摘要
机器人关节模组是机器人的关键部件,目前传统机器人关节模组具有关节构型固定,功能单一,不开源开发接口,智能化程度低,无法快速重部署等一系列问题。针对以上问题,设计出一种高度集成的机电一体化机器人关节模组,将机械结构、控制、驱动、通讯等功能集于一体。该关节模组可以在完成机械连接的同时完成电气连接,组装后可方便启动关节并配置各个关节的关键参数;采用基于多传感器反馈的智能化控制技术,可以采集关节内各类数据供用户分析,并作为控制系统的实时反馈;模块化的设计容许用户可以根据具体任务要求灵活使用该机器人关节模组,快速改变模组之间的排列方式,进行构型重部署,快速搭建各种构型机器人,实现机器人设计的定制化和智能化。
The robotic joint is the key component of robot.However,the traditional robotic joint has a series of problems,such as fixed joint configuration,limited function,not open source,poor intelligence,unable to quickly redeploy and so on.In view of the above problem,this paper designs a highly integrated robotic joint module.The integrated robotic joint combines mechanical structure,control,drive and communication together to form an independent functional module.The electrical connection is completed while the mechanical connection between the joints is completed.After assembly,the joints can be easily activated and the key parameters of each joint can be configured.It uses intelligent control technology based on multi-sensor feedback,which can collect various data in the joint for analysis and control.The modular design allows the user to flexibly use the robot joint module according to specific task requirements,quickly change the arrangement between modules,perform configuration redeployment,and quickly build various configuration robots.
作者
吕石磊
曹其新
李想
孙明镜
顾凯
LV Shilei;CAO Qixin;LI Xiang;SUN Mingjing;GU Kai(School of Mechanical Engineering,Shanghai Jiao Tong University,Shanghai 200240,P.R.China)
出处
《重庆邮电大学学报（自然科学版）》
CSCD
北大核心
2021年第1期111-117,共7页
Journal of Chongqing University of Posts and Telecommunications(Natural Science Edition)
基金
国家自然科学基金(61673261)。
作者简介
吕石磊(1994-),男,吉林吉林人,硕士研究生,主要研究方向为机器人硬件设计、机器视觉、增强现实等。E-mail:shileilyu@gmail.com;通讯作者:曹其新(1960),男,浙江人,教授,主要研究方向为机器视觉、基于网络技术的分布式智能控制、机器人模块化技术和神经网络与模式识别等。E-mail:qxcao@sjtu.edu.cn;李想(1995-),男,四川眉山人,硕士研究生,主要研究方向为机器人运动规划、机器视觉、机器学习等。E-mail:lixiang3.1416@qq.com;孙明镜(1994-),男,江苏南通人,硕士研究生,主要研究方向为运动规划,主从控制等。E-mail:1357701394@qq.com;顾凯(1990),男,黑龙江哈尔滨人,博士研究生,主要研究方向为核腔体遥维护机械臂控制系统。E-mail:gukai0707@sjtu.edu.cn。
