摘要
基于手指动力学模型建立了速度观测器.该观测器用于欠驱动手的自适应轨迹跟踪,弥补了欠驱动手没有速度传感器的缺点,补偿了手指模型中欠驱动元件(如扭簧)造成的不确定因素.与PID和计算力矩法相比,其跟踪误差更小,动态控制效果更加理想.通过动力学模型建立了基于力的阻抗控制策略,在阻抗控制中使用速度观测器,实现了基关节的动态抓取力跟踪.动态轨迹跟踪与力跟踪相结合,使欠驱动手在抓握时具有良好的动态抓取性能.
Based on the finger dynamic model,velocity observer is constructed for adaptive curve fitting. The adaptive control with observer maks up the limit from short of velocity sensors and complements the uncertain factors from underactuated components. In compare with PID control or computed torque,the observer reduces fitting errors and achieve ideal dynamic control results. On the other hand,the force based impedance control strategy is constructed based on dynamic model. The velocity observer is used in impedance control. The strategy can not only realize accurate force tracking,but achieve finger＇s dynamic control by the combination of curve fitting and force tracking.
出处
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2010年第2期203-206,212,共5页
Control and Decision
基金
国家自然科学基金重点项目(50435040)
关键词
欠驱动手
观测器
动态控制
阻抗控制
Underactuated hand Observer Dynamic control Impedance control
作者简介
黄海（1978-），男，重庆人，博士后，从事机器人智能控制等研究
庞永杰（1955-），男．黑龙江齐齐哈尔人，教授，博士生导师，从事水下机器人、机器人智能控制等研究．
