摘要
在研究分析六自由度关节机器人结构的基础上,以KUKA KR6-2机器人为研究对象,采用Denavit-Hartenberg法建立各杆件坐标系,通过齐次变换矩阵建立机器人运动学方程。在MATLAB环境下,借助Robotics Toolbox工具箱,构建机器人运动学模型,研究并实现该机器人的正运动学、逆运动学和轨迹规划的仿真,同时在KUKA机器人上进行实验验证。实验结果表明,仿真获得的数据可以准确、有效地控制实际机器人的运动轨迹,为机器人运动分析和设计提供可靠的依据。
Based on the research and analysis of the construction,using the Denavit-Hartenberg（ DH） representation and homogenous matrix to build the kinematic transformation of 6-DOF articulated robots,then using KUKA KR6-2 robot as an example to model this robot,simulate its forward kinematics,inverse kinematics and the trajectory planning based on MATLAB and Robotics Toolbox. The result of simulation is verified by KUKA KR6-2 robot. The kinematic parameters and motion trajectory obtained by the simulation can provide a basis for robot motion analysis and design.
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2014年第8期94-97,共4页
Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique
基金
江苏省自然科学基金项目资助(BK2010479)
江苏省政府留学基金项目资助(JS-2010-098)
南京工程学院校级科研基金项目资助(YKJ201319)
关键词
关节机器人
运动学方程
逆运动学
轨迹规划
仿真
articulated robots
kinematic transformation
inverse kinematics
trajectory planning
simulation
作者简介
陈桂（1973-），女，安徽旌德县人，南京工程学院副教授，硕士，研究方向为机电及自动化系统控制与仿真，（E—mail）zdhxcg@njit．edu．cn。
