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基于LADRC的四轮全向Mecanum轮机器人运动控制研究被引量：2: 1; 作者蒋华扬吴涛 +2 位作者李明烁孙家辉任建鑫《现代电子技术》北大核心 2024年第6期165-170,共6页; 近年来,移动机器人在巡检作业、智能电器、无人驾驶等领域的作用日益显现。全向移动机器人由于结构的特殊性和运动控制的复杂性,采用经典控制方法如比例积分微分控制、线性二次型调节控制等很难实现稳定的控制。针对全向移动机器人易受... 展开更多; 关键词四轮全向Mecanum轮机器人 LADRC控制器运动学模型扩张状态观测器抗扰特性轨迹跟踪; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于实际道路工况的混合动力客车能量管理策略多目标优化被引量：4: 2; 作者高建平孙家辉 +1 位作者郗建国任德轩《汽车技术》 CSCD 北大核心 2020年第2期22-27,共6页; 为解决以标准工况为基础优化的混合动力客车(HEB)能量管理策略在实际道路工况下燃油经济性、排放性能未能充分发挥的问题,采集某市S122路公交车的实际行驶数据,通过主成分分析与模糊聚类相结合的工况构建法解析该公交线路的代表性典型工... 展开更多; 关键词混合动力客车行驶工况多目标粒子群优化半实物仿真验证; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于模糊控制的智能家居控制系统研究与设计被引量：9: 3; 作者孙家辉吴涛《现代电子技术》 2022年第16期161-164,共4页; 为减少能源的浪费,文中设计一种家居照明智能控制系统,该系统在蓝牙环境下可实现智能调光调色控制。首先,利用短距离无线通信技术、PWM调光调色技术、模糊控制技术进行系统设计,并以智能手机作为主要控制终端,以单片机作为系统的控制核... 展开更多; 关键词智能照明系统模糊控制环境亮度检测红外检测 LED驱动蓝牙通信远程控制 PWM信号处理 LED调光; 在线阅读下载PDF 职称材料

持续学习算法在车辆目标识别上的应用被引量：1: 4; 作者孙家辉马骊溟《汽车实用技术》 2023年第15期73-81,共9页; 自动驾驶汽车技术的日新月异,主要得益于深度学习和人工智能的进步。然而深度学习模型大多是在静态同分布数据集上进行训练,无法随着时间而适应或扩展其行为。针对这一问题,论文将持续学习模型运用于车辆目标识别领域进行研究。首先搭... 展开更多; 关键词持续学习 iCaRL算法车辆目标识别图像数据集; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于ROS和PX4飞控的四轮驱动移动机器人研究被引量：2: 5; 作者周小华吴涛 +1 位作者李博孙家辉《现代电子技术》 2022年第20期177-182,共6页; 随着经济的飞速发展,越来越多的企业进驻工业园,为了满足工业园区巡逻和安防的需求,文中设计一款具有室外建图、航点跟随及自主导航的四轮驱动移动机器人。该机器人基于ROS和PX4飞控,搭载X86板载计算机、STM32F4、S1激光雷达、D435i深... 展开更多; 关键词室外建图航点跟随自主导航 ROS PX4飞控激光SLAM GPS STM32F4 WiFi数传; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种多传感器融合的安防机器人设计与应用被引量：1: 6; 作者蒋华扬吴涛 +3 位作者陈浩孙家辉任建鑫李明烁《现代电子技术》 2023年第21期183-186,共4页; 针对智能摄像头、智能锁等家庭安防产品存在监控死角、功能单一等问题,不能很好地满足人们对室内安全的要求,设计了一款具有全向移动监控、入侵检测报警、家庭环境安全检测的多功能安防机器人。首先,采用全向移动机器人底盘实现了智能... 展开更多; 关键词安防机器人全向移动室内安全入侵检测环境检测监控深度相机传感器; 在线阅读下载PDF 职称材料

篮球专项学生运动损伤类型及成因分析——以南京体育学院篮球专项学生为例: 7; 作者孙家辉《文体用品与科技》 2022年第3期144-146,共3页; 高校篮球专项的学生无论在篮球课堂教学、篮球比赛以及课外活动中都无法避免运动损伤的发生。本文采用调查文献资料法、问卷调查法数理统计法访谈法对南京体育学院2016-2019级篮球专项学生在进行篮球运动中所发生的运动损伤性质及致伤... 展开更多; 关键词篮球专项运动损伤成因; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于LADRC的四轮全向Mecanum轮机器人运动控制研究被引量：2: 1; 作者蒋华扬吴涛李明烁孙家辉任建鑫; 机构昆明理工大学机电工程学院昆明理工大学计算中心; 出处《现代电子技术》北大核心 2024年第6期165-170,共6页; 文摘近年来,移动机器人在巡检作业、智能电器、无人驾驶等领域的作用日益显现。全向移动机器人由于结构的特殊性和运动控制的复杂性,采用经典控制方法如比例积分微分控制、线性二次型调节控制等很难实现稳定的控制。针对全向移动机器人易受到外界扰动及其建模不精确的问题,进行四轮全向Mecanum轮机器人的运动控制系统设计。使用扩张状态观测器进行机器人总扰动的实时估计,完成LADRC控制器的设计。实验结果表明,相较于传统控制方法,基于LADRC的控制器能够更好地抑制外部干扰,减小运动误差,并提高机器人的运动精度和鲁棒性。; 关键词四轮全向Mecanum轮机器人 LADRC控制器运动学模型扩张状态观测器抗扰特性轨迹跟踪; Keywords four-wheel omnidirectional Mecanum wheel robot LADRC controller motion model expansion state observer immunity characteristics trajectory tracking; 分类号 TN876-34 [电子电信—信息与通信工程] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于实际道路工况的混合动力客车能量管理策略多目标优化被引量：4: 2; 作者高建平孙家辉郗建国任德轩; 机构河南科技大学; 出处《汽车技术》 CSCD 北大核心 2020年第2期22-27,共6页; 基金 “十三五”国家重点研发计划项目(2018YFB0105904) 河南省高校科技创新人才支持计划项目(19HASTIT022); 文摘为解决以标准工况为基础优化的混合动力客车(HEB)能量管理策略在实际道路工况下燃油经济性、排放性能未能充分发挥的问题,采集某市S122路公交车的实际行驶数据,通过主成分分析与模糊聚类相结合的工况构建法解析该公交线路的代表性典型工况,并在该工况下,采用多目标粒子群优化算法对整车控制参数进行优化,对优化后的能量管理策略进行驾驶员在环半实物仿真验证,结果表明,优化后整车燃油消耗量下降8.19%,综合污染物排放量下降8.63%。; 关键词混合动力客车行驶工况多目标粒子群优化半实物仿真验证; Keywords Hybrid electric bus Driving cycle Multi-objective particle swarm optimization Semi-physical simulation verification; 分类号 U469.7 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于模糊控制的智能家居控制系统研究与设计被引量：9: 3; 作者孙家辉吴涛; 机构昆明理工大学机电工程学院; 出处《现代电子技术》 2022年第16期161-164,共4页; 基金云南省级大学生创新创业训练计划项目:智能亮度自动控制系统设计与研究(201910674219)。; 文摘为减少能源的浪费,文中设计一种家居照明智能控制系统,该系统在蓝牙环境下可实现智能调光调色控制。首先,利用短距离无线通信技术、PWM调光调色技术、模糊控制技术进行系统设计,并以智能手机作为主要控制终端,以单片机作为系统的控制核心,采用C语言进行程序开发;然后通过上述方法,将照度检测模块、人体红外检测模块、数据处理信息传输模块、LED驱动模块和蓝牙控制模块等多个功能模块进行整合。经测试,结果表明所提出的智能家居控制系统具有安装简单、成本低廉的特点,同时也具备一定的智能特征,能够根据室内照度情况来调节LED亮度,且用户可以通过智能手机远程遥控来实现调色调光等多个功能。; 关键词智能照明系统模糊控制环境亮度检测红外检测 LED驱动蓝牙通信远程控制 PWM信号处理 LED调光; Keywords intelligent lighting system fuzzy control ambient brightness detection infrared detection LED drivers Bluetooth communication remote control PWM signal processing LED dimming; 分类号 TN915-34 [电子电信—通信与信息系统] TP29 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名持续学习算法在车辆目标识别上的应用被引量：1: 4; 作者孙家辉马骊溟; 机构长安大学汽车学院; 出处《汽车实用技术》 2023年第15期73-81,共9页; 文摘自动驾驶汽车技术的日新月异,主要得益于深度学习和人工智能的进步。然而深度学习模型大多是在静态同分布数据集上进行训练,无法随着时间而适应或扩展其行为。针对这一问题,论文将持续学习模型运用于车辆目标识别领域进行研究。首先搭建可以使得算法流畅运行的环境,选定目标识别的原始图像数据集;在分析现有评估指标的基础上,选取适合于本次实验的评估指标,并采用卷积神经网络(CNN)、最接近类均值(NCM)、增量分类器与特征表示(iCaRL)三种持续学习算法对原始图像数据集进行学习训练与对比验证,通过实验验证了应用iCaRL算法使机器进行持续学习训练时,其精度和效率均优于其他两种方法。针对智能驾驶目标识别图像数据集不完善这一问题,构建了一个新的图像数据集,包含车辆、行人、交通标志及信号灯,将iCaRL算法应用于新建图像数据集进行研究,并在新建智能驾驶图像数据集上进行了训练与测试。结果表明,采用iCaRL算法能够较好地学习新建图像数据集,不会因为环境的改变而使得其性能发生大幅变化,测试结果良好,证明该方法可以在智能驾驶领域进行目标识别。; 关键词持续学习 iCaRL算法车辆目标识别图像数据集; Keywords Continual learning ICaRL algorithm Vehicle target recognition Image dataset; 分类号 U27 [机械工程—车辆工程] TP39 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于ROS和PX4飞控的四轮驱动移动机器人研究被引量：2: 5; 作者周小华吴涛李博孙家辉; 机构昆明理工大学机电工程学院成都铂贝科技有限公司(阿木实验室)研发部; 出处《现代电子技术》 2022年第20期177-182,共6页; 文摘随着经济的飞速发展,越来越多的企业进驻工业园,为了满足工业园区巡逻和安防的需求,文中设计一款具有室外建图、航点跟随及自主导航的四轮驱动移动机器人。该机器人基于ROS和PX4飞控,搭载X86板载计算机、STM32F4、S1激光雷达、D435i深度相机、T265双目相机和WiFi数传,以X86板载计算机为上位机,将底盘中的STM32F4作为下位机。在室外环境下利用激光雷达进行激光SLAM,利用GPS和PX4飞控让机器人进行航点跟随及避障,同时利用GPS与Navigation功能包进行导航。实验结果表明:四轮驱动移动机器人在室外进行激光SLAM,可以有效地建立好周围环境地图;在进行航点跟随时,能够在误差允许的范围内沿着航线运动,并快速避开实时的障碍物;在室外导航过程中,可以有效地到达设定好的目标点。; 关键词室外建图航点跟随自主导航 ROS PX4飞控激光SLAM GPS STM32F4 WiFi数传; Keywords outdoor mapping waypoint following autonomous navigation ROS PX4 flight control laser SLAM GPS STM32F4 WiFi data transmission; 分类号 TN915-34 [电子电信—通信与信息系统]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种多传感器融合的安防机器人设计与应用被引量：1: 6; 作者蒋华扬吴涛陈浩孙家辉任建鑫李明烁; 机构昆明理工大学机电工程学院昆明理工大学计算中心; 出处《现代电子技术》 2023年第21期183-186,共4页; 文摘针对智能摄像头、智能锁等家庭安防产品存在监控死角、功能单一等问题,不能很好地满足人们对室内安全的要求,设计了一款具有全向移动监控、入侵检测报警、家庭环境安全检测的多功能安防机器人。首先,采用全向移动机器人底盘实现了智能安防机器人的全向移动,使其能够在不受检测范围限制的情况下进行室内监控;其次,通过融合深度相机和环境检测传感器实现了室内入侵检测报警和环境安全报警,提高了家庭安全性;最后,对该家庭安防机器人系统进行了自主移动仿真实验和整体功能测试,验证了设计方案的可行性和理论分析的合理性。实验结果表明,该家庭安防机器人能够有效地完成家庭安防任务,具有较高的实用性和可靠性。文中的研究在一定程度上拓展了家庭安防产品的应用范围,提升了人们的生活质量。; 关键词安防机器人全向移动室内安全入侵检测环境检测监控深度相机传感器; Keywords security robot omnidirectional movement indoor security intrusion detection environmental detection monitoring depth camera sensor; 分类号 TN02-34 [电子电信—物理电子学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名篮球专项学生运动损伤类型及成因分析——以南京体育学院篮球专项学生为例: 7; 作者孙家辉; 机构南京体育学院研究生部; 出处《文体用品与科技》 2022年第3期144-146,共3页; 文摘高校篮球专项的学生无论在篮球课堂教学、篮球比赛以及课外活动中都无法避免运动损伤的发生。本文采用调查文献资料法、问卷调查法数理统计法访谈法对南京体育学院2016-2019级篮球专项学生在进行篮球运动中所发生的运动损伤性质及致伤原因等相关信息和部位进行研究、调查与并系统分析,提出针对性的预防保护措施,加强学生的自我保护意识,改进篮球教学方法,降低运动损伤在篮球运动中的发生几率。; 关键词篮球专项运动损伤成因; 分类号 G804 [文化科学—运动人体科学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于LADRC的四轮全向Mecanum轮机器人运动控制研究	蒋华扬吴涛李明烁孙家辉任建鑫	《现代电子技术》北大核心	2024	2	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于实际道路工况的混合动力客车能量管理策略多目标优化	高建平孙家辉郗建国任德轩	《汽车技术》 CSCD 北大核心	2020	4	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于模糊控制的智能家居控制系统研究与设计	孙家辉吴涛	《现代电子技术》	2022	9	在线阅读下载PDF 职称材料
4	持续学习算法在车辆目标识别上的应用	孙家辉马骊溟	《汽车实用技术》	2023	1	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于ROS和PX4飞控的四轮驱动移动机器人研究	周小华吴涛李博孙家辉	《现代电子技术》	2022	2	在线阅读下载PDF 职称材料
6	一种多传感器融合的安防机器人设计与应用	蒋华扬吴涛陈浩孙家辉任建鑫李明烁	《现代电子技术》	2023	1	在线阅读下载PDF 职称材料
7	篮球专项学生运动损伤类型及成因分析——以南京体育学院篮球专项学生为例	孙家辉	《文体用品与科技》	2022	0	在线阅读下载PDF 职称材料