摘要
针对共轴双旋翼飞行器的研制,设计了基于STM32微处理器和姿态传感器的姿态控制系统;并针对经典比例-积分-微分(PID)控制对于共轴双旋翼飞行器这种强耦合的非线性系统的控制稳定性不足的问题,提出了一种带积分自适应因子的串级PID控制算法。仿真实验和飞行试验表明:相比于传统PID控制,带积分自适应因子的串级PID控制算法具有较快的稳定时间和较小的超调量,提高了系统的稳定性和自适应能力,所设计的姿态控制系统应用于共轴双旋翼飞行器具有理想的控制效果。
Aiming at the design of coaxial dual-rotor aircraft,an attitude control system based on STM32 microprocessor and attitude sensor is designed.Aiming at the problem of insufficient control stability of classical proportional integral differential(PID)control for coaxial dual-rotor aircraft,which is a strong coupling nonlinear system,a cascade PID control algorithm with integral adaptive factor is proposed Traditional PID control,cascade PID control algorithm with integral adaptive factor has faster stability time and smaller overshoot,which improves the stability and adaptive ability of the system.The attitude control system designed in this paper has ideal control effect when applied to coaxial dual-rotor aircraft.
作者
李普森
张浩
高永
王思孝
LI Pusen;ZHANG Hao;GAO Yong;WANG Sixiao(College of Information Science and Enginnering,Ocean University of China,Qingdao 266100,China;Ocean Short-Wave Communications Open Studio,Qingdao 266200,China;Qingdao Pilot National Laboratory for Marine Science and Technology,Qingdao 266200,China)
出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2022年第1期81-84,共4页
Transducer and Microsystem Technologies
基金
山东省青岛海洋科学与技术试点国家实验室重大科技专项项目(2018SDKJ0210)
国家自然科学基金资助项目(61701462,91938204,41527901)
国防科技创新特区H863计划项目
中央军委装备发展部装备预研领域基金重点资助项目(61404160502)
中央军委装备发展部重大专项资助项目。
作者简介
李普森(1996-),男,硕士研究生,研究方向为海洋通信及飞行器设计;张浩(1975-),男,教授,博士研究生导师,主要研究领域为无线和海洋通信,水声信号处理及智能载体;高永(1992-),男,博士研究生,研究方向为海洋通信与飞行器设计。
