摘要
针对目前电力线巡检方式存在各种弊端的现状,提出了一种可代替人工和直升机进行电力线巡检的移动机器人系统设计方案。机器人采用多自由度轮式爬行机构,可实现多种路径规划。控制系统采用模块化设计,运动控制板卡、数据采集板卡通过总线与主控板堆栈连接,扩展方便、稳定可靠。主控板采用ARM系列芯片,满足低功耗、高性能的嵌入式应用开发。无线数传模块实现了移动机器人与监控基站的远程通讯。实验表明,该系统运行良好,检测精度高,具有一定的实用性和推广价值。
For various drawbacks of the traditional methods of manual or helicopter wire-inspection,this paper develops a new type of robot system for wire inspection.The robot can implement multiple path planning,due to its wheel structure with multiple degrees of freedom.By modular design,motion control board and data acquisition board are connected to the bus of main control board,stably and reliably.With ARM processor,control board has good performance in embedded application development.Wireless module implements remote communication between mobile robot and monitoring station.The results show that this system is accurate,practical and worthy of using abroad.
出处
《电测与仪表》
北大核心
2011年第5期45-48,55,共5页
Electrical Measurement & Instrumentation
基金
广东省高等学校学科与专业建设专项资金(粤教科函[2010]119号)
广东省科技重大专项(2009A080305004)
番禺区科技计划项目(2009-Z-39-1
2010-专-12-04)
作者简介
贾字辉（1972-），男，黑龙江哈尔滨人，博士，从事电子技术的研究。Email：jiayuhui@ropente．com
徐振宇（1985-），男，广东惠州人，硕士，从事嵌入式系统、机器人技术的研究。Email：23xzy@163．com
王孝洪（1976-），男，河南人，博士，讲师，从事电力电子技术、嵌入式系统的研究。Email：xhwang@scut．edu.cn
田联房（1968-），男，山东济宁人，博士，教授，从事先进机器人技术、模式识别的研究。Email：chlftian@gmail．com
