摘要
为了提高可编程多轴运动控制器(PMAC)的控制精度和性能,设计了模糊PID控制算法。该算法应用在4自由度码垛机器人控制系统中,通过机器人电机在传统PID控制下与模糊PID控制下的位置阶跃响应实验和速度抛物线响应实验,利用电机的调节时间Ts、超调量Mp、上升时间Tr、最大跟随误差Mfeer等数据证明模糊PID控制算法很好地改善了机器人控制系统的稳定性,提高了伺服电机的稳态性能和动态性能,改善了PMAC对4自由度码垛机器人的控制效果。
In order to improve the control precision and performance of Programmable Multi- Axis Controller（ PMAC）,it designs a fuzzy PID controller and the algorithm for a 4- DOF palletizing robot. Appliing the settling time,the overshoot,the rising time and the maximum following error,it obtains the step response experiment and the parabolic response experiment,proves that the algorithm can improve the stabilization static and dynamic characteristics of the servo system,achieve the perfect control effect.
出处
《机械设计与制造工程》
2016年第3期46-49,共4页
Machine Design and Manufacturing Engineering
基金
国家自然科学基金资助项目(51275413)
作者简介
白晶（1978-），女，甘肃白银人，西北工业大学讲师，博士，主要研究方向为工业机器人、组态产品设计。
