视觉同步定位与建图技术常用于室内智能机器人的导航,但是其位姿是以静态环境为前提进行估计的。为了提升视觉即时定位与建图(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)在动态场景中的定位与建图的鲁棒性和实时性,在原ORB-SLAM2基...视觉同步定位与建图技术常用于室内智能机器人的导航,但是其位姿是以静态环境为前提进行估计的。为了提升视觉即时定位与建图(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)在动态场景中的定位与建图的鲁棒性和实时性,在原ORB-SLAM2基础上新增动态区域检测线程和语义点云线程。动态区域检测线程由实例分割网络和光流估计网络组成,实例分割赋予动态场景语义信息的同时生成先验性动态物体的掩膜。为了解决实例分割网络的欠分割问题,采用轻量级光流估计网络辅助检测动态区域,生成准确性更高的动态区域掩膜。将生成的动态区域掩膜传入到跟踪线程中进行实时剔除动态区域特征点,然后使用地图中剩余的静态特征点进行相机的位姿估计并建立语义点云地图。在公开TUM数据集上的实验结果表明,改进后的SLAM系统在保证实时性的前提下,提升了其在动态场景中的定位与建图的鲁棒性。展开更多
为探究双组元空间发动机内自燃推进剂喷雾、燃烧和传热特性,首先对现有MMH/N_(2)O_(4)(甲基肼/四氧化二氮)详细燃烧反应机理进行适当简化,提出适用于三维模拟的MMH/N_(2)O_(4)化学反应动力学模型,并在不同工况下对简化机理的准确性进行...为探究双组元空间发动机内自燃推进剂喷雾、燃烧和传热特性,首先对现有MMH/N_(2)O_(4)(甲基肼/四氧化二氮)详细燃烧反应机理进行适当简化,提出适用于三维模拟的MMH/N_(2)O_(4)化学反应动力学模型,并在不同工况下对简化机理的准确性进行了验证;随后,采用流体体积(volume of fluid,VOF)模型对空间发动机内MMH/N_(2)O_(4)射流撞击雾化过程进行了非稳态模拟,并重点分析了直流互击作用下扇形液膜的形成和演变规律;基于以上化学反应机理及液雾分布模拟结果,在欧拉-拉格朗日体系下构建了离散液滴初始分布,并结合部分搅拌反应器湍流燃烧模型,开展了空间发动机内MMH/N_(2)O_(4)喷雾燃烧及流固耦合传热过程的模拟研究.结果表明,空间发动机内推进剂湍流喷射雾化燃烧过程对壁面冷却液膜的形成和发展具有重要影响,冷却液膜主要出现在燃烧室直线段,在高温燃气与固体域之间建立了一个明显的温度缓冲层,从而实现对发动机壁温的保护.展开更多
文摘视觉同步定位与建图技术常用于室内智能机器人的导航,但是其位姿是以静态环境为前提进行估计的。为了提升视觉即时定位与建图(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)在动态场景中的定位与建图的鲁棒性和实时性,在原ORB-SLAM2基础上新增动态区域检测线程和语义点云线程。动态区域检测线程由实例分割网络和光流估计网络组成,实例分割赋予动态场景语义信息的同时生成先验性动态物体的掩膜。为了解决实例分割网络的欠分割问题,采用轻量级光流估计网络辅助检测动态区域,生成准确性更高的动态区域掩膜。将生成的动态区域掩膜传入到跟踪线程中进行实时剔除动态区域特征点,然后使用地图中剩余的静态特征点进行相机的位姿估计并建立语义点云地图。在公开TUM数据集上的实验结果表明,改进后的SLAM系统在保证实时性的前提下,提升了其在动态场景中的定位与建图的鲁棒性。
文摘为探究双组元空间发动机内自燃推进剂喷雾、燃烧和传热特性,首先对现有MMH/N_(2)O_(4)(甲基肼/四氧化二氮)详细燃烧反应机理进行适当简化,提出适用于三维模拟的MMH/N_(2)O_(4)化学反应动力学模型,并在不同工况下对简化机理的准确性进行了验证;随后,采用流体体积(volume of fluid,VOF)模型对空间发动机内MMH/N_(2)O_(4)射流撞击雾化过程进行了非稳态模拟,并重点分析了直流互击作用下扇形液膜的形成和演变规律;基于以上化学反应机理及液雾分布模拟结果,在欧拉-拉格朗日体系下构建了离散液滴初始分布,并结合部分搅拌反应器湍流燃烧模型,开展了空间发动机内MMH/N_(2)O_(4)喷雾燃烧及流固耦合传热过程的模拟研究.结果表明,空间发动机内推进剂湍流喷射雾化燃烧过程对壁面冷却液膜的形成和发展具有重要影响,冷却液膜主要出现在燃烧室直线段,在高温燃气与固体域之间建立了一个明显的温度缓冲层,从而实现对发动机壁温的保护.
