摘要
分析比较了经典的全局路径规划算法,针对移动机器人运动路径规划的优化问题,将A*、人工势场、栅格等多种算法的优势加以综合考虑,提出一种基于栅格的分层搜索概念。该方法采用栅格法进行建模,以分层搜索为核心思想,外层采用A*算法将复杂的图元模糊化以简化环境,内层则采用人工势场算法将具体的栅格还原以解模糊,具有一定的理论意义与应用前景。其仿真实验表明,该方法能达到较好的路径规划效率和实时性。
Classical global path planning algorithms are summarized and analyzed to the optimization problem of path planning mobile robots.A grid-based staged searching method is presented,which synthesizes the advantages of the A＊ algorithm,the artificial potential field algorithm and the cell algorithm.The essential of the method is modeling by grids and searching path based on stages.The outer stage uses A＊ algorithm to fuzzify the complicated path environments,and the inner stage uses artificial potential field algorithm to defuzzify the actual path grids.The method achieves global optimization of path planning.Simulation results show the effectiveness of the proposed method.
出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2010年第2期190-192,196,共4页
Control Engineering of China
基金
上海交通大学第13期PRP基金资助项目(T41013012)
关键词
移动机器人
路径规划
分层搜索
全局优化
mobile robot
path planning
staged searching
global optimization
作者简介
李劲松（1976-），男，吉林磐石人，博士，主要研究方向为特种机器人等；
颜国正（1961-），男，教授，博士生导师。
