四足步行机的一种新全方位步态 被引量：3

1

作者 张兆君 孙杏初 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1993年第2期101-107,共7页

对四足步行机器人的平衡与全方位步态进行了研究,提出了一种适用于工程应用的静平衡判断准则;探讨与提出了在平衡条件下,以最短路径为优化目标的一种全方位步态,推导、建立了它的数学模型,利用松驰变量法求解极值,并用北航四足步行机器... 对四足步行机器人的平衡与全方位步态进行了研究,提出了一种适用于工程应用的静平衡判断准则;探讨与提出了在平衡条件下,以最短路径为优化目标的一种全方位步态,推导、建立了它的数学模型,利用松驰变量法求解极值,并用北航四足步行机器人实验样机作为实例进行了验算。 展开更多

关键词 步态 四足步行机 机器人

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壁面吊挂清洗机器人碰壁缓冲问题研究 被引量：1

2

作者 张兆君 颜宁 宗光华 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第10期1058-1062,共5页

从机器人自动上壁及缓冲的需求出发,分析了机器人拉力形成的机理、碰壁的原因和过程.利用空气动力学原理,给出了拉力的计算方法,采用机器人物理样机进行实验,对计算结果进行了验证.在拉力的作用下机器人与壁面贴合,同时伴随碰撞,其间冲... 从机器人自动上壁及缓冲的需求出发,分析了机器人拉力形成的机理、碰壁的原因和过程.利用空气动力学原理,给出了拉力的计算方法,采用机器人物理样机进行实验,对计算结果进行了验证.在拉力的作用下机器人与壁面贴合,同时伴随碰撞,其间冲击能量的吸收由机器人裙边和支撑机构所构成的缓冲装置承担.前者还要保证机器人贴壁后的密封,因此刚度不宜过大,后者还要保证机器人在壁面上稳定行走,因此它的刚度又不宜过小.给出了缓冲装置刚度的确定方法及其在裙边和支撑机构上的分配准则,可用于工程分析. 展开更多

关键词 机器人 缓冲刚度 吸附力 支撑机构

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具有吊索分重的高大建筑清洗机器人系统最短滑轨问题研究 被引量：1

3

作者 张兆君 颜宁 《机械设计与制造》 北大核心 2005年第3期93-95,共3页

依靠真空吸盘在壁面上行走的机器人,由于吸盘数量的限制,无法承受过多的重量,理想的办法是将某些部件(如控制、管缆等)分离,让相应的重量由吊索分担。分离部件沿滑轨滑行并随着吊索的收放与机器人同步行走。这里通过对吊索与分离部件构... 依靠真空吸盘在壁面上行走的机器人,由于吸盘数量的限制,无法承受过多的重量,理想的办法是将某些部件(如控制、管缆等)分离,让相应的重量由吊索分担。分离部件沿滑轨滑行并随着吊索的收放与机器人同步行走。这里通过对吊索与分离部件构成的简化弹簧质量系统的运动分析,发现吊索弹性的存在可能导致分离部件的振动,若滑轨行程长度选择不当,会出现分离部件与滑轨端部撞击的现象,这里探讨了最短滑轨的设计问题,并给出了最短滑轨的设计准则及在弱阻尼状态下防碰撞传感器的最小工作范围。 展开更多

关键词 机器人 最短滑轨 分离部件

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层状双氢氧化物负载si-NEAT1通过miR-133b/PD-L1轴调控乳腺癌紫杉醇耐药及巨噬细胞极化

4

作者 张兆君 吴琼 +6 位作者 谢苗苗 叶洳吟 耿晨晨 石纪雯 杨清玲 王文锐 石玉荣 《南方医科大学学报》 北大核心 2025年第8期1718-1731,共14页

目的研究层状双氢氧化物(LDH)负载si-NEAT1对乳腺癌紫杉醇耐药及肿瘤相关巨噬细胞极化作用的分子机制。方法qRT-PCR、Western blotting检测乳腺癌亲本细胞(SKBR3)和紫杉醇耐药乳腺癌细胞(SKBR3-PR)中LncRNA NEAT1、miR-133b和PD-L1的表... 目的研究层状双氢氧化物(LDH)负载si-NEAT1对乳腺癌紫杉醇耐药及肿瘤相关巨噬细胞极化作用的分子机制。方法qRT-PCR、Western blotting检测乳腺癌亲本细胞(SKBR3)和紫杉醇耐药乳腺癌细胞(SKBR3-PR)中LncRNA NEAT1、miR-133b和PD-L1的表达;设置实验分组Control、si-NEAT1、miR-133b mimics,qRT-PCR、Western blotting检测SKBR3-PR中MRP、BCRP和PD-L1的表达,划痕、Transwell检测增殖迁移能力,流式细胞术检测细胞凋亡;采用si-NEAT1和miR-133b inhibitor进行Rescue实验;肿瘤细胞上清(CM)与巨噬细胞共培养,设置实验分组PBS、IL-4、PBS+SKBR3 CM、PBS+SKBR3-PR CM、IL-4+PR si-N CM,qRT-PCR检测M2型巨噬细胞标志物Arg-1、CD163、IL-10与miR-133b、PD-L1的表达,免疫荧光检测CD163与CD206;构建LDH@si-NEAT1纳米载体转染肿瘤细胞,设置分组Control、LDH、游离si-NEAT1、LDH@si-NEAT1,qRT-PCR、Western blotting、免疫荧光检测MRP、BCRP和PD-L1的表达,划痕、Transwell实验检测细胞增殖迁移能力,流式细胞术检测细胞凋亡;LDH@si-NEAT1 CM与巨噬细胞共培养,设置实验分组PBS、IL-4、IL-4+PR@CM,qRT-PCR、免疫荧光检测Arg-1、CD163、IL-10及miR-133b和PD-L1的表达。结果相较于亲本乳腺癌细胞,紫杉醇耐药乳腺癌细胞中NEAT1表达上调、miR-133b下调和PD-L1上调(P<0.05);si-NEAT1和miR-133b mimics处理分别抑制了紫杉醇耐药乳腺癌细胞的活性,促进了细胞凋亡(P<0.01),MRP、BCRP表达下调(P<0.05);敲低NEAT1,miR-133b表达上调,PD-L1表达下调(P<0.01),MRP、BCRP表达下调(P<0.001);巨噬细胞M2型极化标志物Arg-1、CD163、IL-10在SKBR3-PR CM与巨噬细胞共培养后表达上调(P<0.05),而si-NEAT1 CM与巨噬细胞共培养后下调(P<0.05);LDH@si-NEAT1作用肿瘤细胞,迁移侵袭能力下调,凋亡增加(P<0.01),MRP和BCRP以及PD-L1蛋白的表达降低(P<0.05),LDH@si-NEAT1CM作用巨噬细胞Arg-1、CD163、IL-10表达下调,miR-133b上调,PD-L1下调(P<0.01)。结论LDH@si-NEAT1通过靶向miR-133b/PD-L1轴,调控乳腺癌细胞紫杉醇耐药与巨噬细胞极化。 展开更多

关键词 乳腺癌紫杉醇耐药 乳腺癌 LncRNA NEAT1 miR-133b PD-L1 层状双氢氧化物 M2型巨噬细胞极化

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大冶市农田土壤中镉的空间分布特征及污染评价 被引量：16

5

作者 杜平 赵欢欢 +5 位作者 王世杰 张兆君 李慧颖 韩春媚 伍斌 李发生 《土壤》 CAS CSCD 北大核心 2013年第6期1028-1035,共8页

矿山开采和冶炼是造成土壤重金属Cd污染的主要原因，了解典型区域土壤中Cd的空间分布特征及其污染现状，可为区域土壤污染防治与安全利用提供重要信息。本研究针对湖北省大冶市所有农田采集92个表层土壤样品和3个土壤剖面，利用GIS方法... 矿山开采和冶炼是造成土壤重金属Cd污染的主要原因，了解典型区域土壤中Cd的空间分布特征及其污染现状，可为区域土壤污染防治与安全利用提供重要信息。本研究针对湖北省大冶市所有农田采集92个表层土壤样品和3个土壤剖面，利用GIS方法对土壤重金属Cd空间分布特征及污染状况进行了研究。结果表明大冶市土壤中Cd的含量范闱为0．6～4．6mg／kg，平均值为1．41mg／kg，Cd迁移深度可达40cm。区域内土壤Cd污染范嗣较广，空间变异较大，还地桥镇、罗桥街办、陈贵镇等地农田土壤Cd含量较高。地积累指数评价结果显示大冶市大部分农田土壤为轻度、中度污染程度，在合理调整种植结构等方式下仍可保障农田安全利用。 展开更多

关键词 农田土壤 重金属 镉 空间分布 污染评价

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生物除磷机理及除磷微生物 被引量：8

6

作者 张兆君 《安徽农业科学》 CAS 北大核心 2010年第8期4205-4207,4211,共4页

介绍了生物除磷机理的发展过程和生物除磷的生化过程,探讨了对生物除磷起重要作用的微生物,并对聚磷菌的分离纯化提出了相关建议。

关键词 生物除磷 聚磷菌 富营养化 聚磷菌 释磷

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miR-497阻断Wnt/β-catenin信号通路抑制SGC-7901人胃癌失巢凋亡抵抗细胞的生长和转移 被引量：3

7

作者 禹莉 许颖 +5 位作者 杨靖瑞 高榴 李海翔 王姿涵 张兆君 凌云志 《细胞与分子免疫学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2023年第7期617-625,共9页

目的 探讨微小RNA 497(miR-497)在胃癌转移中的作用及机制。方法 SGC-7901胃癌亲本细胞培养在超低黏附环境中,重新贴壁后建立SGC-7901细胞失巢凋亡抵抗模型,集落形成实验、流式细胞术、 TranswellTM实验和划痕愈合实验检测其细胞生物学... 目的 探讨微小RNA 497(miR-497)在胃癌转移中的作用及机制。方法 SGC-7901胃癌亲本细胞培养在超低黏附环境中,重新贴壁后建立SGC-7901细胞失巢凋亡抵抗模型,集落形成实验、流式细胞术、 TranswellTM实验和划痕愈合实验检测其细胞生物学行为与亲本细胞的差异、荧光定量PCR检测miR-497表达、 Western blot法检测无翅基因/β联蛋白(Wnt/β-catenin)信号通路关键蛋白以及上皮间质转化(EMT)相关蛋白如波形蛋白(vimentin)和上皮钙黏蛋白(E-cadherin)等表达的变化;亲本细胞和凋亡抵抗SGC-7901细胞转染miR-497抑制物(miR-497 inhibitor)或miR-497模拟物(miR-497 mimic), CCK-8法检测其增殖活性、 TranswellTM侵袭实验检测细胞侵袭能力、 TranswellTM迁移实验和划痕愈合实验检测细胞迁移能力、 Western blot法检测Wnt1、 β-catenin、 E-cadherin、 vimentin蛋白表达的变化。通过在失巢凋亡抵抗SGC-7901细胞中转染miR-497 mimic,在裸鼠皮下接种,测量并记录肿瘤组织的体积及质量的变化,Western blot法检测Wnt1、 β-catenin、 E-cadherin、 vimentin蛋白表达的变化。结果 与亲本细胞相比,SGC-7901胃癌失巢凋亡抵抗细胞增殖速度更快、集落形成更强,凋亡率更低,侵袭和迁移能力更强,miR-497表达明显下降。下调miR-497后细胞增殖能力显著增强,侵袭、迁移能力明显增强,Wnt1、 β-catenin蛋白表达量显著增加,vimentin表达显著增加,E-cadherin表达下降,而上调miR-497表达结果相反。miR-497过表达组的肿瘤组织生长速度、肿瘤的体积与质量明显低于对照组;Wnt1、 β-catenin、 vimentin蛋白表达量显著下降,而E-cadherin表达明显上调。结论miR-497在SGC-7901失巢凋亡抵抗细胞中低表达,miR-497通过阻断Wnt/β-catenin信号通路的活化和EMT,抑制胃癌细胞的生长和转移。 展开更多

关键词 miR-497 SGC-7901细胞 WNT β联蛋白(β-catenin) 失巢凋亡抵抗

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支持向量机优化的线性插值法在变压器油温预处理中的应用 被引量：17

8

作者 谭风雷 张兆君 +2 位作者 吴兴泉 武广斌 马宏忠 《现代电力》 北大核心 2020年第6期591-597,共7页

变压器油温的预处理方法直接影响到油温的预测精度,进而影响变压器内部热状态的评估。基于支持向量机(support vector machine,SVM)和线性插值原理提出一种SVM优化的线性插值法,提高变压器油温预处理的准确性。首先利用SVM对变压器油温... 变压器油温的预处理方法直接影响到油温的预测精度,进而影响变压器内部热状态的评估。基于支持向量机(support vector machine,SVM)和线性插值原理提出一种SVM优化的线性插值法,提高变压器油温预处理的准确性。首先利用SVM对变压器油温数据进行总体判别,确定数据异常点的大致范围;然后建立基于加权优化的线性插值法计算模型并设定判别变压器油温数据异常点的阈值;之后,给出变压器油温数据异常点位置及数量精确判别式;最后基于相关性加权原理和钟形函数,对变压器油温数据进行了平滑处理。算例结果验证了该方法的有效性与可行性。 展开更多

关键词 支持向量机(SVM) 线性插值法 油温 加权 钟形函数

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一种变压器冷却器防絮罩及其网孔尺寸设计方法 被引量：7

9

作者 谭风雷 陈昊 +2 位作者 朱超 张兆君 张建忠 《高压电器》 CAS CSCD 北大核心 2020年第5期235-242,共8页

提出了一种变压器防絮罩网孔尺寸设计方法,该方法主要是从保证变压器散热效果、提高防絮效果和减少安装难度这3个目标出发,建立了多目标优化模型,进而求解得到了防絮罩的最优网孔尺寸。设计了一种变压器防絮罩,其采用“目”字形框架结... 提出了一种变压器防絮罩网孔尺寸设计方法,该方法主要是从保证变压器散热效果、提高防絮效果和减少安装难度这3个目标出发,建立了多目标优化模型,进而求解得到了防絮罩的最优网孔尺寸。设计了一种变压器防絮罩,其采用“目”字形框架结构、合页正反拼接方式和电动升降方式,具有结构简单、便于安装的优点。详细给出了防絮罩网孔尺寸设计方法的步骤,并将该方法设计的防絮罩应用到国网江苏省电力有限公司特高压盱眙站2号主变上。最后从散热效果和防絮效果两个方面进行了验证,结果表明,该方法设计的防絮罩对变压器的散热效果影响较小且防絮效果好,从而验证了该方法的有效性与可行性。 展开更多

关键词 变压器 散热效果 防絮效果 安装难度 多目标

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高压断路器储能弹簧的可靠性及寿命分析 被引量：25

10

作者 田涛 张兆君 +3 位作者 朱超 陈昊 王阳英夫 张建忠 《电力工程技术》 2017年第5期103-108,共6页

本文介绍了机械可靠性分析中应力-强度干涉模型的基本概念,给出了圆柱螺旋弹簧的可靠度计算模型,结合强度退化模型,将断路器储能弹簧的可靠度与其操作次数相关联,考察储能弹簧的可靠度随操作次数增加而降低的现象。根据应力松弛模型,在... 本文介绍了机械可靠性分析中应力-强度干涉模型的基本概念,给出了圆柱螺旋弹簧的可靠度计算模型,结合强度退化模型,将断路器储能弹簧的可靠度与其操作次数相关联,考察储能弹簧的可靠度随操作次数增加而降低的现象。根据应力松弛模型,在考虑强度退化的可靠度计算模型上结合应力松弛相关的因子,建立考虑强度退化与应力松弛的应力-强度干涉模型,分析了断路器储能弹簧的预期寿命,并以某断路器储能弹簧为算例,验证了该方法的可行性。 展开更多

关键词 可靠度 强度退化 应力松弛 断路器

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基于模块化多电平换流器的电机低频控制策略 被引量：5

11

作者 谭风雷 陈昊 +2 位作者 张兆君 朱超 张建忠 《华北电力大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2018年第6期44-51,共8页

针对模块化多电平换流器(MMC)低频运行时,子模块电容电压显著波动问题,提出了一种低频控制策略,该策略主要是通过注入高频零序电压和高频环流的方式来提高子模块电容电压的波动频率,从而抑制电容电压波动。将电容伏安特性和开关函数相结... 针对模块化多电平换流器(MMC)低频运行时,子模块电容电压显著波动问题,提出了一种低频控制策略,该策略主要是通过注入高频零序电压和高频环流的方式来提高子模块电容电压的波动频率,从而抑制电容电压波动。将电容伏安特性和开关函数相结合,分析了子模块电容电压波动情况,在此基础上推导了低频控制方法,同时结合MMC的控制原理,将该方法推广到电机调速领域,并给出了算法的具体实现过程。最后从电机启动和低频运行两个方面进行了仿真研究,结果表明本文所提出的方法有效抑制了子模块电容电压波动,能够保证系统安全、可靠地运行于低频环境,从而验证了方法的有效性与可行性。 展开更多

关键词 模块化多电平换流器 电容电压波动 低频控制策略 电机启动 低频运行

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电动汽车充电站多阶段选址规划 被引量：14

12

作者 陈梦涛 张兆君 +3 位作者 谭风雷 史贤悦 王杰 韩华春 《电力工程技术》 2017年第6期117-121,共5页

电动汽车充电站作为电动汽车运营所需的配套设施,其建设时间、位置与规模对电动汽车的推广有着重要意义。现有研究将电动汽车充电站的规划选址作为一个静态规划问题处理,忽视了电动汽车充电站的建设时间,因此提出了一种电动汽车充电站... 电动汽车充电站作为电动汽车运营所需的配套设施,其建设时间、位置与规模对电动汽车的推广有着重要意义。现有研究将电动汽车充电站的规划选址作为一个静态规划问题处理,忽视了电动汽车充电站的建设时间,因此提出了一种电动汽车充电站选址的多阶段规划模型,并应用伪动态规划的思想求解该模型。首先提出了一种计及电动汽车充电站投资成本、运行维护成本以及用户充电损耗费用的多阶段规划模型;其次在准确预测各阶段充电需求的基础上,通过遗传算法确定规划期末的规划方案;最后通过动态规划逆序解法获得各阶段的规划方案,算例分析验证该方案的优越性。 展开更多

关键词 充电站选址 多阶段 遗传算法 动态规划

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光纤位移传感器在断路器在线监测系统中的应用 被引量：13

13

作者 赵国栋 耿亚明 +3 位作者 柴宇 揣振国 田涛 张兆君 《电力工程技术》 2017年第4期98-102,共5页

针对以往用于断路器在线监测位移传感器的不足,本文提出了使用光纤位移传感器测量断路器动触头行程,达到精度高、干扰少的目的。提出一种基于希尔伯特-黄变换的断路器刚合点分析方法,利用经验模态分解得到包含速度信号局部特性的本征模... 针对以往用于断路器在线监测位移传感器的不足,本文提出了使用光纤位移传感器测量断路器动触头行程,达到精度高、干扰少的目的。提出一种基于希尔伯特-黄变换的断路器刚合点分析方法,利用经验模态分解得到包含速度信号局部特性的本征模态函数分量,根据速度突变点的特征,利用方差贡献率选择本征模态函数分量,经过希尔伯特变换得到瞬时幅值,该曲线的特征点即断路器刚合点。实验证明,该方法能够有效提取断路器的刚合点,耗时少、结果准确,可为断路器故障诊断提供可靠依据。 展开更多

关键词 断路器机械特性 光纤位移传感器 希尔伯特—黄变换 刚合点

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变电站内无功设备容量配置方法研究 被引量：5

14

作者 汪龙龙 张兆君 +1 位作者 张鹏 余成元 《智慧电力》 北大核心 2018年第1期51-56,共6页

固定电容器组是变电站内的主要无功源,静止同步补偿器(STATCOM)是变电站内的重要动态无功源。合理安排变电站内的固定电容器组容量及STATCOM容量有利于保持电网的无功就地平衡,减少电网的无功功率传输量,降低网络损耗,提高系统的电压稳... 固定电容器组是变电站内的主要无功源,静止同步补偿器(STATCOM)是变电站内的重要动态无功源。合理安排变电站内的固定电容器组容量及STATCOM容量有利于保持电网的无功就地平衡,减少电网的无功功率传输量,降低网络损耗,提高系统的电压稳定性。提出了以满足变电站稳态运行的电压和功率因素为要求,选取稳态时变电站的功率因数为1作为目标来配置电容器组容量的方法。同时,提出了以抑制感应电动机负荷可能出现最严重的故障(即电动机机端三相短路)而导致的失稳为目标来配置STATCOM容量的方法。在PSCAD平台上搭建仿真模型,验证了所提无功设备容量配置方法的合理性。 展开更多

关键词 固定电容器组 静止无功补偿器 容量配置 功率因素 失稳

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智能变电站PMU通信服务结构研究 被引量：2

15

作者 朱超 张兆君 +2 位作者 倪玉玲 缪晓刚 吴兴泉 《江苏电机工程》 2016年第5期48-52,共5页

鉴于现有的同步相量测量单元(PMU)对象模型无法满足其需要计算频率变化率等测量值,无法提供可路由的安全通信协议,介绍了IEC 61850-90-5基本概念,并在分析IEC 61850-90-5和IEEE C37.118两者异同的基础上,提出了基于IEC 61850-90-5的PMU... 鉴于现有的同步相量测量单元(PMU)对象模型无法满足其需要计算频率变化率等测量值,无法提供可路由的安全通信协议,介绍了IEC 61850-90-5基本概念,并在分析IEC 61850-90-5和IEEE C37.118两者异同的基础上,提出了基于IEC 61850-90-5的PMU信息模型,着重研究了按照IEC 61850-90-5的要求应用于同步相量交换的通信服务,并配置了新的传输和控制块,改进了现有的PMU对象模型,提高了IEEE C37.118信息IEC 61850-90-5转变的能力,更好地表现了同步相量,并为PMU同主站之间建立统一通信模型打下了理论基础。 展开更多

关键词 同步相量测量装置 对象模型 IEC 61850-90-5 通信服务结构

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基于PMU及和声搜索算法的新能源配电网负载模型研究 被引量：2

16

作者 朱超 张兆君 +2 位作者 钱超 吴兴泉 缪晓刚 《电测与仪表》 北大核心 2016年第22期49-53,59,共6页

文章提出了一种基于同步相量测量(PMU)数据并用于估算配电网负载模型的和声搜索算法(HSA)改进分布式测量。由于近年来分布式发电的发展,燃料电池和风力涡轮机等的接入使得配电网的拓扑结构进一步复杂。因此,需要通过改变传统的分布荷载... 文章提出了一种基于同步相量测量(PMU)数据并用于估算配电网负载模型的和声搜索算法(HSA)改进分布式测量。由于近年来分布式发电的发展,燃料电池和风力涡轮机等的接入使得配电网的拓扑结构进一步复杂。因此,需要通过改变传统的分布荷载模型来克服这个问题。估算模型不仅要在网络正常条件下和真实模型作出相同的反应,而且在网络故障和瞬态条件下是有效的。本中,负荷模型及其相应的方程已被修改。双反馈感应电机(DFIM)的参数估算以及在网络频率变化情况下负载电源的可靠性都包含在模型中。该模型在Matlab/Simulink环境下进行仿真验证该算法的有效性。 展开更多

关键词 负载模型 PMU 静态模型 动态模型 HAS 配电网

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