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基于LADRC的四轮全向Mecanum轮机器人运动控制研究
被引量：
2
1
作者
蒋华扬
吴涛
+2 位作者
李明烁
孙家辉
任建鑫
《现代电子技术》
北大核心
2024年第6期165-170,共6页
近年来,移动机器人在巡检作业、智能电器、无人驾驶等领域的作用日益显现。全向移动机器人由于结构的特殊性和运动控制的复杂性,采用经典控制方法如比例积分微分控制、线性二次型调节控制等很难实现稳定的控制。针对全向移动机器人易受...
近年来,移动机器人在巡检作业、智能电器、无人驾驶等领域的作用日益显现。全向移动机器人由于结构的特殊性和运动控制的复杂性,采用经典控制方法如比例积分微分控制、线性二次型调节控制等很难实现稳定的控制。针对全向移动机器人易受到外界扰动及其建模不精确的问题,进行四轮全向Mecanum轮机器人的运动控制系统设计。使用扩张状态观测器进行机器人总扰动的实时估计,完成LADRC控制器的设计。实验结果表明,相较于传统控制方法,基于LADRC的控制器能够更好地抑制外部干扰,减小运动误差,并提高机器人的运动精度和鲁棒性。
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关键词
四轮全向Mecanum轮机器人
LADRC控制器
运动学模型
扩张状态观测器
抗扰特性
轨迹跟踪
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职称材料
基于可穿戴设备医用防护服微环境监测系统的研究
被引量：
1
2
作者
李明烁
吴涛
+3 位作者
任建鑫
熊安石
蒋华扬
贾靖涛
《现代电子技术》
北大核心
2024年第6期79-84,共6页
随着全球气温不断升高,生态环境不断变化,重大传染病疫情时有发生。个体防护装备是医护人员避免生物污染危害的直接防护屏障,但长期穿戴专业的医用防护服装备会导致体表温度升高、大量出汗、虚脱等状况。为此,基于一次性医用防护服设计...
随着全球气温不断升高,生态环境不断变化,重大传染病疫情时有发生。个体防护装备是医护人员避免生物污染危害的直接防护屏障,但长期穿戴专业的医用防护服装备会导致体表温度升高、大量出汗、虚脱等状况。为此,基于一次性医用防护服设计一种监测系统,以实时监测一次性防护服内的温湿度、二氧化碳含量及穿着人员的心率和血氧饱和度等数据。针对穿戴者长时间在污染区域作业,与外界通信受限的问题,搭建物联网云平台并采用无线传输技术实现作业人员与后方控制人员的信息交互,提高了一次性防护服的安全性和控制能力。针对微环境的温湿度、二氧化碳浓度及人体的心率和血氧饱和度等设定不同的阈值,随着工作的进行,通过微环境参数的改变来触发报警系统。所设计的监测系统满足设备向小型化发展的要求,方便医护人员穿戴,且获取监测数据后能及时通过物联网上传。
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关键词
可穿戴设备
医用防护服
微环境监测
智能终端
传感器
ESP32
物联网云平台
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职称材料
一种多传感器融合的安防机器人设计与应用
被引量：
1
3
作者
蒋华扬
吴涛
+3 位作者
陈浩
孙家辉
任建鑫
李明烁
《现代电子技术》
2023年第21期183-186,共4页
针对智能摄像头、智能锁等家庭安防产品存在监控死角、功能单一等问题,不能很好地满足人们对室内安全的要求,设计了一款具有全向移动监控、入侵检测报警、家庭环境安全检测的多功能安防机器人。首先,采用全向移动机器人底盘实现了智能...
针对智能摄像头、智能锁等家庭安防产品存在监控死角、功能单一等问题,不能很好地满足人们对室内安全的要求,设计了一款具有全向移动监控、入侵检测报警、家庭环境安全检测的多功能安防机器人。首先,采用全向移动机器人底盘实现了智能安防机器人的全向移动,使其能够在不受检测范围限制的情况下进行室内监控;其次,通过融合深度相机和环境检测传感器实现了室内入侵检测报警和环境安全报警,提高了家庭安全性;最后,对该家庭安防机器人系统进行了自主移动仿真实验和整体功能测试,验证了设计方案的可行性和理论分析的合理性。实验结果表明,该家庭安防机器人能够有效地完成家庭安防任务,具有较高的实用性和可靠性。文中的研究在一定程度上拓展了家庭安防产品的应用范围,提升了人们的生活质量。
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关键词
安防机器人
全向移动
室内安全
入侵检测
环境检测
监控
深度相机
传感器
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职称材料
题名
基于LADRC的四轮全向Mecanum轮机器人运动控制研究
被引量：
2
1
作者
蒋华扬
吴涛
李明烁
孙家辉
任建鑫
机构
昆明理工大学机电工程学院
昆明理工大学计算中心
出处
《现代电子技术》
北大核心
2024年第6期165-170,共6页
文摘
近年来,移动机器人在巡检作业、智能电器、无人驾驶等领域的作用日益显现。全向移动机器人由于结构的特殊性和运动控制的复杂性,采用经典控制方法如比例积分微分控制、线性二次型调节控制等很难实现稳定的控制。针对全向移动机器人易受到外界扰动及其建模不精确的问题,进行四轮全向Mecanum轮机器人的运动控制系统设计。使用扩张状态观测器进行机器人总扰动的实时估计,完成LADRC控制器的设计。实验结果表明,相较于传统控制方法,基于LADRC的控制器能够更好地抑制外部干扰,减小运动误差,并提高机器人的运动精度和鲁棒性。
关键词
四轮全向Mecanum轮机器人
LADRC控制器
运动学模型
扩张状态观测器
抗扰特性
轨迹跟踪
Keywords
four-wheel omnidirectional Mecanum wheel robot
LADRC controller
motion model
expansion state observer
immunity characteristics
trajectory tracking
分类号
TN876-34 [电子电信—信息与通信工程]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于可穿戴设备医用防护服微环境监测系统的研究
被引量：
1
2
作者
李明烁
吴涛
任建鑫
熊安石
蒋华扬
贾靖涛
机构
昆明理工大学机电工程学院
昆明理工大学计算中心
出处
《现代电子技术》
北大核心
2024年第6期79-84,共6页
文摘
随着全球气温不断升高,生态环境不断变化,重大传染病疫情时有发生。个体防护装备是医护人员避免生物污染危害的直接防护屏障,但长期穿戴专业的医用防护服装备会导致体表温度升高、大量出汗、虚脱等状况。为此,基于一次性医用防护服设计一种监测系统,以实时监测一次性防护服内的温湿度、二氧化碳含量及穿着人员的心率和血氧饱和度等数据。针对穿戴者长时间在污染区域作业,与外界通信受限的问题,搭建物联网云平台并采用无线传输技术实现作业人员与后方控制人员的信息交互,提高了一次性防护服的安全性和控制能力。针对微环境的温湿度、二氧化碳浓度及人体的心率和血氧饱和度等设定不同的阈值,随着工作的进行,通过微环境参数的改变来触发报警系统。所设计的监测系统满足设备向小型化发展的要求,方便医护人员穿戴,且获取监测数据后能及时通过物联网上传。
关键词
可穿戴设备
医用防护服
微环境监测
智能终端
传感器
ESP32
物联网云平台
Keywords
wearable devices
medical protective clothing
microenvironment monitoring
intelligent terminal
sensors
ESP32
Internet of Things cloud platform
分类号
TN915-34 [电子电信—通信与信息系统]
TP29 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一种多传感器融合的安防机器人设计与应用
被引量：
1
3
作者
蒋华扬
吴涛
陈浩
孙家辉
任建鑫
李明烁
机构
昆明理工大学机电工程学院
昆明理工大学计算中心
出处
《现代电子技术》
2023年第21期183-186,共4页
文摘
针对智能摄像头、智能锁等家庭安防产品存在监控死角、功能单一等问题,不能很好地满足人们对室内安全的要求,设计了一款具有全向移动监控、入侵检测报警、家庭环境安全检测的多功能安防机器人。首先,采用全向移动机器人底盘实现了智能安防机器人的全向移动,使其能够在不受检测范围限制的情况下进行室内监控;其次,通过融合深度相机和环境检测传感器实现了室内入侵检测报警和环境安全报警,提高了家庭安全性;最后,对该家庭安防机器人系统进行了自主移动仿真实验和整体功能测试,验证了设计方案的可行性和理论分析的合理性。实验结果表明,该家庭安防机器人能够有效地完成家庭安防任务,具有较高的实用性和可靠性。文中的研究在一定程度上拓展了家庭安防产品的应用范围,提升了人们的生活质量。
关键词
安防机器人
全向移动
室内安全
入侵检测
环境检测
监控
深度相机
传感器
Keywords
security robot
omnidirectional movement
indoor security
intrusion detection
environmental detection
monitoring
depth camera
sensor
分类号
TN02-34 [电子电信—物理电子学]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于LADRC的四轮全向Mecanum轮机器人运动控制研究
蒋华扬
吴涛
李明烁
孙家辉
任建鑫
《现代电子技术》
北大核心
2024
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于可穿戴设备医用防护服微环境监测系统的研究
李明烁
吴涛
任建鑫
熊安石
蒋华扬
贾靖涛
《现代电子技术》
北大核心
2024
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
一种多传感器融合的安防机器人设计与应用
蒋华扬
吴涛
陈浩
孙家辉
任建鑫
李明烁
《现代电子技术》
2023
1
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职称材料
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