基于干扰观测器的自适应反演滑模主动升沉补偿控制策略

1

作者 徐建安 刘浩博 +2 位作者 刘华东 张伟久 展勇 《哈尔滨工程大学学报》 北大核心 2025年第3期558-566,共9页

针对主动升沉补偿二次控制液压系统受到外部干扰和模型内部参数摄动等不确定性因素影响的问题,本文提出一种基于干扰观测器的自适应反演滑模控制策略。干扰观测器根据系统输入和二次元件输出去观测外部干扰和模型内部参数摄动,自适应反... 针对主动升沉补偿二次控制液压系统受到外部干扰和模型内部参数摄动等不确定性因素影响的问题,本文提出一种基于干扰观测器的自适应反演滑模控制策略。干扰观测器根据系统输入和二次元件输出去观测外部干扰和模型内部参数摄动,自适应反演滑模保证系统的位移补偿精度并估计干扰观测器的观测误差以及不可观测的干扰值,二者输出整合得到控制率,并采用李雅普诺夫函数证明控制系统的稳定性。仿真结果表明:本文设计的控制策略可以实时估计并补偿外部干扰与参数摄动,观测器误差仅为1.74%,有效提高补偿系统面对不确定因素的鲁棒性;自适应反演滑模控制结合干扰观测器的输出误差补偿机制,进一步提升了位移补偿精度,能够在恶劣环境下使补偿效率提升并稳定至96%以上。 展开更多

关键词 主动升沉补偿 干扰观测器 滑模控制 自适应控制 二次控制 电液伺服 位移补偿 仿真分析

在线阅读 下载PDF 职称材料

自主式水下机器人试验平台研制与实验研究 被引量：13

2

作者 徐建安 王玉甲 张铭钧 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期212-217,共6页

为了进行自主式水下机器人智能行为的研究,自行研制了“海狸”水下机器人试验平台.介绍了“海狸”水下机器人的系统结构,在分析推进器性能的基础上,通过数字罗盘、加速度计以及深度计等传感器获得的运行速度、角速度等位姿信息,建立了... 为了进行自主式水下机器人智能行为的研究,自行研制了“海狸”水下机器人试验平台.介绍了“海狸”水下机器人的系统结构,在分析推进器性能的基础上,通过数字罗盘、加速度计以及深度计等传感器获得的运行速度、角速度等位姿信息,建立了水下机器人前向运动模型,进行了水下机器人运动控制与状态监测系统的实验研究.水池实验结果表明,“海狸”水下机器人可实现自主式水下机器人的基本运动控制,所建立的水下机器人前向运动模型能够描述水下机器人试验平台的动态行为,状态监测算法能够识别水下机器人的典型故障,从而验证了所提算法的有效性,同时也验证了作为水下机器人智能行为研究载体的试验平台的有效性和可行性. 展开更多

关键词 水下机器人 智能行为 系统结构 模型辨识 状态监测

在线阅读 下载PDF 职称材料

移动机器人模糊PID运动控制技术研究 被引量：8

3

作者 徐建安 邓云伟 张铭钧 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第B07期115-119,共5页

针对轮式移动机器人系统的非线性和常规PID控制方法的不足，将模糊推理与常规PID控制相结合，设计了一种基于参数自整定的模糊PID运动控制系统，给出了参数自整定规律，给出了以参数分配器实现移动机器人线速度和角速度的双闭环控制方... 针对轮式移动机器人系统的非线性和常规PID控制方法的不足，将模糊推理与常规PID控制相结合，设计了一种基于参数自整定的模糊PID运动控制系统，给出了参数自整定规律，给出了以参数分配器实现移动机器人线速度和角速度的双闭环控制方法．在自行研制的移动机器人上进行了运动控制实验研究．结果表明，该运动控制系统比常规PID控制方法相比的机器人响应速度快，线速度和角速度控制的超调量及稳态误差等控制品质得到了明显改善，同时该运动控制系统具有较强的抗干扰能力． 展开更多

关键词 移动机器人 模糊PID 参数分配器 运动控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

被动式摆动水翼潮流能量获取技术实验研究 被引量：7

4

作者 徐建安 孙洪雨 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第2期248-253,共6页

针对传统的旋转叶片式水轮机在潮流能量获取过程中存在的问题,提出一种模仿水中生物尾部摆动的被动式摆动水翼潮流能量获取技术。在分析水翼的运动规律和功率系数、效率、折算频率等各参数之间关系的基础上,设计了被动式摆动水翼潮流能... 针对传统的旋转叶片式水轮机在潮流能量获取过程中存在的问题,提出一种模仿水中生物尾部摆动的被动式摆动水翼潮流能量获取技术。在分析水翼的运动规律和功率系数、效率、折算频率等各参数之间关系的基础上,设计了被动式摆动水翼潮流能量获取实验装置;在三套正反向曲柄摇杆机构的作用下,被动式摆动水翼实现了两自由度周期循环,利用飞轮克服曲柄摇杆机构运动中存在的死点问题,利用扭矩传感器实现了输出轴的转速信号和转矩信号提取;循环水槽环境下完成了被动式摆动水翼能量获取实验,实验结果表明利用被动式摆动水翼能够进行潮流能量获取,当折算频率为0.096时,最高能量获取效率达到18%。 展开更多

关键词 潮流能 摆动水翼 曲柄摇杆机构 两自由度 能量获取 运动规律 功率系数 折算频率

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于VisualC++6.0的多层前馈神经网络训练系统的实现 被引量：3

5

作者 徐建安 张铭钧 郑金兴 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 2002年第3期108-111,共4页

基于VisualC ++6 .0软件 ,开发了多层前馈神经网络训练系统 ,通过参数设置 ,该系统可以对教师样本进行学习 ,具有参数调整方便、界面友好等特点 ,通过对电火花线切割加工状态的识别 ,证明了本训练系统是有效和可行的 .

关键词 多层前馈神经网络 训练系统 VISUALC++6.0

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于浮力调节的AUV升沉运动控制技术 被引量：12

6

作者 赵文德 李建朋 +1 位作者 张铭钧 徐建安 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第4期411-417,共7页

研究基于浮力调节的自主式水下机器人(Autonomous underwater vehicle,AUV)升沉运动控制问题。分析了海水密度与深度的关系,研究了潜深对AUV升沉运动及浮力调节系统的影响,建立了基于浮力调节的AUV升沉运动动力学模型,提出了一种基于浮... 研究基于浮力调节的自主式水下机器人(Autonomous underwater vehicle,AUV)升沉运动控制问题。分析了海水密度与深度的关系,研究了潜深对AUV升沉运动及浮力调节系统的影响,建立了基于浮力调节的AUV升沉运动动力学模型,提出了一种基于浮力调节的AUV滑模模糊控制方法,进行了基于浮力调节的AUV升沉运动控制仿真研究和定深控制水池实验验证,讨论了基于垂推和浮力调节进行升沉控制的能耗对比。 展开更多

关键词 自主式水下机器人 浮力调节 升沉运动 滑模模糊控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于多轴运动控制器的二轴转台控制系统 被引量：12

7

作者 薛开 王平 +2 位作者 王文斌 徐建安 祝海涛 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期570-573,共4页

为了实现二轴试验转台的控制系统,采用工业计算机为上位机,采用开放式多轴运动控制器为下位机,建立速度内环和位置外环的双闭环结构,分析了转台核心部件的选用原则和方法.针对转台运行中负载力矩的不确定性,利用多轴运动控制器的PLC程... 为了实现二轴试验转台的控制系统,采用工业计算机为上位机,采用开放式多轴运动控制器为下位机,建立速度内环和位置外环的双闭环结构,分析了转台核心部件的选用原则和方法.针对转台运行中负载力矩的不确定性,利用多轴运动控制器的PLC程序实现转台状态信息的监控,提出了应用自适应PID控制技术动态调整PID控制器的比例、微分、积分参数.实验结果表明:它能够有效地抑制变负载对系统的影响,提高了转台的快速响应性能和跟随误差. 展开更多

关键词 二轴转台 多轴运动控制器 闭环控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

水翼法推进机理及操纵技术研究 被引量：2

8

作者 张铭钧 刘晓白 +2 位作者 储定慧 徐建安 郭绍波 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第3期316-321,共6页

研究了水翼法推进机理和操纵技术。通过海龟运动实时状态监测,分析了水翼法推进运动特性,从水动力、流场等角度探讨了水翼法推进机理和多元协调操纵方式,建立了水翼推进水动力表达式。为研究水翼运动时流场演变及作用机理,利用Fluent软... 研究了水翼法推进机理和操纵技术。通过海龟运动实时状态监测,分析了水翼法推进运动特性,从水动力、流场等角度探讨了水翼法推进机理和多元协调操纵方式,建立了水翼推进水动力表达式。为研究水翼运动时流场演变及作用机理,利用Fluent软件进行了水翼运动流体动力学数值模拟,分析了流场和水翼几何参数的变化对推进作用的影响,得出了水翼运动轨迹的形态特征。研制了模块化仿水翼推进载体,进行了载体运动性能试验研究,探讨了载体运动的操纵技术。试验结果验证了水翼法推进的可实现性和仿水翼操纵技术的可行性。 展开更多

关键词 工程仿生学 仿生推进 水翼法 操纵技术

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于自校正神经网络的预测控制系统设计 被引量：3

9

作者 张铭钧 吴曙辉 徐建安 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 2004年第2期171-175,共5页

为改善数控线切割加工过程伺服控制性能,提出了一种基于自校正神经网络预测控制系统总体结构,建立了用于离线训练控制器的对象模型以及可以进行多步前向预测的预测模型,设计了基于预测模型提供的梯度信息进行学习训练的神经网络控制器.... 为改善数控线切割加工过程伺服控制性能,提出了一种基于自校正神经网络预测控制系统总体结构,建立了用于离线训练控制器的对象模型以及可以进行多步前向预测的预测模型,设计了基于预测模型提供的梯度信息进行学习训练的神经网络控制器.以数控线切割机床加工过程控制为研究对象,对该系统进行了计算机仿真并进行了结果分析,结果表明本文所提出的基于自校正神经网络预测控制系统具有较好的控制效果. 展开更多

关键词 神经网络 预测控制 计算机仿真

在线阅读 下载PDF 职称材料

仿生水翼推进系统研制与实验研究 被引量：1

10

作者 张铭钧 刘晓白 +2 位作者 储定慧 郭绍波 徐建安 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第5期650-656,共7页

为探讨水下非螺旋桨推进方式,进行了海龟水翼法推进仿生技术研究.研制了"Leonardo"号仿生水翼推进系统,包括推进执行系统、控制与感知系统和通讯与能源系统等,并进行仿生水翼推进系统直航和原地转艏运动的变参数测试实验,验... 为探讨水下非螺旋桨推进方式,进行了海龟水翼法推进仿生技术研究.研制了"Leonardo"号仿生水翼推进系统,包括推进执行系统、控制与感知系统和通讯与能源系统等,并进行仿生水翼推进系统直航和原地转艏运动的变参数测试实验,验证了数值模拟试验中水翼运动水动力对于系统运动的影响.实验结果表明,水翼拍旋角速度对于系统的直航速度呈降加速度正比影响;位旋幅值对于系统运行的速度稳定性有一定影响,并能对系统直航速度和加速度产生先增后抑的作用;蹼翼偏置角度对于系统转艏速度的影响呈余弦波形式分布等.这些仿水翼法推进水动力性能的研究为仿生水翼推进系统运动控制策略研究提供了依据. 展开更多

关键词 水翼法推进 仿生系统 水动力 实验研究

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于改进水平集结构拓扑优化方法的理论研究 被引量：3

11

作者 曲东越 张海兵 +1 位作者 徐建安 陈强 《应用力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第4期895-900,1000,共7页

通过水平集拓扑优化方法建立了以结构的刚度最大化为目标函数、以结构的体积为约束条件的优化问题数学模型;通过反应扩散方程来更新水平集函数,同时实现了结构的形状和拓扑优化。针对水平集拓扑优化方法在求解优化模型时出现的体积约束... 通过水平集拓扑优化方法建立了以结构的刚度最大化为目标函数、以结构的体积为约束条件的优化问题数学模型;通过反应扩散方程来更新水平集函数,同时实现了结构的形状和拓扑优化。针对水平集拓扑优化方法在求解优化模型时出现的体积约束不收敛的问题,分析了问题产生的原因,提出了拉格朗日乘子的直接与间接控制方式来控制体积约束收敛的方法,并通过相关算例验证了两种方法的有效性。 展开更多

关键词 水平集 拓扑优化 收敛 拉格朗日乘子

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于神经网络的数控线切割加工状态建模技术研究 被引量：1

12

作者 张铭钧 徐建安 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 2003年第5期534-538,551,共6页

研制了一种数控线切割机床智能状态监测系统,实现了特征信号的实时采集与处理,基于人工神经网络技术建立了数控线切割加工状态模型,提出了运行状态综合劣化度的概念及其量化方法,实现了数控线切割加工状态在线辨识与运行状态在线监控.... 研制了一种数控线切割机床智能状态监测系统,实现了特征信号的实时采集与处理,基于人工神经网络技术建立了数控线切割加工状态模型,提出了运行状态综合劣化度的概念及其量化方法,实现了数控线切割加工状态在线辨识与运行状态在线监控.实验证明,该系统能够快速采集特征信号并进行去噪声处理,所建立的加工状态模型能够正确地识别加工状态,运行状态劣化度实时客观地评价了数控线切割机床的运行状态,从而有效地避免了机床严重故障的发生. 展开更多

关键词 数控线切割加工 故障先兆信息 数据采集 人工神经网络 状态模型

在线阅读 下载PDF 职称材料

某船用柴油机活塞件疲劳寿命预测及损伤演化分析 被引量：17

13

作者 王浩宇 徐建安 曲东越 《内燃机工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第6期86-94,共9页

针对船用柴油机活塞在实际运行工况下出现活塞烧顶、活塞顶开裂等问题,运用有限元软件FEMFAT中的BASIC模块对船用柴油机活塞进行热机耦合仿真,模拟周期性最高燃烧压力、惯性力、热应力耦合作用下的活塞受力情况。利用Miner准则对活塞进... 针对船用柴油机活塞在实际运行工况下出现活塞烧顶、活塞顶开裂等问题,运用有限元软件FEMFAT中的BASIC模块对船用柴油机活塞进行热机耦合仿真,模拟周期性最高燃烧压力、惯性力、热应力耦合作用下的活塞受力情况。利用Miner准则对活塞进行疲劳寿命预测,采用Aeran理论对活塞机械负荷、热负荷及热机耦合3种边界条件进行损伤演化分析,建立了活塞在不同载荷条件下的加速寿命模型,确定了活塞循环次数与其损伤演化之间的关系。 展开更多

关键词 活塞 热机耦合 寿命预测 损伤演化

在线阅读 下载PDF 职称材料

电火花线切割故障诊断中基于神经网络的数据融合技术 被引量：4

14

作者 郑金兴 张铭钧 徐建安 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 2001年第5期48-51,1,共4页

在电火花切割加工的过程中 ,准确判断中单个放电脉冲的放电状态是十分必要的 .为此提出了基于神经网络的多传感器数据融合技术用于放电状态的判断 ,利用模糊神经网络作为多传感器数据融合的工具 ,降低了检测系统的成本 ,提高了检测的准... 在电火花切割加工的过程中 ,准确判断中单个放电脉冲的放电状态是十分必要的 .为此提出了基于神经网络的多传感器数据融合技术用于放电状态的判断 ,利用模糊神经网络作为多传感器数据融合的工具 ,降低了检测系统的成本 ,提高了检测的准确性 .将其应用于自行开发的电火花线切割加工放电状态的预报系统的检测部分 ,在SCX -Ⅱ型数控线切割机床上证明该方法是有效和可行的 . 展开更多

关键词 多传感器融合 电火花线切割 模糊神经网络 故障诊断 数据融合 电火花加工 放电状态

在线阅读 下载PDF 职称材料

数控电火花线切割加工中故障先兆信息的采集系统 被引量：3

15

作者 徐建安 郑金兴 +1 位作者 战国宸 张铭钧 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 2001年第4期77-80,0,共4页

对电火花线切割加工中故障的先兆信息进行了理论分析 ,提出了故障先兆信息的提取方法 ,并将采集到的故障先兆信息通过数据采集卡送入计算机进行分析和处理 .基于Windows操作系统具有界面友好、多任务并行处理等特点以及VisualC ++的面... 对电火花线切割加工中故障的先兆信息进行了理论分析 ,提出了故障先兆信息的提取方法 ,并将采集到的故障先兆信息通过数据采集卡送入计算机进行分析和处理 .基于Windows操作系统具有界面友好、多任务并行处理等特点以及VisualC ++的面向对象的编程技术和多线程编程技术 ,开发了数控线切割机床故障先兆信息采集系统 .在SCX -Ⅱ型数控线切割机床上的实验表明 ,本文所提出的数控线切割机床故障先兆信息采集系统是有效和可行的 . 展开更多

关键词 数控线切割机床 数据采集系统 故障先兆信息 故障诊断 电火花线切割 WINDOWS操作系统

在线阅读 下载PDF 职称材料

开办房地产金融应解决的几个问题

16

作者 居汉民 徐建安 《征信》 1994年第5期90-91,共2页

中共中央、国务院《关于加快发展第三产业的决定》中明确提出:房地产作为我国的第三产业应列为重点产业加快发展。目前,根据形势的需要各级专业银行相应成立了房地产金融,开办了房地产金融业务。但是,在实际工作中遇到了不少现实问题,... 中共中央、国务院《关于加快发展第三产业的决定》中明确提出:房地产作为我国的第三产业应列为重点产业加快发展。目前,根据形势的需要各级专业银行相应成立了房地产金融,开办了房地产金融业务。但是,在实际工作中遇到了不少现实问题,应及时加以解决和理顺。 展开更多

关键词 房地产金融 发展第三产业 房地产信贷 住房制度 资金供求关系 房地产业 贷款利率 优惠利率 利率低 金融机构

在线阅读 下载PDF 职称材料

安居 人类共同的心愿——写在’97国际住房日到来之际

17

作者 林云梓 徐建安 《改革与开放》 1997年第10期26-27,共2页

1986年,包括中国在内的130多个国家和地区在联合国登记参加次年的国际住房年活动,并决定每年10月份的第一个星期一为国际住房日,共同确认了一个最低目标:至2000年,为每个贫困家庭提供一套住宅。全球在呼吁!理智的人们终于注意到那些流... 1986年,包括中国在内的130多个国家和地区在联合国登记参加次年的国际住房年活动,并决定每年10月份的第一个星期一为国际住房日,共同确认了一个最低目标:至2000年,为每个贫困家庭提供一套住宅。全球在呼吁!理智的人们终于注意到那些流离失所或居住困窘的人的苦难!如今,世界各国政府都把住房政策与就业政策列为同国防、外交、财政政策一样重要的施政纲领。中国政府不仅是这一活动积极的参与者,而且也是勤勉的践诺者。住宅建设。 展开更多

关键词 住宅建设 城镇住房制度改革 中国政府 平方米 城市住宅 联合国 人均居住面积 安居工程 人类住区 财政政策

在线阅读 下载PDF 职称材料

生态环境影响评价中基于3S技术植被图制作

18

作者 刘丹 徐建安 豆丽华 《湖南水利水电》 2007年第6期82-83,共2页

在生态环境影响评价中,植被图是最基础的图形数据,许多的分析和预测都离不开它,植被图生成后,可通过植被图与其他的一些图形数据叠加并进行空间分析,为生态环境质量进行评价和预测。文章详细的阐述了利用3S技术制作植被图的全过程。

关键词 生态环境影像评价 3S技术 植被图

在线阅读 下载PDF 职称材料