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题名基于红外距离传感器的机器人步态检测研究
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作者
张格
赵少锋
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机构
河南财经政法大学网络信息服务中心
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出处
《现代制造工程》
北大核心
2025年第6期121-128,共8页
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基金
国家自然科学基金项目(42065004)。
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文摘
步态事件检测是外骨骼机器人运动控制和性能评估中的重要部分。为提升外骨骼机器人步态事件检测效率和精确度,提出了一种基于红外距离传感器的可穿戴步态时间检测系统。首先,开发了一种带有红外距离传感器的智能可穿戴设备,以获取稳定的距离信号,利用脚后跟和脚尖间隙的离地高度检测一个步态周期内全部6个步态事件,并将其转换为有效的脚部姿势信息;其次,提出了一种使用局部搜索窗口和固定阈值的在线检测算法,通过将该算法与红外距离传感器相结合,可实现最小时间延迟并降低计算负荷;最后,将所提方法集成到外骨骼机器人系统进行试验,检测人机协同步行的步态事件。试验结果表明,当所提方法应用于下肢外骨骼机器人时,能够成功检测到人机同步行走的所有步态事件,其平均检测误差小于34 ms,平均检测准确率为99.62%,具有良好的实时性能和较高的检测准确率。
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关键词
外骨骼机器人
红外距离传感器
步态事件检测
足部离地高度
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Keywords
exoskeleton robot
infrared distance sensor
gait event detection
foot height from the ground
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分类号
V244.12
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名一种基于雷达和红外的粒子滤波融合跟踪方法
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作者
赵少锋
刘涛
李明
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机构
兰州理工大学计算机与通信学院
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出处
《科学技术与工程》
2009年第12期3504-3506,3509,共4页
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文摘
针对Kalman滤波不能处理雷达与红外传感器量测信息融合中的非线性问题,提出了一种基于粒子滤波方法的融合跟踪算法。该算法通过利用量测方程的非线性分析和粒子滤波器计算状态估计值,从而以线性迭代的方式得到系统的最优估计。仿真结果表明,与采用Kalman滤波的方法相比,该算法具有更高的估计精度,同时减小了计算量。
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关键词
雷达
红外
粒子滤波
数据融合
目标跟踪
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Keywords
radar infrared particle filter data fusion object tracking
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分类号
TN957
[电子电信—信号与信息处理]
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题名本体在UML建模中的应用研究
被引量：1
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作者
王谦
赵少锋
臧凤奎
李明
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机构
兰州理工大学计算机与通信学院
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出处
《科学技术与工程》
2008年第2期392-397,共6页
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基金
甘肃省教育厅科研项目(0603-10)资助
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文摘
本体作为一种能够有效表达概念层次结构和语义的模型,被广泛地应用到计算机科学的众多领域。UML作为一种通用的建模语言,已成为面向对象建模领域公认的工业标准。在介绍本体和统一建模语言基本概念的基础上,比较分析了面向对象建模与本体建模的异同,提出用本体技术来弥补UML规范中存在的缺陷,使得UML能够更加规范地表达建模信息。
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关键词
本体
统一建模语言
面向对象
描述逻辑
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Keywords
ontology
UML
object-oriented
description logic
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分类号
TP311.11
[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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题名犬上呼吸道感染诊断与治疗
被引量：1
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作者
纪宝伏
赵少锋
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机构
河北省石家庄市卡拉宠物医院
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出处
《北方牧业》
2011年第21期25-25,共1页
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文摘
近期,由于天气转凉,犬的上呼吸道感染情况较多,现将笔者的诊治病例总结简述如下:犬上呼吸道感染,是指由非犬瘟热引起的,伴有明显咳嗽症状的犬呼吸道感染性疾病,一般指的是犬传染性气管支气管炎或犬窝咳。1病因各种应激因素是引起呼吸道感染的主要诱因,如寒冷以及机械、物理、化学因素刺激等。1.1病毒性因素包括犬腺病Ⅱ型、副流感病毒)、腺病毒Ⅰ型、呼肠孤病毒Ⅰ型、Ⅱ型和Ⅲ型。
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关键词
犬窝咳
瘟热
呼肠孤病毒
副流感病毒
气管支气管炎
咳嗽症状
腺病毒
霉形体
流鼻涕
继发感染
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分类号
S85
[农业科学—兽医学]
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