摘要
NAO机器人的手臂动力学建模方法有很多种，采用了欧拉．拉格朗日动力学建模方法，对NAO机器人的手臂进行分析，并建立动力学模型。而后基于动力学模型设计了模糊PD控制器，研究在无干扰及有干扰的情况下，PD控制器和模糊PD控制器的控制性能，并进行比较。最后，基于Matlab的Toolbox对机器人运动学进行仿真，仿真结果表明，基于动力学模型的模糊PD控制器更有效的解决了NAO机器人手臂的空间控制问题。
There are many dynamics modeling methods for the arm of NAO robot. This paper presents the dynamics model based on Euler-Lagrange equations, analyzes the arm of NAO robot and establishes the dynamics model. And then fuzzy-PD controller is used in dynamics model and compared to PD controller. Finally, the simulations are provided by using the Toolbox from Matlab and show the validity of the fuzzy-PD controller.
作者
温淑慧
王同辉
薛红香
温淑焕
WEN Shu-hui;WANG Tong-hui;XUE Hong-xiang;WEN Shu-huan(Key Lab of Industrial Computer Control Engineering of Hebei Province, Yanshan University, Qinhuangdao 066004, Chin)
出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2018年第4期559-564,共6页
Control Engineering of China
基金
国家自然科学基金资助项目(61773333,61473248)
河北省高等学校科学技术研究重点资助项目(ZD2016150)
作者简介
温淑慧（1969-），女，黑龙江齐齐哈尔人，研究生，副教授，主要从事机器人控制、控制理论与控制工程、测试计量技术和光电检测等方面的教学与科研工作.;王同辉（1991-），男，河南南阳人，研究生，主要研究方向为机械臂控制等.;薛红香（1992-），女，河北衡水人，研究生，主要研究方向为机器学习等.;温淑焕（1972-），女，河北秦皇岛人，博士，教授，主要从事机器人控制，模糊控制，3-D目标识别和重建等方面的教学与科研工作。
