摘要
以3-PPR并联机构为研究对象,通过运用欧拉旋转矩阵和矢量法推导了该机构的运动学逆解,求解了机构的雅克比矩阵,为机构建立动力学模型提供理论依据。运用拉格朗日方程法和虚功原理建立了该机构的动力学模型。通过运用MATLAB编写该模型的仿真程序,进行逆动力学仿真,将仿真结果与该模型在ADAMS中进行的仿真结果进行了对比分析,二者相对误差较小,结果表明所建立的逆动力学模型是正确的,为该机构后续的运动控制奠定基础。
Taking the 3-PPR parallel mechanism as the researching target,by using Euler rotation matrix and vector method,the inverse kinematics solution of the parallel mechanism is deduced,the Jacobi matrix of the mechanism are solved And the theoretical foundation for the dynamic model of mechanism are provided.Using the method of Lagrange equation and the principle of virtual work established the dynamic model of the parallel mechanism. Writing the simulation program and simulating the inverse dynamics of the model by the MATLAB software. Verified the correctness of the inverse dynamics model by Comparing the relative error with the simulation results in ADAMS and Matlab software,Laying a foundation for the subsequent motion control mechanism.
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2016年第8期57-60,共4页
Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique
基金
国家自然科学基金项目(U1530138)
作者简介
张军（1987-），男，重庆人，长江师范学院助理讲师，硕士，研究方向为机械创新设计、机电一体化，（E—mail）530808282@qq．com；
谢志江（1962-），男，湖南双峰人，重庆大学教授，博士生导师，研究方向为并联机器人、机电一体化、故障诊断。
