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状态受限下的水下履带式清淤机器人轨迹跟踪控制被引量：5: 1; 作者张强郭高阳 +1 位作者胡宴才张燕《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2023年第3期57-65,共9页; [目的]针对桥梁建设中运用履带式清淤机器人进行沉井清淤时易出现附着力不足而打滑的工程问题,设计基于障碍Lyapunov函数(BLF)的轨迹跟踪控制器。[方法]考虑到轨迹跟踪控制器算法质心与几何中心不重合的情况、外界未知有界扰动的影响和... 展开更多; 关键词履带式清淤机器人轨迹跟踪终端滑模有界扰动障碍Lyapunov函数; 在线阅读下载PDF 职称材料

欠驱动船舶自适应神经网络有限时间轨迹跟踪被引量：5: 2; 作者张强朱雅萍 +2 位作者孟祥飞张树豪胡宴才《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2022年第4期24-31,共8页; [目的]针对欠驱动水面船舶在轨迹跟踪控制中存在的动态不确定和未知扰动问题,设计一种自适应神经网络有限时间轨迹跟踪控制方案。[方法]利用运动学虚拟控制律变换和有界限制的方法进行欠驱动变化。在Backstepping的框架下,利用神经网络... 展开更多; 关键词轨迹跟踪自适应神经网络有限时间不确定扰动欠驱动水面船舶; 在线阅读下载PDF 职称材料

考虑不确定扰动的欠驱动船舶鲁棒自适应有限时间控制被引量：3: 3; 作者张强王琪文 +2 位作者孟祥飞胡宴才张树豪《中国航海》 CSCD 北大核心 2023年第1期16-23,共8页; 针对欠驱动水面船舶遭受的系统动态不确定性影响和外界干扰问题,设计一种有限时间轨迹跟踪控制方案。该方案将系统动态影响和外界扰动的不确定性耦合成可转化为单参数线性化形式的复合向量,并设计自适应控制律来逼近复合向量的上界,从... 展开更多; 关键词轨迹跟踪有限时间欠驱动船舶自适应控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于Lyapunov理论考虑不确定扰动的船舶自适应跟踪控制被引量：2: 4; 作者张强李昊洋 +2 位作者孟祥飞胡宴才张树豪《上海海事大学学报》北大核心 2023年第1期8-16,共9页; 针对受外界干扰的欠驱动船舶轨迹跟踪问题,提出一种自适应有限时间轨迹跟踪控制方法。通过设计自适应律逼近外部扰动的上界,结合有限时间控制理论设计轨迹跟踪控制律,再运用Lyapunov稳定性理论验证系统整体的稳定性。利用MATLAB进行对... 展开更多; 关键词欠驱动船舶轨迹跟踪有限时间自适应控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

“一带一路”战略下航海教育发展的思考被引量：8: 5; 作者马建文胡宴才 +1 位作者张奥金韩升《天津航海》 2016年第1期52-54,共3页; "一带一路"战略的实施对航运人才提出更高的要求。新战略下,航海教育必须适应战略发展的需要。文章通过分析"一带一路"对航运人才的需求、对航海教育的影响,探索航海教育的发展思路。; 关键词 “一带一路” 航海教育影响分析航运人才发展建议; 在线阅读下载PDF 职称材料

大风浪条件下考虑避碰脆弱性的多船避碰决策被引量：1: 6; 作者胡宴才张强吴恒涛《山东交通学院学报》 CAS 2023年第1期93-101,共9页; 为解决大风浪影响下船舶操纵能力降低、产生避碰脆弱性、碰撞事故发生概率增大的问题,考虑船舶长度,分析大风浪因素,获得船舶避碰脆弱性;选取船舶碰撞危险度指标进行模糊推理得到基本的碰撞危险度,提出考虑船舶综合碰撞危险度的多船避... 展开更多; 关键词多船避碰模糊推理案例推理避碰脆弱性碰撞危险度; 在线阅读下载PDF 职称材料

新文科背景下交通管理专业人才培养改革路径被引量：3: 7; 作者马建文胡宴才石庆国《航海教育研究》 2021年第4期65-69,共5页; 针对新文科背景下交通管理专业人才培养优化改革的迫切需求,从人文素养、知识体系、“智能”素质及创新创业精神四个方面明晰交通管理专业新文科人才的内涵特征,进而从人才培养机制、课程体系设计、培养平台构建及师资队伍建设等方面提... 展开更多; 关键词新文科交通管理专业人才培养; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名状态受限下的水下履带式清淤机器人轨迹跟踪控制被引量：5: 1; 作者张强郭高阳胡宴才张燕; 机构山东交通学院航运学院; 出处《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2023年第3期57-65,共9页; 基金山东省重点研发计划资助项目(2019JZZY020712)。; 文摘 [目的]针对桥梁建设中运用履带式清淤机器人进行沉井清淤时易出现附着力不足而打滑的工程问题,设计基于障碍Lyapunov函数(BLF)的轨迹跟踪控制器。[方法]考虑到轨迹跟踪控制器算法质心与几何中心不重合的情况、外界未知有界扰动的影响和系统动态不确定性,建立运动学及动力学运动模型。利用终端滑模观测器(TSMO)在有限时间内逼近外界扰动和系统动态不确定性。通过时变对称有限时间BLF稳定性分析,验证控制系统的稳定性,同时限制系统速度状态以防止控制失效。[结果]仿真结果表明,履带式清淤机器人在所设计的控制器控制下能够平滑且快速地到达期望的轨迹。[结论]研究结果证明了所用方法可以将机器人系统的速度状态限制在符合工程实际的区间内。; 关键词履带式清淤机器人轨迹跟踪终端滑模有界扰动障碍Lyapunov函数; Keywords tracked dredging robot trajectory tracking terminal sliding mode bounded disturbance bar-rier Lyapunov function(BLF); 分类号 U664.82 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名欠驱动船舶自适应神经网络有限时间轨迹跟踪被引量：5: 2; 作者张强朱雅萍孟祥飞张树豪胡宴才; 机构山东交通学院航运学院; 出处《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2022年第4期24-31,共8页; 基金国家自然科学基金资助项目(51911540478) 山东省重点研究发展计划资助项目(2019JZZY020712) +1 种基金山东交通学院博士生科研创业基金及山东交通学院攀登研究创新团队计划资助项目(SDJTUC1802)。; 文摘 [目的]针对欠驱动水面船舶在轨迹跟踪控制中存在的动态不确定和未知扰动问题,设计一种自适应神经网络有限时间轨迹跟踪控制方案。[方法]利用运动学虚拟控制律变换和有界限制的方法进行欠驱动变化。在Backstepping的框架下,利用神经网络重构未知动态,并设计自适应律逼近未知扰动的上界。通过Lyapunov直接法提供严格的理论分析,以证明闭环系统所有信号都是有界的,并使跟踪误差收敛至有界的区间。[结果]仿真结果表明,所提控制方案能够使欠驱动船舶在有限的时间内跟踪上期望的轨迹,且相比传统控制方案,系统误差的收敛速度更快,误差的上、下界也更小,在面对外界未知的时变干扰时还具有良好的鲁棒性。[结论]所做研究可为船舶的轨迹跟踪控制提供有效参考,具有实际的工程意义。; 关键词轨迹跟踪自适应神经网络有限时间不确定扰动欠驱动水面船舶; Keywords trajectory tracking adaptive neural network finite time unknown disturbance underactuated surface ship; 分类号 U675.91 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名考虑不确定扰动的欠驱动船舶鲁棒自适应有限时间控制被引量：3: 3; 作者张强王琪文孟祥飞胡宴才张树豪; 机构山东交通学院航运学院; 出处《中国航海》 CSCD 北大核心 2023年第1期16-23,共8页; 基金国家自然科学基金(51911540478) 山东省重点研究发展计划(2019JZZY020712) 山东省研究生教育教学改革研究项目(SDYJG19217)。; 文摘针对欠驱动水面船舶遭受的系统动态不确定性影响和外界干扰问题,设计一种有限时间轨迹跟踪控制方案。该方案将系统动态影响和外界扰动的不确定性耦合成可转化为单参数线性化形式的复合向量,并设计自适应控制律来逼近复合向量的上界,从而简化计算复杂度。为提高轨迹跟踪控制的快速收敛性和强抗干扰能力,考虑有限时间控制的设计思路,在虚拟控制变量和控制律中设计有限时间函数,通过Lyapunov理论分析该控制律的稳定性,并通过对比仿真试验验证方案的有效性。结果表明:该方案可为智能船舶自主航行提供理论支撑。; 关键词轨迹跟踪有限时间欠驱动船舶自适应控制; Keywords trajectory tracking finite time underactuated ship adaptive control; 分类号 U674 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于Lyapunov理论考虑不确定扰动的船舶自适应跟踪控制被引量：2: 4; 作者张强李昊洋孟祥飞胡宴才张树豪; 机构山东交通学院航运学院; 出处《上海海事大学学报》北大核心 2023年第1期8-16,共9页; 基金国家自然科学基金(51911540478) 山东省重点研究发展计划(2019JZZY020712) +1 种基金山东交通学院博士生科研创业基金及山东交通学院攀登研究创新团队计划(SDJTUC1802)。; 文摘针对受外界干扰的欠驱动船舶轨迹跟踪问题,提出一种自适应有限时间轨迹跟踪控制方法。通过设计自适应律逼近外部扰动的上界,结合有限时间控制理论设计轨迹跟踪控制律,再运用Lyapunov稳定性理论验证系统整体的稳定性。利用MATLAB进行对比仿真实验,验证此方法的有效性。实验结果表明:该控制方法的跟踪精度较高,跟踪误差较小,且可以快速收敛到一个零附近的有界区间,实现了欠驱动船舶有限时间的轨迹跟踪,为船舶安全航行和智能船舶研究提供参考。; 关键词欠驱动船舶轨迹跟踪有限时间自适应控制; Keywords underactuated ship trajectory tracking finite time adaptive control; 分类号 U664.82 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名“一带一路”战略下航海教育发展的思考被引量：8: 5; 作者马建文胡宴才张奥金韩升; 机构山东交通学院海运学院; 出处《天津航海》 2016年第1期52-54,共3页; 文摘 "一带一路"战略的实施对航运人才提出更高的要求。新战略下,航海教育必须适应战略发展的需要。文章通过分析"一带一路"对航运人才的需求、对航海教育的影响,探索航海教育的发展思路。; 关键词 “一带一路” 航海教育影响分析航运人才发展建议; 分类号 G642 [文化科学—高等教育学] U675-4 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名大风浪条件下考虑避碰脆弱性的多船避碰决策被引量：1: 6; 作者胡宴才张强吴恒涛; 机构山东交通学院航运学院; 出处《山东交通学院学报》 CAS 2023年第1期93-101,共9页; 基金国家自然科学基金资助项目(51911540478) 山东省重点研究发展计划资助项目(2019JZZY020712) +2 种基金山东交通学院博士科研启动基金项目(BS201902052)。; 文摘为解决大风浪影响下船舶操纵能力降低、产生避碰脆弱性、碰撞事故发生概率增大的问题,考虑船舶长度,分析大风浪因素,获得船舶避碰脆弱性;选取船舶碰撞危险度指标进行模糊推理得到基本的碰撞危险度,提出考虑船舶综合碰撞危险度的多船避碰决策方法。利用多船会遇构建避碰决策模糊案例库,提供对应的避碰决策,并利用仿真试验验证避碰决策方法的有效性。结果表明:多船避碰决策方法可准确计算不同长度船舶的避碰脆弱性,提供周围船舶的综合碰撞危险度,进行有效的多船避碰决策。此方法可为大风浪条件下的船舶航行安全提供重要的理论依据和数据参考。; 关键词多船避碰模糊推理案例推理避碰脆弱性碰撞危险度; Keywords multi-vessels collision avoidance fuzzy reasoning case-based reasoning collision prevention vulnerability risk of collision; 分类号 U692.2 [交通运输工程—港口、海岸及近海工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名新文科背景下交通管理专业人才培养改革路径被引量：3: 7; 作者马建文胡宴才石庆国; 机构山东交通学院国际商学院; 出处《航海教育研究》 2021年第4期65-69,共5页; 基金 2021年度山东省教育教学研究青年课题“新文科建设下交通管理专业应用型人才培养体系优化与实践”(2021JXQ013)。; 文摘针对新文科背景下交通管理专业人才培养优化改革的迫切需求,从人文素养、知识体系、“智能”素质及创新创业精神四个方面明晰交通管理专业新文科人才的内涵特征,进而从人才培养机制、课程体系设计、培养平台构建及师资队伍建设等方面提出交通管理专业的具体改革路径。; 关键词新文科交通管理专业人才培养; 分类号 G642 [文化科学—高等教育学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	状态受限下的水下履带式清淤机器人轨迹跟踪控制	张强郭高阳胡宴才张燕	《中国舰船研究》 CSCD 北大核心	2023	5	在线阅读下载PDF 职称材料
2	欠驱动船舶自适应神经网络有限时间轨迹跟踪	张强朱雅萍孟祥飞张树豪胡宴才	《中国舰船研究》 CSCD 北大核心	2022	5	在线阅读下载PDF 职称材料
3	考虑不确定扰动的欠驱动船舶鲁棒自适应有限时间控制	张强王琪文孟祥飞胡宴才张树豪	《中国航海》 CSCD 北大核心	2023	3	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于Lyapunov理论考虑不确定扰动的船舶自适应跟踪控制	张强李昊洋孟祥飞胡宴才张树豪	《上海海事大学学报》北大核心	2023	2	在线阅读下载PDF 职称材料
5	“一带一路”战略下航海教育发展的思考	马建文胡宴才张奥金韩升	《天津航海》	2016	8	在线阅读下载PDF 职称材料
6	大风浪条件下考虑避碰脆弱性的多船避碰决策	胡宴才张强吴恒涛	《山东交通学院学报》 CAS	2023	1	在线阅读下载PDF 职称材料
7	新文科背景下交通管理专业人才培养改革路径	马建文胡宴才石庆国	《航海教育研究》	2021	3	在线阅读下载PDF 职称材料