摘要
针对微型扑翼飞行器(FWMAV)的位置跟踪控制问题,设计了一种新的FWMAV位置控制器.与传统控制器相比,新型控制器采用梯度算法,有效避免了位置求解过程中时变矩阵的求逆操作,避免了位置跟踪控制系统陷入奇异状态,降低了计算复杂度.仿真结果表明,在FWMAV位置跟踪控制过程中,基于梯度算法的位置控制器比比例微分控制器具有更好的性能.
The position control of flapping wing micro aerial vehicle(FWMAV)was explored and a novel position controller for FWMAV designed.Compared with the existing controllers,the newly proposed one adopts the gradient algorithm to eliminate the inverse operation of the time-varying matrix in the position solving process,thus avoiding the position control system’s dropping into the singular state and reducing the computational complexity.Simulation results indicated that the proposed controller had a more satisfactory performance in FWMAV position tracking control compared with the proportionalderivative controller.
作者
金龙
常振强
齐一萌
张嘉政
李帅
JIN Long;CHANG Zhen-qiang;QI Yi-meng;ZHANG Jia-zheng;LI Shuai(School of Information Science&Engineering,Lanzhou University,Lanzhou 730000,China;Institute of Plateau Science and Sustainable Development,Xining 810008,China)
出处
《兰州大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第3期402-408,共7页
Journal of Lanzhou University(Natural Sciences)
基金
国家自然科学基金项目(61703189)
科技部重点研发计划项目(2017YFE0118900)
甘肃省自然科学基金重点项目(18JR3RA264)。
关键词
微型扑翼飞行器
位置跟踪控制
优化控制器
flapping wing micro aerial vehicle
position tracking control
optimized controller
作者简介
金龙(1988-),男,甘肃榆中人,教授,博士,博士研究生导师,e-mail:jinlongsysu@foxmail.com,研究方向为机器人控制、神经网络。
