摘要
模块化机器人的重构规划中,由于各模块的目标分配与其轨迹规划之间的耦合关系导致组合爆炸问题.本文提出一种基于简化模型的能量次优规划方法,将重构规划问题转化为最优控制问题,实现目标分配与轨迹规划的解耦.通过求解由Hamilton-Jacobi-Bellman(HJB)方程描述的最优控制问题,得到简化模型的值函数和最优轨迹.各模块的运动目标由值函数的吸引域决定.通过在最优轨迹附近的次优区域内搜索得到实际运动轨迹,提高了搜索效率.仿真实验结果表明,该方法能够选择合适的模块组合,并能在障碍物环境中生成满足机器人动力学约束的运动轨迹.
In reconfiguration planning of modular robots, coupling between goal assignment for individual modules and their trajectory planning leads to the combinatorial explosion problem. This paper proposes an energy suboptimal planning approach based on a simplified model. The problem of reconfiguration planning is transformed into an optimal control problem, which decouples goal assignment and trajectory planning. By solving the optimal control problem described by the Hamilton-Jacobi-Bellman （HJB） equation, a value function and optimal trajectories of the simplified model are derived. Respective goals of the modules are determined by attraction regions of the value function. Actual trajectories are obtained by searching in suboptimal regions that locate in the neighborhood of optimal trajectories of the simplified model. Simulation results show that the proposed approach can select a proper set of modules, and that generated trajectories can satisfy the dynamic constraint of the robot in an environment with obstacles.
出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2017年第8期1358-1369,共12页
Acta Automatica Sinica
基金
国家自然科学基金(61473283)资助~~
关键词
模块化机器人
重构规划
模型简化
最优控制
Modular robots, reconfiguration planning, model reduction, optimal control
作者简介
胡亚南中国科学院沈阳自动化研究所博士．主要研究方向为机器人运动规划．本文通信作者．E-mail：robinvista2@gmail．com
马书根日本立命馆大学机器人系教授，中国科学院沈阳自动化研究所研究员．主要研究方向为仿生机器人，防灾救援机器人，环境适应机构学．E—mail：shugen@se．ritsumei．ac．jp
李斌中国科学院沈阳自动化研究所研究员．主要研究方向为仿生机器人，移动机器人，机器人控制．E-mail：libin@sia．cn
王明辉中国科学院沈阳自动化研究所研究员．主要研究方向为移动机器人，机器人控制，多机器人协作．E—mail：mhwang@sia．cn
王越超中国科学院沈阳自动化研究所研究员．主要研究方向为机器人学．E-mail：ycwang@sia．cn
