摘要
受带宽自抗扰控制器(ADRC)参数整定方法启发,给出一种基于系统调节时间/观测时间的ADRC参数整定方法.利用调节时间与控制器带宽之间的关系,给出基于调节时间整定非线性控制器参数kp及kd的方法;同时,利用所定义的观测时间概念,给出一种扩张状态观测器(ESO)参数整定策略.这两种ADRC参数整定方法简化了基于带宽方法的参数整定过程,拓展了其应用范围.仿真结果表明了所提出方法的有效性.
Inspired by the bandwidth-based active-disturbance-rejection-controller（ADRC） tuning method, a novel ADRC parameter tuning-method based on settling/observing time is proposed. A method for tuning parameters kp and kd of nonlinear controller is given based on settling time by establishing the relations between settling time and controller bandwidth. Then a parameter tuning scheme is presented for extended state observer（ESO） by introducing the conception of observing time. The proposed parameter tuning methods for ADRC not only simplify the process of the bandwidthbased method, but also extend its application. The results of simulation show the effectiveness of the proposed method.
出处
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2017年第7期1333-1337,共5页
Control and Decision
基金
国家自然科学基金项目(61064008
61663020)
教育部重点科研基金项目(211185)
甘肃省自然科学基金项目(1208RJZA166)
关键词
自抗扰控制器
参数整定
控制器/观测器带宽
调节时间
观测时间
active-disturbance-rejection-controller
parameter tuning
controller/observer bandwidth
settling time
observing time
作者简介
葛立明（1977-），男，讲师，从事仿生机器人、自抗扰控制等研究；
李宗刚（1975-），男，教授，从事多智能体系统合作控制、仿生机器人等研究．通讯作者．E-mail：hzongg@126．com
