摘要
提出一种新型3RPS-SPS冗余驱动的三自由度并联机构,基于螺旋理论分析了系统在初始位型及一般位型下的运动螺旋和约束螺旋,指出系统是具有一移动及两转动自由度性质的并联机构,并分析了系统转动过程中的转轴位置。建立了3RPS-SPS并联机构运动学模型,利用闭环矢量法建立了动平台位姿与各驱动支链的关系,系统地分析了机构正逆运动学。研究表明,系统是具有稳定两转动及一移动的自由度性质的机构,且正逆运动学均具有解析解,具备良好的应用潜力。
This paper proposed a novel 3RPS-SPS redundant actuation parallel mechanism with three degrees of freedom(DOF),one translational and two rotational DOFs were found on special position and general position based on screw theory,then positions of two rotational axis were analyzed.Forward/inverse kinematic model of 3RPS-SPS was built by closed loop vector method to analyze the relationship between outputs and inputs.The research shows that 3RPS-SPS parallel mechanism is a full-cycle DOF mechanism,both forward and inverse kinematics have analytical solutions,and possesses good application potential.
出处
《机电一体化》
2020年第3期27-33,共7页
Mechatronics
基金
上海市科委科技创新行动计划(19DZ1100202)。
作者简介
陈森,1993年生,博士研究生。主要研究方向为并联机器人及动力学;通讯作者:张氢1967年生,博士,教授,博士研究生导师。主要研究方向为机器人、机械动态设计、工程结构与设备研究开发。
