摘要
根据舰船在海洋中的运动特性,本文提出一种由五个结构完全相同的UPS型驱动分支和一个RRS型约束分支构成的五自由度舰栽稳定平台,该平台可实现三维转动和两维移动。首先,本文建立了该稳定平台的三维模型,并推导了其运动学反解表达式;其次,建立了该稳定平台正向和逆向速度、加速度表达式,并通过实例分析画出了5个驱动分支的位移、速度和加速度曲线图,通过运动学曲线图可看出该稳定平台运动平稳,其位移、速度以及加速度均未出现突变或断点,表明机构设计的正确性,并具有较好的运动学特性。
This paper presented a stabilized platform with five UPS active limbs and one RRS passive limb based on the characteristics of the ship movement.First,the stabilized platform,s prototype is presented and the inverse position formulas are derived.Then the inverse/forward velocities,inverse/forward accelerations formulas of the stabilized platform are derived.Third,examples for solving the length,velocity and acceleration of the active limbs arederived and the result shows that theproposed mechanism has good kinematic characteristic.
作者
王学雷
张宾
冯志新
吕世霞
Xue-lei WANG;Bin ZHANG;Zhi-xin FENG;Shi-xia LV(J Beijing Polytechnic,Beijing 100176,China;China Agricultural University,Beijing 100083,China)
出处
《机床与液压》
北大核心
2020年第18期152-156,共5页
Machine Tool & Hydraulics
基金
国家教育部博士点基金(20120008110046)。
关键词
稳定平台
驱动分支
位置反解
运动学
Stabilized platform
Active limbs
Inverse position
Knematics
作者简介
Corresponding author:王学雷(1987—),男,博士,主要研究方向为并联机器人运动控制。E-mail:mystoryqaz@163.com。
