摘要
针对我们现实生活中未知的、时变的周围环境,提出了一种基于多传感器的自主移动机器人在多障碍物环境中智能避障的设计。利用自身安装的四探头一体防水超声波传感器、红外传感器为有效的环境感知提供障碍物的距离数值,采用核心芯片STM32F407处理多传感器获取到的距离数据,并将控制指令输入到执行单元。对其主控制电路、各个传感器接口的设计实现了移动机器人避障控制系统的硬件设计。通过对获得的多组传感器实验数值的分析以及对机器人样机的多次测试验证了其设计的可行性。
Aiming at the unknown and time-varying surrounding environment in real life,an intelligent obstacle avoidance design for autonomous mobile robot based on multi-sensor in multi-obstacle environment is proposed.Using the four-probe waterproof ultrasonic sensor installed by itself,infrared sensor provides the distance value of obstacle for the effective environmental perception,and the core chip STM32F407 is used to process the distance data obtained by multi-sensor.And input the control instruction to the execution unit.The hardware design of obstacle avoidance control system of mobile robot is realized by the design of main control circuit and sensor interface.The feasibility of the design is verified by the analysis of the experimental data obtained from the multi-group sensors and the multiple tests on the prototype of the robot.
作者
彭缓缓
郭毅锋
李健
黄丽敏
PENG Huan-huan;GUO Yi-feng;LI Jian;HUANG Li-min(College of Electrical and Information Engineering Guangxi University of Science and Technology,Guangxi Liuzhou545006,China)
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2021年第1期259-262,共4页
Machinery Design & Manufacture
基金
广西创新驱动发展专项科技重大专项项目(桂科AA17204062)。
关键词
智能移动机器人
超声波传感器
红外传感器
避障
Intelligent Mobile Robot
Ultrasonic Sensor
Infrared Sensor
Obstacle Avoidance
作者简介
彭缓缓,(1992-),女,河南省商丘人,硕士研究生,主要研究方向:智能控制及应用;郭毅锋,(1979-),男,四川人,博士研究生,教授,主要研究方向:智能控制及应用、电动汽车自动检测与控制。
