摘要
针对六足机器人足端与硬质地面频繁碰撞冲击等问题,建立硬地质环境中的足端力学模型及其参数的辨识,通过编译基于Fortran语言编写的足端模型的二次开发程序,与ADAMS进行动态链接,并以MATLAB与ADAMS联合仿真实验平台,对六足机器人进行整体动力学仿真。通过对仿真结果的分析,验证了硬地质环境中的足端力学模型的正确性和普适性。
In order to solve the problems of hexapod robot ＇ s foot that contacts with hard ground frequently, we establish the foot-terrain and parameters identification in the hard geological environment, and compile Fortran language based on the foot-modeled with the second development program by the ADAMS dynamic link. The hexapod robot dynamics is simulated in co-simulation of MATLAB and ADAMS. With the analysis of the simulation results, the correctness and universality of the foot-terrain in the hard geological environment is verified.
出处
《黑龙江大学工程学报》
2013年第3期86-91,96,共7页
Journal of Engineering of Heilongjiang University
基金
国家自然科学基金项目(51275106)
作者简介
作者简介：尤波（1962-），男，黑龙江尚志人，教授，博士，博士研究生导师，研究方向：智能机器人及机电一体化，E-mail：youbo@hust．edu．cn。
