摘要
通过对标准安装位置的平面四杆机构连杆轨迹曲线数学模型进行分析,轨迹曲线上的点旋转对应的输入角,旋转后的轨迹点位于一个圆上,定义为轨迹特征圆。基于这一发现,提出了一种对一般安装位置的机构标准化处理方法,将目标轨迹进行采样并作预处理,建立轨迹特征圆接近误差函数,作为目标函数进行粒子群算法优化,确定目标机构的安装位置。最后给出算例说明该方法的有效性。
The mathematical model of the coupler curve of the planar four-bar linkage in a standard installation position is analyzed.The projection point of the trajectory curve rotates the corresponding input angle,and the generated point lie on a circle curve,which was defined as the trajectory feature circle.Based on this finding,a method of normalizing the coupler curve of the mechanism in general installation position is proposed,the installation position of the desired mechanism is determined.The target trajectory sampling points are made pretreatment.Establish trajectory circular proximity error function and perform particle swarm optimization.The installation position of the desired planar four-bar linkage is determined.Finally,an example was given to illustrate effectiveness of the method.
作者
李磊
彭其飞
孙建伟
李晓东
LI Lei;PENG Qifei;SUN Jianwei;LI;Xiaodong(School of Mechatronic Engineering, Changchun University of Technology, Changchun 130012, China;Ulsan Factory of China Faw Group Co. Ltd., Changchun 130011, China)
出处
《长春工业大学学报》
CAS
2021年第2期101-107,共7页
Journal of Changchun University of Technology
基金
国家自然科学基金资助项目(51775054)
吉林省发改委产业技术研究与开发项目(2019037-4)。
关键词
平面四杆机构
轨迹特征圆
粒子群优化算法
spatial RRSS mechanism
trajectory feature ellipse
particle swarm optimization.
作者简介
李磊(1994-),男,汉族,江苏沭阳人,长春工业大学硕士研究生,主要从事连杆机构分析与综合方向研究,E-mail:yazhouxiaoheipi@163.com;通讯作者:孙建伟(1979-),男,汉族,吉林长春人,长春工业大学教授,博士生导师,主要从事机器人机构学、仿生机构学、连杆机构分析与综合方向研究,E-mail:Sunjw@ccut.edu.cn.
