基于深度强化学习的无人艇集群路径规划

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作者 余满江 何家伟 邢博闻 《水下无人系统学报》 2025年第2期380-388,共9页

随着无人艇(USV)在海上搜索领域的广泛应用,传统的路径规划算法不能满足复杂的救援场景,会导致局部最优、任务完成率低以及收敛速度慢等情况。为此,提出了一种USV集群协同搜救的路径规划方法。首先,基于多智能体深度确定性策略梯度算法... 随着无人艇(USV)在海上搜索领域的广泛应用,传统的路径规划算法不能满足复杂的救援场景,会导致局部最优、任务完成率低以及收敛速度慢等情况。为此,提出了一种USV集群协同搜救的路径规划方法。首先,基于多智能体深度确定性策略梯度算法引入长短期记忆模块,增强USV对路径规划中时序信息的利用能力;其次,设计了多层级表征经验池,提高训练效率和数据利用率,减少不同经验间的干扰;最后,采用随机网络蒸馏作为好奇心机制,为USV探索新区域提供内在奖励,解决奖励稀疏导致的收敛问题。仿真实验结果表明,改进后的算法与原始算法相比,收敛速度提升了约38.46%,路径长度也缩短了27.02%,且避障能力上有显著提升。 展开更多

关键词 无人艇 深度强化学习 长短期记忆 好奇心机制 路径规划

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南疆棉田膜下滴灌运行管理技术 被引量：1

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作者 阮红丽 余满江 +6 位作者 曾文明 李光辉 李玉玲 文亦骁 卢珍 陈爽 张亚琼 《现代农业科技》 2024年第5期189-191,共3页

新疆南疆是我国面积最大的优质棉生产基地,经过多年的摸索,确定了膜下滴灌是适宜南疆棉田提质增效的水肥一体化技术。膜下滴灌工程“三分靠建设、七分靠管理”,有效的运行管理技术是保证膜下滴灌工程长期发挥效益的关键。本文简要介绍... 新疆南疆是我国面积最大的优质棉生产基地,经过多年的摸索,确定了膜下滴灌是适宜南疆棉田提质增效的水肥一体化技术。膜下滴灌工程“三分靠建设、七分靠管理”,有效的运行管理技术是保证膜下滴灌工程长期发挥效益的关键。本文简要介绍了南疆棉田膜下滴灌灌溉施肥制度与系统组成,分析了沉沙池、首部枢纽、输配水管网及滴灌带等运行管理中需要注意的问题。同时,建议健全运行管理机制,加强管理人员和基层技术人员培训,做好运行记录,可为相关技术人员和管理人员提供参考。 展开更多

关键词 棉田 膜下滴灌 运行管理 南疆

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基于5G的太阳能智慧高效提水系统研究 被引量：2

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作者 阮红丽 蒋辉霞 +8 位作者 曾文明 李光辉 余满江 文亦骁 卢珍 陈爽 李玉玲 张亚琼 刘双 《现代农业科技》 2023年第20期114-117,共4页

针对目前太阳能提灌站运行中存在的光伏电池输出功率不稳定、传统无线移动网络实时传送速率低和时延大、缺乏适合太阳能提水的实时智能监控和管理系统等一系列问题,本文提出了一种基于5G的太阳能智慧高效提水系统,并对其应用实例进行分... 针对目前太阳能提灌站运行中存在的光伏电池输出功率不稳定、传统无线移动网络实时传送速率低和时延大、缺乏适合太阳能提水的实时智能监控和管理系统等一系列问题,本文提出了一种基于5G的太阳能智慧高效提水系统,并对其应用实例进行分析。该系统由发电系统、逆变控制系统、提灌系统、基于5G的无线通信系统和智慧管理系统组成,可实现太阳能和电网的双电源输入,使水泵机组在需要的工况下稳定运行,同时利用5G高速、可靠、低时延特点,实现提水系统的自动控制功能,能够对泵站的工作条件、工作状态和值守信息进行检测和记录,对故障和非法进入进行判断、提示,实现“无人值守”的工作状态。 展开更多

关键词 5G 太阳能智慧高效提水系统 系统组成 应用效果

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发达国家现代农业园区信息化建设的成功经验及对四川省的启示 被引量：2

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作者 卢珍 曾文明 +4 位作者 文亦骁 余满江 李玉玲 袁园 赵九州 《现代农业科技》 2022年第22期209-212,共4页

美国、德国、荷兰和日本等发达国家高度重视现代农业园区信息化建设,农业信息化水平已处于广泛应用和深度融合阶段,已位于世界领先地位。四川省少量现代农业园区信息化建设还处于初级水平,与发达国家相比还有较大差距。因此,借助发达国... 美国、德国、荷兰和日本等发达国家高度重视现代农业园区信息化建设,农业信息化水平已处于广泛应用和深度融合阶段,已位于世界领先地位。四川省少量现代农业园区信息化建设还处于初级水平,与发达国家相比还有较大差距。因此,借助发达国家的成功经验,对加速四川省现代农业园区信息化建设、推动四川农村经济发展、实现四川乡村振兴具有重大意义和深远影响。本文阐述了发达国家现代农业园区信息化建设的成功经验,并总结了对四川省的启示,以供相关人员参考。 展开更多

关键词 现代农业园区 信息化 成功经验 启示 四川省

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插秧机滑转率与种植密度的田间测试研究 被引量：2

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作者 易文裕 应婧 +2 位作者 熊昌国 余满江 庹洪章 《农机化研究》 北大核心 2018年第10期183-188,共6页

本试验采用原创研发的4行插秧机滑转率和种植密度田间测试装置,在泥脚深度13cm左右、水层深度1~3 cm的普通水田和泥脚深度2 1~3 2 cm、水层深度2~1 1 cm的冬水田里,进行了机插秧田间无载荷滑转率试验、模拟满载荷滑转率试验和实际插秧... 本试验采用原创研发的4行插秧机滑转率和种植密度田间测试装置,在泥脚深度13cm左右、水层深度1~3 cm的普通水田和泥脚深度2 1~3 2 cm、水层深度2~1 1 cm的冬水田里,进行了机插秧田间无载荷滑转率试验、模拟满载荷滑转率试验和实际插秧正交试验,研究了不同泥脚深度和水层深度的水田中插秧机滑转率与种植密度的关系。研究结果表明:插秧机滑转率与泥脚深度成正比,泥脚越深,滑转率越高;当水层深度小于等于7 cm、泥脚深度小于等于2 9 cm时,种植密度和标定密度相差5%以内;当泥脚深度为3 2 cm时,滑转率高达32.5%;当水层深度大于7 cm时,种植密度和标定密度相差高达2 8.1%,且种植密度随机性大。 展开更多

关键词 插秧机 滑转率 种植密度 泥脚深度 水层深度

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遥控履带自走式桑园喷雾机的设计与试验 被引量：2

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作者 王攀 易文裕 +3 位作者 熊昌国 邱云桥 应婧 余满江 《农机化研究》 北大核心 2021年第10期83-86,共4页

针对桑园喷雾这一环节无机可用的局面,研制了一款遥控履带自走式桑园喷雾机,可通过远程控制喷雾机在桑园的郁闭环境中作业,实现作业过程的人机分离,避免药物对人体造成伤害。对喷雾机进行桑园性能试验,结果表明:在80m遥控范围内机具运... 针对桑园喷雾这一环节无机可用的局面,研制了一款遥控履带自走式桑园喷雾机,可通过远程控制喷雾机在桑园的郁闭环境中作业,实现作业过程的人机分离,避免药物对人体造成伤害。对喷雾机进行桑园性能试验,结果表明:在80m遥控范围内机具运行稳定,在风送辅助喷雾作用下药液具备较强的附着性和穿透性,雾滴平均覆盖率为90.03%,雾滴沉积率为109粒/cm2,能够满足桑园喷雾的农艺要求。 展开更多

关键词 桑园 喷雾机 遥控 自走式

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丘陵山区果园开沟施肥机的研制——基于农机与农艺融合 被引量：7

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作者 王攀 陈建 +3 位作者 余满江 庹洪章 卢营蓬 易文裕 《农机化研究》 北大核心 2019年第6期109-115,共7页

针对丘陵山区果园开沟施肥机械化水平低、人工作业劳动强度大及效率低的问题,综合考虑丘陵山区果园农机与农艺的融合,设计了一种立式单轴果园开沟施肥机。该开沟施肥机以1WG6.3型微耕机作为动力机械,额定功率6.3k W,扶手能够进行360
... 针对丘陵山区果园开沟施肥机械化水平低、人工作业劳动强度大及效率低的问题,综合考虑丘陵山区果园农机与农艺的融合,设计了一种立式单轴果园开沟施肥机。该开沟施肥机以1WG6.3型微耕机作为动力机械,额定功率6.3k W,扶手能够进行360°旋转,便于作业。田间试验表明:该机一次作业可完成开沟、施肥两项工艺过程,所开沟深大于250mm,沟宽小于500mm,抛出土壤均匀落在沟的右侧,抛土距离小于700mm,排肥均匀性较好,无漏施现象,生产率800m/h以上,作业过程中可根据农艺要求调节沟深和排肥量的大小。 展开更多

关键词 果园 开沟施肥机 农机与农艺融合 丘陵山区

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稻谷储藏品质研究现状及展望 被引量：15

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作者 王春霞 易文裕 +3 位作者 余满江 熊昌国 王攀 程方平 《粮食加工》 2020年第3期39-43,共5页

水稻是我国第一大农作物,稻谷储藏是产后减损的关键环节,不仅影响储粮的数量安全,还影响着储粮的质量安全。综述了常用的稻谷储藏品质评价指标及其影响因素,及目前粮企、农户主要储粮控制措施,并对今后稻谷食味性及农户储藏稻谷的研究... 水稻是我国第一大农作物,稻谷储藏是产后减损的关键环节,不仅影响储粮的数量安全,还影响着储粮的质量安全。综述了常用的稻谷储藏品质评价指标及其影响因素,及目前粮企、农户主要储粮控制措施,并对今后稻谷食味性及农户储藏稻谷的研究方向进行了展望。 展开更多

关键词 稻谷 储藏品质 储藏手段 发展趋势

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马铃薯收获机综合可靠性试验台的研制 被引量：1

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作者 易文裕 王攀 +3 位作者 余满江 熊昌国 庹洪章 卢营蓬 《农机化研究》 北大核心 2020年第8期118-122,共5页

挖掘和输送是马铃薯收获过程中的两个最重要工序,掘进性能和输送性能是衡量马铃薯收获机综合可靠性的重要指标。为此,针对目前缺乏对马铃薯收获机综合可靠性试验装置这一现状,研制了一种马铃薯收获机综合可靠性试验台。采用该试验台对4U... 挖掘和输送是马铃薯收获过程中的两个最重要工序,掘进性能和输送性能是衡量马铃薯收获机综合可靠性的重要指标。为此,针对目前缺乏对马铃薯收获机综合可靠性试验装置这一现状,研制了一种马铃薯收获机综合可靠性试验台。采用该试验台对4U-83型马铃薯收获机进行综合可靠性试验,结果表明:试验台能够对马铃薯收获机进行悬挂并在10°~40°的范围内调节收获机挖掘铲的入土角度,能够为输送链提供动力及检测输送链的转速和动力载荷的大小,能够分别对马铃薯收获机的挖掘铲和输送链进行不超过25kN和1kN的持续或脉冲载荷的加载试验,以检验其可靠性。 展开更多

关键词 马铃薯 收获机 综合可靠性 测试平台

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两种装具对籼稻储藏损失影响的对比研究 被引量：1

10

作者 王春霞 易文裕 +3 位作者 王攀 余满江 熊昌国 程方平 《粮食加工》 2020年第4期44-46,共3页

对三节式彩钢板组合仓(组合仓)和聚乙烯塑料仓(PE仓)储藏籼稻1年的重量损失和品质变化的影响进行了研究。结果表明,组合式粮仓的储粮平均损失率为3.10%, PE仓储粮平均损失率为0.5%。PE仓相较于组合仓,所储籼稻的霉变、虫蚀,水分损失、... 对三节式彩钢板组合仓(组合仓)和聚乙烯塑料仓(PE仓)储藏籼稻1年的重量损失和品质变化的影响进行了研究。结果表明,组合式粮仓的储粮平均损失率为3.10%, PE仓储粮平均损失率为0.5%。PE仓相较于组合仓,所储籼稻的霉变、虫蚀,水分损失、脂肪酸值、蛋白质含量、直链淀粉含量等品质劣变指标比较小,是一种更好的农户储粮装具。 展开更多

关键词 籼稻 组合式粮仓 塑料仓 品质变化 重量损失

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不同储藏方式对玉米储藏品质的影响研究 被引量：3

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作者 王春霞 张巍 +3 位作者 易文裕 余满江 熊昌国 王攀 《粮食加工》 2021年第2期75-77,共3页

为保障农户储粮品质,针对农户玉米储藏实际,探索适宜农户储粮的装具,采用了编织袋、三节式彩钢板组合仓(组合仓)和聚乙烯塑料仓(PE仓)对玉米进行储藏,检测了玉米品质指标,分析了三种装具对玉米品质的影响。结果表明,相较于编织袋和组合... 为保障农户储粮品质,针对农户玉米储藏实际,探索适宜农户储粮的装具,采用了编织袋、三节式彩钢板组合仓(组合仓)和聚乙烯塑料仓(PE仓)对玉米进行储藏,检测了玉米品质指标,分析了三种装具对玉米品质的影响。结果表明,相较于编织袋和组合仓,PE仓储藏玉米的虫蚀粒率、霉变粒率低,黄曲霉毒素B_(1)的检出值低,PE仓储粮对所储玉米水分含量、蛋白质含量、脂肪酸值及淀粉含量的影响小。PE仓储藏玉米的效果优于其它两种装具,适宜于农户储藏玉米。 展开更多

关键词 玉米储藏 编织袋 组合式粮仓 塑料仓 品质变化

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基于FEM和正交试验的茶园修剪机刀片的优化 被引量：2

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作者 易文裕 王攀 +2 位作者 庹洪章 卢营蓬 余满江 《农机化研究》 北大核心 2020年第1期8-13,共6页

修剪是茶树等经济类树木种植综合管理中的重要环节,切口质量的好坏对其产量和质量具有直接的影响。为降低修剪过程中刀片的剪切阻力、提高切口质量,采用FEM数值方法和APN1211E-U功率分析仪进行了茶树枝修剪的仿真与试验,仿真峰值功耗与... 修剪是茶树等经济类树木种植综合管理中的重要环节,切口质量的好坏对其产量和质量具有直接的影响。为降低修剪过程中刀片的剪切阻力、提高切口质量,采用FEM数值方法和APN1211E-U功率分析仪进行了茶树枝修剪的仿真与试验,仿真峰值功耗与试验峰值功耗误差为5.7%,验证了茶树枝修剪仿真模型的准确性。运用该仿真模型对刀片间隙γ、切割速度υ进行了虚拟正交试验,并建立了该参数与峰值阻力的数学模型,得出在刀片间隙γ为0.01mm、剪切速度υ为1.414 7m/s、修剪直径为3.5mm时,茶树枝峰值阻力最小为5.160 7N,为茶园修剪机刀具的设计和优化提供了方法和思路。 展开更多

关键词 刀片 有限单元法 正交试验 剪切 优化 茶园修剪机

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