摘要
关于优化光电平台的稳定性控制问题,由于摩擦干扰引起平台低速不稳定。针对系统非线性摩擦对光电平台伺服系统低速性能的影响,为了提高平台跟踪系统的性能和准确定位,提出根据自适应控制理论、李雅普诺夫稳定理论和库仑摩擦模型,用Stribeck摩擦模型的摩擦补偿方法进行了系统设计。对自适应控制算法进行补偿的效果,进行仿真,结果证明Stri-beck摩擦模型的摩擦补偿算法效果好,接近工程实际,平台伺服系统的低速性能得到了改善和提高,为设计提供了依据。
Aimed at the influence of nonlinear friction on the opto-electronic platform servo system,the friction compensation method based on Coulomb friction model and Stribeck friction model were discussed and designed using adaptive theory and Lyarpnov＇s stable theory.Simulation is carried out to verify the compensation effect of adaptive control method and traditional PID method.Simulation results show that friction compensation algorithm based on Stribeck friction model is more superior,and the tracking precision of the servo system is improved,especially a big improvement in the low speed performance.
出处
《计算机仿真》
CSCD
北大核心
2011年第7期207-211,共5页
Computer Simulation
关键词
光电平台
低速
摩擦
抖动
自适应控制
Opto-electronic platform
Low velocity
Friction
Jitter
Adaptive control
作者简介
王发智（1976-），男（汉族），黑龙江省齐齐哈尔市人，硕士，主要研究领域为模式识别、嵌入式系统；
耿蕊（1978-），女（汉族），黑龙江省齐齐哈尔市人，硕士，主要研究领域为现场总线与通信网络。
