摘要
利用地磁场特征进行辅助导航是目前组合导航技术的重要研究方向。地磁导航可采用基于ICP算法的匹配定位来限制推算定位或惯性系统时间增长带来的位置误差。ICP算法使用的前提是初始误差较小,当初始误差较大时,最近点的计算容易落入伪目标点,导致该算法不再适用。针对ICP算法的这种缺陷,本文利用地磁场特征量的高维特性,提出在最近点的计算中增加特征量维数的改进措施,以增强ICP算法对初始误差的抵抗能力。仿真结果表明:改进算法对初始误差的鲁棒性增强,匹配精度和匹配概率明显提高。
The geomagnetism aided navigation based on ICP algorithm become a paramount branch in the integrated navigation technologies by utilizing geomagnetic characteristics,which can be used to correct the position errors of DR or INS caused by system time increasing.However,the calculation of the closest point can fall into false target when the initial error is large,and the traditional ICP algorithm is useless within this situation.In order to enhance the robustness for the initial error,an improved method is proposed by increasing the dimensions during the calculation of the closest point.The simulation results show that,this method can distinctly promote the precision and the robustness,which is better than the general ICP algorithm when the initial error is large.
出处
《航天控制》
CSCD
北大核心
2011年第3期23-27,共5页
Aerospace Control
基金
国家自然科学基金(60904083)资助
关键词
ICP算法
地磁辅助导航
地磁场特征量
最近点
ICP algorithm
Geomagnetism aided navigation
Geomagnetic elements
Closest point
作者简介
作者简介：陈励华（1976-），女，陕西汉中人，博士研究生，主要研究方向为地磁辅助导航、先进控制理论；
刘志国（1977-），男，湖南益阳人，博士，主要研究方向为组合导航；
王仕成（1962-），男，山东单县人，博士生导师，教授，主要研究方向为导航、制导与控制；
张金生（1980-），男，河南南阳人，博士，主要研究方向为导航、制导与控制；
乔玉坤（1976-），男，甘肃庆阳人，博士研究生，主要研究方向为组合导航。
