摘要
针对机器人制动控制系统在传统滑模控制中响应不及时、振荡剧烈等问题,提出了一种基于改进趋近律积分滑模算法的制动控制算法。利用MATLAB建立仿真实验环境,对机器人在2种典型制动过程中分别进行对比,最后进行滑移率控制试验验证。结果表明本文所提出的控制算法可以使移动机器人更加迅速、稳定地达到理想制动状态,并有效改善了移动机器人的ABS制动系统的制动效能。
In order to solve the problems of delayed reaction and large vibration phenomenon in robot braking system based on traditional sliding mode control method,an integrated sliding mode variable structure control algorithm with improved approach law is proposed in this paper.Simulation experiment model is set up based on MATLAB platform to compare and analyze two common braking scenarios.The experiment is finally carried out on the slip rate control experiment.The experiment results show that the proposed control method allows mobile robot to realize the best braking condition faster and more stable,improve the braking performance of mobile robot ABS system.
作者
王绪波
梁艺
汪步云
胡汉春
WANG Xubo;LIANG Yi;WANG Buyun;HU Hanchun(School of Mechanical Engineering,Anhui Polytechnic University,Wuhu Anhui 241000,China;School of Artificial Intelligence,Anhui Polytechnic University,Wuhu Anhui 241000,China;Anhui University of Information Technology,Wuhu Anhui 241199,China)
出处
《佳木斯大学学报(自然科学版)》
2025年第6期18-21,13,共5页
Journal of Jiamusi University:Natural Science Edition
基金
先进制造智能化技术教育部重点实验室开放课题资助(KFKT202209)
安徽省智能机器人信息融合与控制工程研究中心开放基金(IFCIR2024014)
安徽省高等学校自然科学研究项目(KJ2021A1208)
芜湖市科技计划项目(2022jc41)。
关键词
制动系统
积分滑模控制
改进趋近律
滑移率
braking system
integral sliding mode control
new approach law
slip ratio
作者简介
王绪波(1999-),男,安徽滁州人,硕士,研究方向:移动机器人;通讯作者:梁艺(1985-),男,湖北石首人,副教授,硕士生导师,博士,研究方向:机器人感知与智能控制。
