摘要
以串联结构的机械臂为主要研究对象,首先调研了国内外机械臂正逆运动学建模及求解的主流方法,从数学工具、模型建立、求解手段等三个方面分析上述方法的基本原理,分析其优缺点。接着介绍了工程应用中解决机械臂运动学建模及求解问题所用的软件库,得到了不同软件库的精度和计算效率。最后提出了机械臂运动学建模及求解中存在的重要科学问题。通过总结上述方法,为研究人员在该领域内的理论研究及工程实现提供解决思路。
This paper focuses on the manipulator kinematics modeling and solving approach.It introduces the outstanding methods for a chain-type manipulator in the areas of mathematic representation,kinematic model building and solving method.The advantage and disadvantage of those methods are discussed in the paper.Moreover,the open sources for the practical project are demonstrated,and the computational accuracy and efficiency are analyzed.In the end,the key theory and technique problems to be solved are discussed in depth.The summarization mentioned above provides a way to model and solve the kinematics of the manipulator.
作者
冷舒
吴克
居鹤华
LENG Shu;WU Ke;JU He-hua(College of Astronautics,Nanjing University of Aeronautics and Astronautics,Nanjing 210016,China;Beijing Institute of Spacecraft System Engineering,Beijing 100094,China)
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第11期1262-1273,共12页
Journal of Astronautics
基金
国家自然科学基金(61673010)
关键词
机械臂
正运动学
逆运动学
建模
计算方法
Manipulator
Forward kinematics
Inverse kinematics
Modeling
Calculation method
作者简介
冷舒(1989-),男,博士生,主要从事机器人自主行为控制与规划方面的研究。通信地址:南京市秦淮区御道街29号(210016),电话:15722922991,E-mail:ptwaixingren@126.com;通信作者:吴克(1982-),男,高级工程师,主要从事月球与深空探测器总体研究工作。通信地址:北京市海淀区友谊路104号(100094),电话:13910980325,E-mail:joykewu@163.com。
