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面向海洋勘测的多水下机器人编队跟踪控制研究被引量：3: 1; 作者闫勋廖宇辰 +2 位作者贾晋军姜大鹏颜家杰《舰船科学技术》北大核心 2024年第1期102-108,共7页; 本文研究面向海洋勘测任务的多水下机器人系统编队跟踪控制分析和设计问题。首先,以有向图为工具,建立水下机器人之间的信息交互模型,并利用局部相邻个体的信息构建了基于一致性的协议。然后,提出多水下机器人系统实现编队跟踪控制的充... 展开更多; 关键词编队跟踪控制一致性算法黎卡提方程多水下机器人; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于MPC-DO的自主水下航行器轨迹跟踪控制: 2; 作者廖宇辰闫勋 +3 位作者贾晋军高德峰陈子峰姜大鹏《舰船科学技术》北大核心 2024年第2期74-80,共7页; 针对欠驱动自主水下航行器在速度约束和未知外界环境干扰下的轨迹跟踪问题,提出一种基于模型预测控制算法和干扰观测器的复合控制方案。首先,基于模型预测控制算法设计一种考虑速度极限约束以及速度增量约束的轨迹跟踪运动学控制器。其... 展开更多; 关键词模型预测控制自主水下航行器干扰观测器轨迹跟踪; 在线阅读下载PDF 职称材料

电力机车检修业务和技术发展展望被引量：1: 3; 作者贾晋军《电力机车与城轨车辆》 2019年第S01期1-4,共4页; 结合铁路行业发展背景和电力机车检修企业自身特点,简要回顾了机车检修历史;根据检修阶段的发展与成本变化情况,指出目前电力机车检修存在的薄弱环节;并以神华铁路货车运输有限责任公司沧州机车车辆维修分公司为例,针对机车检修实际情况... 展开更多; 关键词电力机车检修核心技术数据分析人才培养; 在线阅读下载PDF 职称材料

上作用车钩提杆左右横动量测量方法探讨: 4; 作者贾晋军《铁道机车车辆》北大核心 2009年第4期81-82,共2页; 关键词横动量车钩测量方法连杆机构通过曲线横向振动蛇行运动中心线; 在线阅读下载PDF 职称材料

钛合金在新型水下航行器上的应用研究进展被引量：9: 5; 作者颜家杰高德峰 +5 位作者廖宇辰卢泰佑李梦莎杨文吒贾晋军姜大鹏《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第7期52-57,共6页; 进入21世纪,水中兵器、水下机器人、水下输送器、载人深潜器等新型水下航行器成为军民领域科学研究应用的前沿和热点。钛合金综合性能优异,在新型水下航行器上的应用有利于保障装备耐腐蚀、抗高压、轻量化等功能的可靠实现,可以有效提... 展开更多; 关键词钛合金新型水下航行器力学性能应用研究进展水中兵器水下机器人水下输送器载人深潜器; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名面向海洋勘测的多水下机器人编队跟踪控制研究被引量：3: 1; 作者闫勋廖宇辰贾晋军姜大鹏颜家杰; 机构中山大学海洋工程与技术学院南方海洋科学与技术广东省实验室(珠海); 出处《舰船科学技术》北大核心 2024年第1期102-108,共7页; 基金国家自然科学基金青年基金资助项目(52101379) 广东省自然科学基金面上项目(2021A1515012134)。; 文摘本文研究面向海洋勘测任务的多水下机器人系统编队跟踪控制分析和设计问题。首先,以有向图为工具,建立水下机器人之间的信息交互模型,并利用局部相邻个体的信息构建了基于一致性的协议。然后,提出多水下机器人系统实现编队跟踪控制的充分条件。通过分析证明,若期望的编队满足给定条件,则多水下机器人系统可实现预定义的编队队形。此外,通过将编队控制协议增益矩阵计算转化为代数黎卡提方程求解问题,给出了一种确定编队控制协议矩阵的新方法。最后,通过数值模拟验证了所提方法的有效性。; 关键词编队跟踪控制一致性算法黎卡提方程多水下机器人; Keywords formation tracking control consensus algorithm Riccati equation multi-AUV; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于MPC-DO的自主水下航行器轨迹跟踪控制: 2; 作者廖宇辰闫勋贾晋军高德峰陈子峰姜大鹏; 机构中山大学海洋工程与技术学院南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海) 中国船舶工业综合技术经济研究院; 出处《舰船科学技术》北大核心 2024年第2期74-80,共7页; 基金国家自然基金资助项目(6140241010103) 装发领域基金资助项目(JZX7Y20190252032901)。; 文摘针对欠驱动自主水下航行器在速度约束和未知外界环境干扰下的轨迹跟踪问题,提出一种基于模型预测控制算法和干扰观测器的复合控制方案。首先,基于模型预测控制算法设计一种考虑速度极限约束以及速度增量约束的轨迹跟踪运动学控制器。其次,针对海洋作业环境下存在的外界干扰,设计干扰观测器对其进行实时估计,并基于所设计的干扰观测器,设计精确跟踪期望速度的动力学控制器,并对控制方案进行了严格的理论分析。最后,进行数值仿真,仿真结果证实了该控制方案的有效性。; 关键词模型预测控制自主水下航行器干扰观测器轨迹跟踪; Keywords model predictive control autonomous underwater vehicle disturbance observer trajectory tracking; 分类号 U664.82 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名电力机车检修业务和技术发展展望被引量：1: 3; 作者贾晋军; 机构神华铁路货车运输有限责任公司沧州机车车辆维修分公司; 出处《电力机车与城轨车辆》 2019年第S01期1-4,共4页; 文摘结合铁路行业发展背景和电力机车检修企业自身特点,简要回顾了机车检修历史;根据检修阶段的发展与成本变化情况,指出目前电力机车检修存在的薄弱环节;并以神华铁路货车运输有限责任公司沧州机车车辆维修分公司为例,针对机车检修实际情况,从核心修复技术、高精测量技术、专业数据综合分析处理、高级修程修制、检修人才培养等五个方面展开论述,提出以建设五大综合平台为核心的检修发展理念开展工作,才能满足集团铁路运输板块的实际需求,符合行业的发展趋势。; 关键词电力机车检修核心技术数据分析人才培养; 分类号 U269.6 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名上作用车钩提杆左右横动量测量方法探讨: 4; 作者贾晋军; 机构神华铁路货车运输分公司肃宁北车辆检修中心; 出处《铁道机车车辆》北大核心 2009年第4期81-82,共2页; 关键词横动量车钩测量方法连杆机构通过曲线横向振动蛇行运动中心线; 分类号 U260.331.1 [机械工程—车辆工程] U270.34 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名钛合金在新型水下航行器上的应用研究进展被引量：9: 5; 作者颜家杰高德峰廖宇辰卢泰佑李梦莎杨文吒贾晋军姜大鹏; 机构中山大学海洋工程与技术学院南方海洋科学与工程广东省实验室中国船舶工业综合技术经济研究院中国科学院深海科学与工程研究所; 出处《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第7期52-57,共6页; 基金军队装备预研基金项目(6140241010103)。; 文摘进入21世纪,水中兵器、水下机器人、水下输送器、载人深潜器等新型水下航行器成为军民领域科学研究应用的前沿和热点。钛合金综合性能优异,在新型水下航行器上的应用有利于保障装备耐腐蚀、抗高压、轻量化等功能的可靠实现,可以有效提升水中兵器、水下机器人、载人深潜器等新型水下航行器整体技术指标。基于水下航行器用钛合金的物理力学特性,研究了国外、国内水下航行器用钛合金的研究和应用进展,总结了钛合金在新型水下航行器领域应用的重要性,分析了今后水下航行器应用钛合金技术发展方向,为钛合金在新型水下航行器上的应用提供参考。; 关键词钛合金新型水下航行器力学性能应用研究进展水中兵器水下机器人水下输送器载人深潜器; Keywords titanium alloy new type of underwater vehicle mechanical property progress of application research undersea weapon underwater robot seal delivery vehicle manned deep submersible; 分类号 TJ04 [兵器科学与技术—兵器发射理论与技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	面向海洋勘测的多水下机器人编队跟踪控制研究	闫勋廖宇辰贾晋军姜大鹏颜家杰	《舰船科学技术》北大核心	2024	3	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于MPC-DO的自主水下航行器轨迹跟踪控制	廖宇辰闫勋贾晋军高德峰陈子峰姜大鹏	《舰船科学技术》北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	电力机车检修业务和技术发展展望	贾晋军	《电力机车与城轨车辆》	2019	1	在线阅读下载PDF 职称材料
4	上作用车钩提杆左右横动量测量方法探讨	贾晋军	《铁道机车车辆》北大核心	2009	0	在线阅读下载PDF 职称材料
5	钛合金在新型水下航行器上的应用研究进展	颜家杰高德峰廖宇辰卢泰佑李梦莎杨文吒贾晋军姜大鹏	《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心	2022	9	在线阅读下载PDF 职称材料