摘要
激光雷达SLAM技术在无人车上的研究和应用逐渐成为热点,从定位和建图技术两方面介绍国内外激光SLAM技术的研究进展。首先对比分析了各种激光SLAM技术的优缺点,然后分析了国内外激光SLAM技术在无人车上的应用研究情况,最后展望了未来激光SLAM技术在无人车领域的研究重点及发展趋势。
The research and application of LIDAR SLAM technology in the autonomous vehicles has become a hot topic in recent years. This paper mainly introduces the research advances of LIDAR SLAM technology from the aspects of positioning and map building technology both at home and abroad. Firstly,the advantages and disadvantages of various LIDAR SLAM technologies are compared,and then the applications of LIDAR SLAM technology in the existing autonomous vehicles both at home and abroad are analyzed. Finally,the research focus and development trend of LIDAR SLAM technology in the field of autonomous vehicles are discussed.
出处
《北京联合大学学报》
CAS
2017年第4期61-69,共9页
Journal of Beijing Union University
基金
北京市科技计划课题(D161100003516003)
国家自然科学基金项目(91420202)
关键词
激光雷达
即时定位与建图
无人车
特征提取
数据关联
Light Detection and Ranging （ LIDAR ）
Simultaneous Localization and Mapping （ SLAM ）
Autonomous vehicles
Feature extraction
Data association
作者简介
李晨曦（1991-）,女,河北唐山人,北京联合大学智慧城市学院硕士研究生,主要研究方向为智能车雷达障碍物检测、雷达SLAM;
[通讯作者]张军（1971-）,女,山东临沂人,北京联合大学机器人学院副教授,博士,主要研究方向为智能检测、无人车智能驾驶决策.E-mail：xxtzhangjun@buu.edu.cn
靳欣宇（1992-）,男,河南项城人,北京联合大学智慧城市学院硕士研究生,主要研究方向为智能车决策;
李广敬（1991-）,男,河北廊坊人,北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室硕士研究生,主要研究方向为雷达障碍物检测、雷达SLAM;
李强（1990-）,男,江西南昌人,北京联合大学智慧城市学院硕士研究生,主要研究方向为雷达障碍物检测、智能车路径规划.
