摘要
针对含有不完全随机有偏测量序列的状态估计问题,给出了统计意义下的修正递推估计误差方差Cramér-Rao下界(CRLB)求解算法.首先建立了不完全随机有偏量测离散系统的数学模型,进而推导了枚举的CRLB和统计意义的CRLB计算式,该统计意义的CRLB为枚举CRLB的下界,其计算量远小于枚举CRLB求解的计算量.最后,以给定探测概率和偏差发生率下的一类光电跟踪系统为例,进行了数字仿真.
A modified recursive Cramer-Rao lower bound（CRLB） of the statistical estimation error variance is derived for the state estimation with incomplete and stochastic-biased measurement sequences. Firstly, a mathematical model of the discrete-time system with incomplete and stochastic-biased measurements is built; and then, the enumeration CRLB and the statistical CRLB are derived, respectively. The proposed statistical CRLB is a lower bound of the enumeration CRLB, but its calculation complexity is far lower than that of the enumeration CRLB. Simulation is performed in an optical-electrical tracking system with pre-specified detection probability and biased occurrence probability.
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第7期927-932,共6页
Control Theory & Applications
基金
国家自然科学基金资助项目(60804019,60874118)
南京理工大学科技发展基金资助项目(XKF09020)
作者简介
刘锐（1981-），男，博士研究生，目前研究方向为导航制导与控制、火力与指挥控制，E—mail：liurui2001-2001@yahoo．com．cn；
戚国庆（1977-），男，讲师，目前研究方向为目标跟踪和多传感器数据融合，E—mail：qiguoqing@mail．njust．edu．cn；
陈黎（1981-），男，博士研究生，日前研究方向为非线性估计、多传感器数据融合，E—mail：hncschenli@126．com；
盛安冬（1964-），男，研究员，博士生导师，目前研究方向为非线性估计、火力与指挥控制，E—mail：shengandong@mail.njust．edu.cn．
