影响较大,其添加量在60%(S2和T2)时,秧苗的各性状表现最优,其他2个处理差异不显著。以秧苗的农艺、生物量、力学性能作为评价指标,最佳的复合基质配方为处理T2。田间栽培结果表明,与常规育苗模式(普通平面大棚+自然光+大田土)对比,经T处理(密闭式立体+LED日光灯+T2基质)的秧苗在穴数上没有差异,株高平均值117.9 cm,低于对照的常规育苗平均值121.8 cm;千粒质量平均值25.35 g;其他各项指标平均值均高于常规育苗,实测增产5.9%。该研究结果可为密闭式水稻立体育秧系统高效稳定生产提供参考。 展开更多
关键词 基质 物理特性 养分 水稻 密闭式 育秧 粉碎稻壳 粉碎秸秆
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基于直接横摆力矩的四轮转向/驱动滑模控制 被引量：17
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作者 赵立军 邓宁宁 +1 位作者 罗念宁 刘昕晖 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第8期69-74,81,共7页
针对四轮独立转向/驱动车辆的转向稳定性问题,提出一种基于直接横摆力矩的滑模变结构控制算法.根据Ackerman转向模型计算车辆前后轮转向角之间的关系,并根据零质心侧偏角控制目标计算车辆各轮的转向角;设计以横摆角速度和质心侧偏角为... 针对四轮独立转向/驱动车辆的转向稳定性问题,提出一种基于直接横摆力矩的滑模变结构控制算法.根据Ackerman转向模型计算车辆前后轮转向角之间的关系,并根据零质心侧偏角控制目标计算车辆各轮的转向角;设计以横摆角速度和质心侧偏角为控制目标的滑模变结构控制算法,对各轮转向角和驱动力矩进行控制.运用Lyapunov方法证明了该算法的稳定性,最后利用Matlab/Simulink仿真软件对控制算法进行仿真分析.结果表明,该控制算法可以将质心侧偏角和横摆角速度控制在理想范围内,从而有效提高车辆转向稳定性. 展开更多
关键词 四轮转向 四轮驱动 转向稳定性 直接横摆力矩 滑模变结构
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