摘要
以东风1204拖拉机为原型,通过分析拖拉机自动导航与车道偏离预警系统(LDWS)的异同,以LDWS转向控制模型为基础,推导出拖拉机动力学模型。通过分析液压转向机构工作原理,制定了液压自动转向机构的改装方案,并利用Sim Hydraulics工具箱搭建了液压自动转向系统模型,且基于此转向模型设计了自动导航拖拉机液压转向系统模糊控制器,在Mat Lab/Simulink中进行仿真试验。结果表明:所设计的转向系统模糊控制器具有良好的转向跟踪精度,其最大跟踪误差小于1°,控制效果良好。
A dynamic model for lateral tractor motion was developed on DONGFENG 1204 tractor in reference to sreering control for Lane Departure Warning System. Under the scheme of refitting an automatic hydraulic steering system, a sim-ulation model was established by SimHydraulics. then provide a fuzzy controller for such model. The Matlab/Simulink tests prove the validity and efficiency of these models with the tracking accuracy could be contolled within 1 ° .
出处
《农机化研究》
北大核心
2017年第10期246-250,共5页
Journal of Agricultural Mechanization Research
基金
国家发展和改革委员会创新项目([2015]174号)
作者简介
刘雪珂（1991-），女，河南新乡人，硕士研究生，（E-mail）xueke．liu@dfcvt．com。
