摘要
基于图优化的同时定位与地图创建(SLAM)是当前机器人领域的研究热点.从帧间配准、环形闭合检测以及优化技术3个主要方面对基于图优化的同时定位与地图创建进行综述.对每一个方面,阐述其关键技术,介绍最新研究进展,并探讨相关难点问题及解决思路.最后,对基于图优化的同时定位与地图创建的发展作出展望.
Graph-based simultaneous localization and mapping（SLAM） is currently a hot research topic in the field of robotics.Frame-to-frame alignment,loop closure detection and graph optimization are three main aspects in graph-based SLAM.For each aspect,the key techniques and current progress are discussed,and the difficult problems and the possible solutions are also analyzed.Finally,the potential future issues and research trends are explored.
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2013年第4期500-512,共13页
Robot
基金
国家自然科学基金资助项目(61005061)
广东省自然科学基金资助项目(9251064101000010)
中央高校基本科研业务费资助项目(2012ZZ0067)
广东省科技攻关项目(2010B050400006)
关键词
同时定位与地图创建
配准
环形闭合检测
图优化
simultaneous localization and mapping
registration
loop closure detection
graph optimization
作者简介
梁明杰（1986-），男，博士生．研究领域：环境建模，自主导航，概率推理．
通讯作者：闵华清，hqmin@scut．edu．cn闵华清（1956-），男，教授，博士生导师．研究领域：智能机器人，智能软件，自动系统．
罗荣华（1975-），男，副教授，硕士生导师．研究领域：机器视觉，场景理解，概率模型．
